专利名称：物品输送装置及其动作方法
技术领域：
本发明涉及一种物品输送装置及其动作方法，特别是涉及下述的物品输送装置，该装置设有跨多个物品移载部位移动自如的多个物品输送用移动体，并且设置有运转控制机构，该运转控制机构控制前述多个移动体的动作，以进行对应于物品输送要求信息的物品输送动作。
背景技术：
在上述这样的物品输送装置中，多个物品输送用移动体的每一个跨多个物品移载部位移动而能够进行物品输送动作，能够有效运用多个移动体进行物品输送，从而实现输送能力的提高。
另外，存在下述的物品输送装置，其中，两台移动体在同一轨道上移动，运转控制机构根据物品输送要求信息选择全部两台移动体或其中一台移动体作为进行物品输送动作的移动体，来进行物品输送处理(参照例如日本专利第2857836号公报)。
在该文献的物品输送装置中，在移动体上备有随着进行物品输送动作而消耗的传感器或制动器等装备仪器(可更换部件)。这些装备仪器随着使用而消耗，所以必须在其寿命完结之前进行更换。因此，例如设定成，若装备仪器的使用时间达到设定时间，则到达该装备仪器的更换时机，由此来进行装备仪器的更换。在更换装备仪器的情况下，使具有该装备仪器的移动体移动到避让部位等处，使该移动体不再进行物品输送动作，而进行装备仪器的更换作业。
在上述文献的物品输送装置中，运转控制机构仅根据物品输送要求信息将全部两台移动体或其中一台选择为进行物品输送动作的移动体，来进行物品输送处理，所以两台移动体的动作实际成绩相同，即两台移动体进行物品输送动作的次数相同等等。
在这种情况下，两台移动体各自的装备仪器(可更换部件)的使用时间相同，所以两台移动体各自的装备仪器的更换时机相同。因此，要在使两台移动体均不进行物品输送动作而暂时中断物品输送的状态下，进行两台移动体的装备仪器的更换作业。
但是，根据应用物品输送装置的设备的不同，有时要求在不中断物品输送的情况下始终持续进行物品输送，从而上述装置可能无法满足这样的要求。
另外，根据情况的不同，多个移动体各自的装备仪器的更换时机可能不同，这样会导致装备仪器的更换作业麻烦。因此，有时希望多个移动体各自的装备仪器的更换时机相同。
发明内容
本发明正是着眼于上述问题点而作成的，其一个目的在于提供一种既能够始终持续进行物品输送、又能够对多个移动体进行装备仪器的更换作业的物品输送装置。
为了达到该目的，本发明的物品输送装置具备多个物品输送用移动体，跨多个物品移载部位移动自如；运转控制机构，控制所述多个移动体的动作，以进行对应于物品输送要求信息的物品输送处理，所述运转控制机构，基于为了使所述多个移动体各自的可更换部件更换时机不同而使动作实际成绩不同的第一运转条件，在所述多个移动体中选择进行物品输送动作的移动体，进行所述物品输送处理。
根据该结构，即使多个移动体的一部分达到可更换部件更换时机，由于存在未达到可更换部件更换时机的移动体，所以也可以在一部分移动体进行可更换部件的更换作业的同时，使其他移动体进行物品输送动作。从而可以提供一种能够始终持续进行物品输送的物品输送装置。
本发明的另一个目的在于提供一种能够使多个移动体各自的装备仪器更换作业简单化的物品输送装置。
为了达到该目的，本发明的物品输送装置具备多个物品输送用移动体，在跨多个物品移载部位的单一轨道上移动自如；运转控制机构，控制所述多个移动体的动作，以进行对应于物品输送要求信息的物品输送处理，所述运转控制机构，基于为了使所述多个移动体各自的可更换部件更换时机相同而使动作实际成绩基本上相同的第二运转条件，在所述多个移动体中选择进行物品输送动作的移动体来进行所述物品输送处理，并且，使基于所述第二运转条件而未被选择的移动体移动到下述物品输送用移动范围之外，所述物品输送用移动范围是所述被选择的移动体为进行物品输送动作而移动的范围。
根据该结构，可以使多个移动体各自的可更换部件更换作业一起进行，可以实现多个移动体各自的可更换部件更换作业的简单化。而且，当被选择的移动体在轨道上移动时，不会受到未选择的移动体的妨碍，可高效率地进行物品输送。
图1是物品收纳设备的立体图。
图2是堆垛起重机的侧视图。
图3是物品收纳装置的框图。
图4是表示运转控制机构的控制动作的流程图。
图5是表示同时入库处理时堆垛起重机的动作的图。
图6是表示第一单独入库处理时堆垛起重机的动作的图。
图7是表示第二单独入库处理时堆垛起重机的动作的图。
图8是表示同时出库处理时堆垛起重机的动作的图。
图9是表示第一单独出库处理时堆垛起重机的动作的图。
图10是表示第二单独出库处理时堆垛起重机的动作的图。
图11是表示第二实施方式中的运转控制机构的控制动作的流程图。
图12是另一实施方式中的物品收纳设备的概略俯视图。
具体实施例方式
下面参照附图，对将本发明的物品输送装置应用于物品收纳设备的实施方式进行说明。
如图1所示，该物品收纳设备包括物品收纳架2和作为物品输送用移动体的堆垛起重机4，该物品收纳架2具有纵横排列的多个收纳部1，该堆垛起重机4在该物品收纳架2和出入库用物品支承部3之间输送物品B。
