一种行走式机器人自身稳定装置的制作方法

本实用新型涉及机器人行走技术领域，具体为一种行走式机器人自身稳定装置。

背景技术：

如何实现双足行走机器人的稳定行走一直是双足行走机器人的运动难题，因为双足行走机器人在行走过程中，支撑脚与地面之间是单向的、未驱动的。如果不能有效控制，很容易发生机器人绕其支撑脚边缘倾倒的情况。1972年南斯拉夫学者 Vukobratovic博士提出的ZMP(Zero Movement Point)控制方法被作为仿人机器人的动态稳定控制的基本准则。

现有技术提出了一种基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法，该方法控制和算法复杂，且无法有效稳定控制受地面约束的仿生机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种行走式机器人自身稳定装置，解决了现有机器人行走稳定装置控制和算法复杂，且无法有效稳定控制受地面约束的仿生机器人的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种行走式机器人自身稳定装置，包括基座和导轨，所述基座的顶部通过螺丝安装有配重箱，所述配重箱安装在基座顶部的中间位置，所述配重箱的内部设有若干个配重槽，所述基座的下表面设有左翼板、加固板和右翼板，所述加固板设置在左翼板和右翼板之间，所述加固板、左翼板和右翼板相互平行，所述右翼板背离加固板的一侧安装有驱动电机，所述驱动电机上安装有动力轴，所述动力轴贯穿左翼板、加固板和右翼板，且动力轴通过轴承与左翼板和加固板连接，所述导轨的两端分别与左翼板和加固板固定连接。

优选的，所述配重箱的内部设有五个配重槽，五个所述配重槽之间通过隔板分隔。

优选的，所述配重箱采用金属材质制成，且配重箱的侧面设有水平仪。

优选的，所述加固板共设有两个，两个所述加固板间隔设置，且两个加固板相互平行。

优选的，所述左翼板和右翼板均与基座焊接连接。

优选的，所述驱动电机与动力轴通过联轴器传动连接。

优选的，所述导轨共设有两个，两个所述导轨均与动力轴平行。

优选的，所述左翼板的表面设有导轨安装孔、动力轴安装孔和螺丝安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型 (1)中配重箱分隔有多个配重槽，可根据机器人的实际情况调节配重比，配重箱为金属材质，质量稳定性高。

(2)整体结构简单，能以较简单的结构实现双足行走机器人的重心调节，从而保证机器人的稳定行走，加固板可通过导轨调节位置，使得机器人的重心在左右方向上调节，实用性能强。

附图说明

图1为本实用新型整体的俯视图；

图2为本实用新型整体的仰视图；

图3为本实用新型整体的主视图；

图4为本实用新型左翼板的结构示意图。

图中：1-基座、2-配重箱、3-配重槽、4-左翼板、41-导轨安装孔、42-动力轴安装孔、43-螺丝安装孔、5-加固板、6-右翼板、7-驱动电机、8-联轴器、9-动力轴、10-导轨、11-轴承、 12-水平仪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种行走式机器人自身稳定装置，包括基座1和导轨10，基座1的顶部通过螺丝安装有配重箱2，用于调节稳定装置总体的重量，配重箱 2安装在基座1顶部的中间位置，配重箱2的内部设有若干个配重槽3，金属配重块插放在配重槽3中，基座1的下表面设有左翼板4、加固板5和右翼板6，加固板5设置在左翼板4和右翼板6之间，加固板5、左翼板4和右翼板6相互平行，右翼板6 背离加固板5的一侧安装有驱动电机7，驱动电机7通过联轴器 8带动动力轴9转动，驱动电机7上安装有动力轴9，动力轴9 贯穿左翼板4、加固板5和右翼板6，且动力轴9通过轴承11 与左翼板4和加固板5连接，导轨10的两端分别与左翼板4和加固板5固定连接。

配重箱2的内部设有五个配重槽3，五个配重槽3之间通过隔板分隔；配重箱2采用金属材质制成，质量和成分稳定性高，且配重箱2的侧面设有水平仪12，方便直接观察安装时的水平度；加固板5共设有两个，两个加固板5间隔设置，且两个加固板5相互平行；左翼板4和右翼板6均与基座1焊接连接；驱动电机7与动力轴9通过联轴器8传动连接；导轨10共设有两个，两个导轨10均与动力轴9平行；左翼板4的表面设有导轨安装孔41、动力轴安装孔42和螺丝安装孔43。

工作原理：该行走式机器人自身稳定装置按正常程序安装在机器人机架上后，通过直观观察水平仪12可检测基座1安装的水平度，根据机器人的实际情况，将一定数量的金属配种块插入配重槽3中，导轨10通过导轨安装孔41固定在左翼板4 和加固板5上，驱动电机7转动时带动动力轴9转动，从而带动加固板5在导轨10上左右滑动，实现机器人左右重心的调整。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。