所述物品收纳架2，沿水平方向隔开间隔地立设有多根前后成对的支柱5，在各前后成对的支柱5上，沿上下方向隔开间隔地配置有多个沿水平方向延伸的载置支承部6。
由前后成对的支柱5和左右成对的载置支承部6形成一个收纳部1，该收纳部1纵横排列地设置有多个。
所述物品收纳架2以物品出入方向彼此相向的方式隔开间隔地设置有两个，出入库用物品支承部3在与物品收纳架2沿水平方向相邻的部位，如物品收纳架2的侧面等处，以彼此相向的方式隔开间隔地设置有两个。
所述物品收纳架2中的多个收纳部1的每一个、以及出入库用物品支承部3的每一个，构成物品移载部位。
在两个物品收纳架2之间，在地面上设置有跨物品收纳架2的水平方向整个范围以及出入库用物品支承部3的、作为轨道的行进轨7，在上方侧设置有跨物品收纳架2的水平方向整个范围以及出入库用物品支承部3的导轨8。并且，堆垛起重机4设置成，在由导轨8引导的同时在行进轨7上水平移动。
在所述行进轨7的两端部中的出入库用物品支承部3侧的端部上，设置有管理堆垛起重机4的运转的地面控制器9，该地面控制器9管理收纳信息，如在哪个收纳部1中收纳有哪个物品等。
所述堆垛起重机4以在同一行进轨7上水平移动的状态设置有两台。如图2所示，两台堆垛起重机4的每一台包括沿行进轨7行进而水平移动自如的行进台车10、相对于该行进台车10升降自如的升降台11、以及设置于该升降台11上的移载装置12(例如叉式移载装置)。
堆垛起重机4构成为，通过行进台车10的水平移动、升降台11的升降动作以及移载装置12的移载动作，进行将位于出入库用物品支承部3上的物品B收纳到物品收纳架2的收纳部1中的入库动作，或者将收纳于物品收纳架2的收纳部1中的物品B取出到出入库用物品支承部3上的出库动作。
另外，如图1所示，作为出入库用物品支承部3，以沿堆垛起重机4的水平移动方向排列的状态设有两个载置物品B的载物台13。这样，出入库用物品支承部3，通过使两台堆垛起重机4沿水平移动方向排列，而能够借助各自配备的移载装置12在与载物台13之间移载物品B。
在该实施方式中，将两台堆垛起重机4中的位于出入库用物品支承部3一侧的堆垛起重机设为第一堆垛起重机4a，将位于物品收纳架2一侧的堆垛起重机设为第二堆垛起重机4b。
将两个载物台13中的远离物品收纳架2一侧的载物台设为第一载物台13a，将靠近物品收纳架2一侧的载物台设为第二载物台13b。
第一堆垛起重机4a在第一载物台13a和物品收纳架2之间进行物品输送，第二堆垛起重机4b在第二载物台13b和物品收纳架2之间进行物品输送。
在所述行进台车10上立设有升降操作自如地引导并支承升降台11单一的升降柱14，该升降柱14的立设部位，在堆垛起重机4的水平移动方向上是另一台堆垛起重机4所处一侧的相反侧。
所述升降台11由升降用链15悬吊支承着，该升降用链15绕挂在引导链轮17和引导链轮18上，并与装备在行进台车10的一端的卷筒19相连，该引导链轮17设置在沿着导轨8而被引导的上部框架16上，该引导链轮18设置在升降柱14的下方侧。
并且，通过用变换器式的升降用电动马达20驱动卷筒19正反转，而进行升降用链15的退绕操作和卷绕操作，利用该操作使升降台11升降动作。
在所述升降台11上设有检测升降路径中升降台11的升降位置的升降用旋转编码器22。
对于该升降用旋转编码器22，尽管省略了详细图示，但在升降用旋转编码器22的旋转轴上，安装有与沿升降柱14的上下方向敷设的链条相啮合的链轮，通过升降台11的升降，链轮旋转，检测出升降台11从设定在升降路径下端部的基准位置升降的距离，从而检测出升降台11的升降位置。
另外，在行进台车10上设有在行进轨7上行进自如的前后两个车轮24，两个车轮24中的水平移动方向一端侧的车轮构成由变换器式的行进用电动马达25驱动的驱动轮24a，而水平移动方向另一端侧的车轮构成空转自如的从动轮24b。
由行进用电动马达25驱动驱动轮24a正反旋转，从而使行进台车10水平移动。
在所述行进台车10上设置有检测行进路径上的行进台车10的行进位置的行进用旋转编码器23。
对于该行进用旋转编码器23，尽管省略了详细图示，但在行进用旋转编码器23的旋转轴上安装有与沿行进轨7敷设的链条相啮合的链轮，通过行进台车10的水平移动，链轮旋转，检测出行进台车10从设定在行进轨7一端部处的基准位置水平移动的距离，从而检测出行进台车10的行进位置。
如图3所示，在两台堆垛起重机4的每一台上，设置有控制堆垛起重机4的运转的起重机控制装置26。在该图3中，将设置于第一堆垛起重机4a的起重机控制装置26设为第一起重机控制装置26A，而将设置于第二堆垛起重机4b的起重机控制装置26设为第二起重机控制装置26B。
对起重机控制装置26输入升降用旋转编码器22的检测信息和行进用旋转编码器23的检测信息。
第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B为相同的结构。
起重机控制装置26进行物品的输送动作，即、控制行进台车10的水平移动和升降台11升降动作，以使移载装置12移动到与多个收纳部1的每一个相对应的架侧物品移载位置、和与出入库用物品支承部3相对应的出入库侧物品移载位置上，并且控制移载装置12的移载动作，使得移载装置12在架侧物品移载位置和出入库侧物品移载位置上相对于收纳部1和出入库用物品支承部3进行物品移载。
需加以说明的是，架侧物品移载位置和出入库侧物品移载位置分别是由升降用目标停止位置和行进用目标停止位置确定的位置。出入库侧物品移载位置是针对两个载物台13的每一个确定的，针对两个载物台13的每一个设定有升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。而架侧物品移载位置是针对多个收纳部1的每一个确定的，针对多个收纳部1的每一个设定有升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。
起重机控制装置26包括行进控制部26a、升降控制部26b、移载控制部26c等，该行进控制部26a控制行进台车10的水平移动，以使行进台车10根据行进用旋转编码器23的检测信息而移动到指定的行进用目标停止位置；该升降控制部26b控制升降台11升降动作，以使升降台11根据升降用旋转编码器22的检测信息而移动到指定的升降用目标停止位置；该移载控制部26c控制移载装置12的移载动作，以相对于收纳部1和载物台13进行物品移载。
按照所述行进控制部26a的行进控制，如下控制行进用电动马达25的动作使行进用电动马达25开始工作而使行进台车10开始水平移动，当由行进用旋转编码器23检测出的行进台车10的行进位置到达指定的行进用目标停止位置时，使行进用电动马达25停止动作、进行制动，使行进台车10停止在行进用目标停止位置。
按照所述升降控制部26b的升降控制，如下控制升降用电动马达20的动作使升降用电动马达20开始工作而使升降台11开始升降动作，当由升降用旋转编码器22检测出的升降台11升降位置到达指定的升降用目标停止位置时，使升降用电动马达20停止动作、进行制动，使升降台11停止在升降用目标停止位置。
按照所述移载控制部26c的移载控制，如下控制移载装置12的移载动作使叉式移载装置12动作而使叉突出以抄起物品B或者卸下物品B，然后，使叉后退。
在所述起重机控制装置26和地面控制器9之间可以自由地传输各种信息，地面控制器9对第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B这两个起重机控制装置26输出各种指令。
起重机控制装置26基于来自地面控制器9的指令而进行借助行进控制部26a实现的行进控制、借助升降控制部26b实现的升降控制、以及借助移载控制部26c实现的移载控制，由此进行物品输送动作。
这样，控制多台堆垛起重机4的动作的运转控制机构H包括地面控制器9和两个起重机控制装置26。在本说明书中，控制器或控制装置具有微处理器、存储器、计时器、必要的通信电路等，还具有将在下面详述的用于执行算法的软件。控制器或控制装置本身为公知技术。运转控制机构H也可以由地面控制器等一个控制装置构成。
运转控制机构H，每次使堆垛起重机4进行物品输送动作时都进行动作次数的累计，从而对两台堆垛起重机4分别进行动作实际成绩的管理，即、对实际上使堆垛起重机4动作的动作实际成绩进行管理。
此外，对于动作实际成绩，不仅限于进行物品输送动作的次数，还可以对例如堆垛起重机4的动作时间或水平移动距离等进行累计，也可以是次数、动作时间的累计值、水平移动距离的累计值中的至少一个的函数。在动作实际成绩为进行物品输送动作的次数的情况下，每当对堆垛起重机4下达物品输送动作的指令时，都将该次数记录到存储器中。同样，将物品输送动作的动作时间或水平移动距离的累计值记录到存储器中。
所述运转控制机构H根据物品输送要求信息，将全部两台堆垛起重机4或其中一台选作进行物品输送动作的堆垛起重机4，来进行物品输送处理。
在运转控制机构H将两台堆垛起重机4中的一台选作进行物品输送动作的堆垛起重机4时，基于为了使多台堆垛起重机4各自的装备仪器(可更换部件)更换时机不相同而使动作实际成绩不相同的实际成绩变更用运转条件，在两台堆垛起重机4中选择物品输送动作，进行物品输送处理。
所述实际成绩变更用运转条件为两台堆垛起重机4各自的动作实际成绩的目标比。在本实施方式中，将第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1和第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2的目标比设定为Q1∶Q2＝25∶24。
所述运转控制机构H管理两台堆垛起重机4的动作实际成绩Q1、Q2，控制两台堆垛起重机4的动作，以使多台堆垛起重机4的动作实际成绩之比(Q1∶Q2)达到目标比(25∶24)。
这样，运转控制机构H根据物品输送要求信息和实际成绩变更用运转条件，选择进行同时入库处理、第一单独入库处理、第二单独入库处理、同时出库处理、第一单独出库处理、第二单独出库处理中的某一种。
所述同时入库处理和同时出库处理是将全部两台堆垛起重机4均选作进行物品输送动作的堆垛起重机的物品输送处理。
所述第一单独入库处理和第一单独出库处理是将两台堆垛起重机4中的第一堆垛起重机4a选作进行物品输送动作的堆垛起重机的物品输送处理。
所述第二单独入库处理和第二单独出库处理是将两台堆垛起重机4中的第二堆垛起重机4b选作进行物品输送动作的堆垛起重机的物品输送处理。
根据图4的流程图，对所述运转控制机构H基于物品输送要求信息和实际成绩变更用运转条件进行多个处理中的哪种处理进行说明。
当物品输送要求信息要求进行多个物品B的入库时，所述运转控制机构H选择进行同时入库处理(步骤1、2)。
当物品输送要求信息要求进行一个物品B的入库时，所述运转控制机构H判断将第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1与对应于目标比的比例(24/25)相乘而得到的第一目标动作实际成绩P1(＝Q1×24/25)是否小于第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2(步骤3、4)。当第一目标动作实际成绩P1小于第二动作实际成绩Q2时，运转控制机构H选择进行第一单独入库处理(步骤5)，当第一目标动作实际成绩P1为第二动作实际成绩Q2以上时，运转控制机构H选择进行第二单独入库处理(步骤6)。
当物品输送要求信息要求多个物品B的出库时，所述运转控制机构H选择进行同时出库处理(步骤7、8)。
当物品输送要求信息要求进行一个物品B的出库时，所述运转控制机构H判断将第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1与对应于目标比的比例(24/25)相乘而得到的第一目标动作实际成绩P1(＝Q1×24/25)是否小于第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2(步骤9、10)。当第一目标动作实际成绩P1小于第二动作实际成绩Q2时，运转控制机构H选择进行第一单独出库处理(步骤11，当第一目标动作实际成绩P1为第二动作实际成绩Q2以上时，运转控制机构H选择进行第二单独出库处理(步骤12)。
所述堆垛起重机4的装备仪器(可更换部件)是各种传感器或制动器等，随着进行物品输送动作等使用而消耗。
所述运转控制机构H根据实际成绩变更用运转条件，在两台堆垛起重机4中选择物品输送动作、进行物品输送处理，从而第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1和第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2之比为Q1∶Q2＝25∶24。因此，能使第二堆垛起重机4b的装备仪器使用时间比第一堆垛起重机4a的装备仪器使用时间短，相应地可以抑制由物品输送动作导致的装备仪器的消耗。
在本实施方式中，对于装备仪器的使用时间长的第一堆垛起重机4a，设定成，若其装备仪器的使用时间达到设定时间，则达到装备仪器的更换时机，例如，第一堆垛起重机4a的装备仪器的更换时机设定为每隔24个月更换一次。
与之相对，可以使装备仪器的使用时间短的第二堆垛起重机4b的装备仪器的更换时机晚于第一堆垛起重机4a。
另外，装备仪器的更换时机依各种传感器或制动器等各装备仪器而定，能使多个装备仪器各自的更换时机在第一堆垛起重机4a和第二堆垛起重机4b间不同。
这样，通过使第一堆垛起重机4a中的装备仪器的更换时机和第二堆垛起重机4b中的装备仪器的更换时机不同，在第一堆垛起重机4a到了装备仪器的更换时机的情况下，即使对第一堆垛起重机4a进行装备仪器的更换作业，第二堆垛起重机4b也能够进行物品输送动作。反之，在第二堆垛起重机4b到了装备仪器的更换时机的情况下，第一堆垛起重机4a能够进行物品输送动作。
在更换装备仪器的情况下，若是物品输送动作的过程中，则在进行完该物品输送动作之后，使堆垛起重机4移动到避让部位，进行装备仪器的更换作业。避让部位尽管省略了图示，但其配置在行进轨7的两端部位，以便处于堆垛起重机4为了输送物品而水平移动的范围的外侧。
另外，若将第一堆垛起重机4a中的装备仪器的更换时机设为每隔24个月更换一次，由于Q1∶Q2＝25∶24，所以可使第二堆垛起重机4b中的装备仪器的更换时机比第一堆垛起重机4a晚一个月。若将应对装备仪器进行检修的装备仪器检修时机设为每隔1个月检修一次，则可以使第二堆垛起重机4b中的装备仪器的更换时机与装备仪器的检修时机相一致，使装备仪器的检修和第二堆垛起重机4b的装备仪器的更换同时进行。
下面根据图5～图10对同时入库处理、第一单独入库处理、第二单独入库处理、同时出库处理、第一单独出库处理、第二单独出库处理中两台堆垛起重机4的动作进行说明。
图5～图10是省略物品收纳设备的一部分的侧视图，出入库用物品支承部3位于左端，物品收纳架2位于该出入库用物品支承部3的右侧。
首先，根据图5对同时入库处理的动作进行说明。该同时入库处理是使第一堆垛起重机4a和第二堆垛起重机4b这两台堆垛起重机4都进行物品输送动作来进行入库的处理。
在进行该同时入库处理时，在第一载物台13a和第二载物台13b上均载置物品B，使两个物品B中的应收纳到物品收纳架2里侧的物品B载置到第二载物台13b上。
所述地面控制器9向第一堆垛起重机4a中的第一起重机控制装置26A和第二堆垛起重机4b中的第二起重机控制装置26B下达入库指令。
向第一起重机控制装置26A下达的入库指令是用于使载置在第一载物台13a上的物品B收纳到收纳部1中的指令，指定与对应于第一载物台13a的出入库侧物品移载位置、及对应于应收纳物品B的收纳部1的架侧物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。
向第二起重机控制装置26B下达的入库指令是用于使载置在第二载物台13b上的物品B收纳到收纳部1中的指令，指定与对应于第二载物台13b的出入库侧物品移载位置、及对应于应收纳物品B的收纳部1的架侧物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。
另外，在堆垛起重机4的水平移动方向上，就应收纳物品B的收纳部1而对第一起重机控制装置26A下达的入库指令比对第二起重机控制装置26B下达的入库指令更靠近出入库用物品支承部3。
第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B，虽然接收物品B的载物台13和应收纳物品B的收纳部1不同，但是基本上进行相同的处理。
在第一起重机控制装置26A中，首先，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便如图中虚线所示，使第一堆垛起重机4a接取载置在第一载物台13a上的物品B。接下来，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便如图中实线所示，使第一堆垛起重机4a将该接取的物品B收纳到应进行收纳的收纳部1中。
在第二起重机控制装置26B中，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便首先如图中虚线所示那样由第二堆垛起重机4b接取载置于第二载物台13b上的物品B，接着如图中实线所示那样由第二堆垛起重机4b将该接取的物品B收纳到应进行收纳的收纳部1中。
下面根据图6说明第一单独入库处理。该第一单独入库处理，使两台堆垛起重机4中位于出入库用物品支承部3侧的堆垛起重机4、即第一堆垛起重机4a进行物品输送动作，从而进行入库处理。
所述地面控制器9向第一起重机控制装置26A下达入库指令，并且向第二起重机控制装置26B下达待机指令或者驱逐指令。
待机指令是用于使第二堆垛起重机4b在原地待机的指令。
驱逐指令是使第二堆垛起重机4b移动到物品输送用移动范围W之外的指令，该物品输送移动范围W指的是第一堆垛起重机4a为进行物品输送动作而移动的范围。按照该驱逐指令，指定行进用目标停止位置、即下述收纳部1的位置，所述收纳部1位于物品输送用移动范围W之外的、在远离第一堆垛起重机4a的水平方向上最近的位置上。
所述地面控制器9通过与起重机控制装置26之间的通信来管理第一堆垛起重机4a的当前位置和第二堆垛起重机4b的当前位置，并基于应对入库指令所指定的物品B进行收纳的收纳部1的位置，设定第一堆垛起重机4a为了进行物品输送动作而移动的物品输送用移动范围W。然后，如果如图中实线所示，第二堆垛起重机4b的当前位置在物品输送用移动范围W之外，则地面控制器9下达待机指令，如果如图中虚线所示，第二堆垛起重机4b的当前位置在物品输送用移动范围内W之内，则下达驱逐指令。
在第一起重机控制装置26A中，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制、以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便首先如图中虚线所示由第一堆垛起重机4a接取载置于第一载物台13a上的物品B，然后如图中实线所示由第一堆垛起重机4a将该接取的物品B收纳到应进行收纳的收纳部1中。
第二起重机控制装置26B，当收到待机指令时，如图中实线所示，不进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制、以及由移载控制部23c实现的移载控制，使第二堆垛起重机4b在原地待机。
另外，第二起重机控制装置26B，当收到驱逐指令时，如图中虚线位置起，进行由行进控制部23a实现的行进控制，以便如图中实线所示，行进台车10到达所指定的物品输送用移动范围W之外的行进用目标停止位置。
这样，运转控制机构H，使第二堆垛起重机4b水平移动到第一堆垛起重机4a的物品输送用移动范围W之外，其中所述第二堆垛起重机4b是根据实际成绩变更用运转条件而未被选择的未选择起重机，而第一堆垛起重机4a是基于实际成绩变更用运转条件而被选择了的选择起重机。
下面根据图7说明第二单独入库处理。该第二单独入库处理，使两台堆垛起重机4中位于物品收纳架2侧的堆垛起重机4、即第二堆垛起重机4b进行物品输送动作，从而进行入库处理。
所述地面控制器9向第一起重机控制装置26A下达HP用的驱逐指令，并且向第二堆垛起重机4b中的第二起重机控制装置26B下达入库指令。
按照该HP用的驱逐指令，指定与对应于第一载物台13a的出入库侧物品移载位置相关的行进用目标停止位置，以使第一堆垛起重机4a移动到第二堆垛起重机4b为进行物品输送动作而移动的物品输送用移动范围W之外。
在第一起重机控制装置26A中，进行由行进控制部23a实现的行进控制，以使行进台车10到达与对应于第一载物台13a的出入库侧物品移载位置相关的行进用目标停止位置。
这样，运转控制机构H，使第一堆垛起重机4a水平移动到第二堆垛起重机4b的物品输送用移动范围W之外，其中所述第一堆垛起重机4a是根据实际成绩变更用运转条件而未被选择的未选择起重机，而第二堆垛起重机4b是基于实际成绩变更用运转条件而被选择了的选择起重机。
在第二起重机控制装置26B中，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制、以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便首先如图中虚线所示那样由第二堆垛起重机4b接取载置于第二载物台13b上的物品B，然后如图中实线所示那样由第二堆垛起重机4b将该接取的物品B收纳到应进行收纳的收纳部1中。
下面根据图8说明同时出库处理。该同时出库处理，使第一堆垛起重机4a和第二堆垛起重机4b这两台堆垛起重机4进行物品输送动作，从而进行出库处理。
所述地面控制器9向第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B双方下达出库指令。
向第一起重机控制装置26A下达的出库指令是用于将收纳在收纳部1中的物品B取出到第一载物台13a的指令，指定与对应于应取出物品B的收纳部1的架侧物品移载位置、及对应于第一载物台13a的出入库侧物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。
向第二起重机控制装置26B下达的出库指令是用于将收纳在收纳部1中的物品B取出到第二载物台13b的指令，指定与对应于应取出物品B的收纳部1的架侧物品移载位置、及对应于第二载物台13b的出入库侧物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。
另外，在堆垛起重机4的水平移动方向上，就应取出物品B的收纳部1而对第一起重机控制装置26A下达的出库指令比对第二起重机控制装置26B下达的出库指令更靠近出入库用物品支承部3。
第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B，虽然应取出物品B的收纳部1和移载该取出的物品B的载物台13不同，但是基本上进行相同的处理。
在第一起重机控制装置26A中，首先，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便如图中实线所示，第一堆垛起重机4a取出收纳在收纳部1中的物品B。接下来，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便如图中虚线所示，第一堆垛起重机4a将其取出的物品B移载到第一载物台13a上。
在第二起重机控制装置26B中，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便首先如图中实线所示那样由第二堆垛起重机4b取出收纳在沿行进台车7的水平移动方向不同的收纳部1中的物品B，接着如图中虚线所示第二堆垛起重机4b将其取出的物品B移载到第二载物台13b上。
下面根据图9说明第一单独出库处理。该第一单独出库处理使第一堆垛起重机4a进行物品输送动作，从而进行出库处理。
所述地面控制器9向第一起重机控制装置26A下达出库指令，并且，与第一单独入库处理同样地，根据第二堆垛起重机4b的当前位置是否在物品输送用移动范围W之内，来向第二起重机控制装置26B下达待机指令或者驱逐指令。
图9示出了第二堆垛起重机4b的当前位置在物品输送用移动范围W之外的情况。
在第一起重机控制装置26A中，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制、以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便首先如图中实线所示那样由第一堆垛起重机4a取出收纳于收纳部1中的物品B，然后如图中虚线所示那样第一堆垛起重机4a将其取出的物品B移载到第一载物台13a。
在第二起重机控制装置26B中，当收到待机指令时，不进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制、以及由移载控制部23c实现的移载控制，使第二堆垛起重机4b在原地待机。另外，在第二起重机控制装置26B中，当收到驱逐指令时，进行由行进控制部23a实现的行进控制，以使行进台车10到达所指定的物品输送用移动范围W之外的行进用目标停止位置。这样，运转控制机构H，使第二堆垛起重机4b水平移动到第一堆垛起重机4a的物品输送用移动范围W之外，其中所述第二堆垛起重机4b是根据实际成绩变更用运转条件而未被选择的未选择起重机，而第一堆垛起重机4a是基于实际成绩变更用运转条件而被选择了的选择起重机。
下面根据图10说明第二单独出库处理。该第二单独出库处理，使第二堆垛起重机4b进行物品输送动作，从而进行出库处理。
所述地面控制器9对第一起重机控制装置26A下达HP用的驱逐指令，并对第二起重机控制装置26B下达出库指令。
在第一起重机控制装置26A中，进行由行进控制部23a实现的行进控制，以使行进台车10到达与对应于第一载物台13a的出入库侧物品移载位置相关的行进用目标停止位置。这样，使第一堆垛起重机4a水平移动到第二堆垛起重机4b的物品输送用移动范围W之外，其中所述第一堆垛起重机4a是根据实际成绩变更用运转条件而未被选择的未选择起重机，而第二堆垛起重机4b是基于实际成绩变更用运转条件而被选择了的选择起重机。
在第二起重机控制装置26B中，进行由行进控制部23a实现的行进控制、由升降控制部23b实现的升降控制、以及由移载控制部23c实现的移载控制，以便首先由第二堆垛起重机4b取出收纳在收纳部1中的物品B，然后第二堆垛起重机4b将其取出的物品B移载到第一载物台13a。
下面说明本发明的第二实施方式。
在本实施方式中，与第一实施方式相同的部件采用相同的附图标记，其说明不再赘述。
在本实施方式中，运转控制机构H，在选择两台堆垛起重机4中的一台作为进行物品输送动作的堆垛起重机4的情况下，基于为了使两台堆垛起重机4各自的装备仪器更换时机相同而使动作实际成绩相同的实际成绩统一用运转条件，在两台堆垛起重机4中选择进行物品输送动作的堆垛起重机4来进行物品输送处理。
而且，运转控制机构H构成为，控制两台堆垛起重机4的动作，以使未选择堆垛起重机4移动到选择堆垛起重机4为了进行物品输送动作而移动的物品输送用移动范围之外，其中所述未选择堆垛起重机4是基于实际成绩统一用运转条件而未被选择的起重机，而所述选择堆垛起重机4是基于实际成绩统一用运转条件而选择的起重机。
这样，运转控制机构H基于物品输送要求信息和实际成绩变更用运转条件，选择进行同时入库处理、第一单独入库处理、第二单独入库处理、同时出库处理、第一单独出库处理、第二单独出库处理中的某一种处理。
所述同时入库处理和同时出库处理，是将两台堆垛起重机4均选作进行物品输送动作的堆垛起重机的物品输送处理。
所述第一单独入库处理和第一单独出库处理，是将两台堆垛起重机4中的第一堆垛起重机4a选作进行物品输送动作的堆垛起重机的物品输送处理。
所述第二单独入库处理和第二单独出库处理，是将两台堆垛起重机4中的第二堆垛起重机4b选作进行物品输送动作的堆垛起重机的物品输送处理。
根据图11的流程图，对所述运转控制机构H基于物品输送要求信息和实际成绩变更用运转条件进行多个处理中的哪种处理进行说明。
当物品输送要求信息要求进行多个物品B的入库时，所述运转控制机构H选择进行同时入库处理(步骤1、2)。
当物品输送要求信息要求进行一个物品B的入库时，所述运转控制机构H判断第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1是否小于第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2(步骤3、4)。然后，当第一动作实际成绩Q1小于第二动作实际成绩Q2时，运转控制机构H选择进行第一单独入库处理(步骤5)，当第一动作实际成绩Q1为第二动作实际成绩Q2以上时，运转控制机构H选择进行第二单独入库处理(步骤6)。
当物品输送要求信息要求多个物品B的出库时，所述运转控制机构H选择进行同时出库处理(步骤7、8)。
当物品输送要求信息要求进行一个物品B的出库时，所述运转控制机构H判断第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1是否小于第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2(步骤9、10)。然后，当第一动作实际成绩Q1小于第二动作实际成绩Q2时，运转控制机构H选择进行第一单独出库处理(步骤11)，当第一动作实际成绩Q1为第二动作实际成绩Q2以上时，运转控制机构H选择进行第二单独出库处理(步骤12)。
所述堆垛起重机4的装备仪器是各种传感器或制动器等，会随着物品输送动作等使用而消耗。
所述运转控制机构H基于实际成绩统一用运转条件而在两台堆垛起重机4中选择物品输送动作、进行物品输送处理，从而可使第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1和第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2相同。如果设定成，动作实际成绩达到更换用动作实际成绩时也到了装备仪器的更换时机，则可以使第一堆垛起重机4a中的装备仪器的更换时机和第二堆垛起重机4b中的装备仪器的更换时机相同。
即使第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1和第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2不完全相同，通过根据实际成绩统一用运转条件在两台堆垛起重机4中选择物品输送动作、进行物品输送处理，第一堆垛起重机4a的装备仪器和第二堆垛起重机4b的装备仪器的消耗程度也不会有大的差别。
因此，可以使针对第一堆垛起重机4a的装备仪器更换时机和针对第二堆垛起重机4b的装备仪器更换时机相同。
装备仪器的更换时机基于各种传感器或制动器等各装备仪器而设定，对于多个装备仪器的每一个，可以使该装备仪器的更换时机在第一堆垛起重机4a和第二堆垛起重机4b中相同。
这样，通过使第一堆垛起重机4a中的装备仪器更换时机和第二堆垛起重机4b中的装备仪器更换时机相同，可以使第一堆垛起重机4a的装备仪器更换作业和第二堆垛起重机4b的装备仪器更换作业同时进行，可以实现装备仪器更换作业的简单化。
在更换装备仪器的情况下，若是在物品输送动作的过程中，则在进行完该物品输送动作之后，使堆垛起重机4移动到避让部位，进行装备仪器的更换作业。避让部位尽管省略了图示，但其配置在行进轨7的两端处，以便位于堆垛起重机4为了输送物品而水平移动的范围的外侧。
(1)在上述实施方式中，两台堆垛起重机4沿同一行进轨7水平移动，然而，例如也可以如图12所示那样设置而实施，即、平行地排列两根跨出入库用物品支承部3和物品支承架2的行进轨7，使两台堆垛起重机4沿不同的行进轨7水平移动。
在此情况下，位于图中左侧的第一堆垛起重机4a在第一出入库用的物品支承部3a和第一物品收纳架2a之间进行物品输送，位于图中右侧的第二堆垛起重机4b在第二出入库用物品支承部3b和第二物品收纳架2b之间进行物品输送。另外，尽管省略了图示，但设有连接物品输入输出部位、第一出入库用物品支承部3a和第二出入库用物品支承部3b的出入库用传送机。例如，在使第一堆垛起重机4a进行物品输送动作并进行入库处理的情况下，该出入库用传送机将要入库的物品从输入输出部位输送到第一出入库用物品支承部3a上。
(2)在上述第一实施方式中，实际成绩变更用运转条件是两台堆垛起重机4各自的动作实际成绩的目标比，运转控制机构H在两台堆垛起重机4中选择进行物品输送动作的堆垛起重机4来进行物品输送处理，使得两台堆垛起重机4的动作实际成绩之比达到目标比。但是实际成绩变更用运转条件可以采用各种条件，例如可以采用下述规定进行物品输送动作的次数的条件等在使第一堆垛起重机4a进行第一设定次数的物品输送动作之后，使第二堆垛起重机4b反复进行与第一设定次数不同的第二设定次数的物品输送动作。
(3)在上述第一实施方式中，将第一堆垛起重机4a的第一动作实际成绩Q1与第二堆垛起重机4b的第二动作实际成绩Q2的目标比设为Q1∶Q2＝25∶24，但是，目标比为什么样的值是可以进行适当变更的。
(4)在上述实施方式中设定成，当第一堆垛起重机4a的装备仪器使用时间达到设定时间时，达到该装备仪器的更换时机。然而，也可以适当变更成，当装备仪器的使用状态达到某种状况时，达到装备仪器的更换时机，例如设定成，当第一堆垛起重机4a的装备仪器使用次数达到设定次数时，达到该装备仪器的更换时机。
(5)在上述实施方式中，运转控制机构H，在基于物品输送要求信息选择两台堆垛起重机4中的一台的情况下，基于实际成绩变更用运转条件选择进行物品输送动作的堆垛起重机4。但是，不仅限于基于物品输送要求信息选择两台堆垛起重机4中的一台的情况，在基于物品输送要求信息而选择全部两台堆垛起重机4的情况下，也可以基于实际成绩变更用运转条件选择进行物品输送动作的堆垛起重机4。
(6)在上述实施方式中，在行进台车10上立设有升降操作自如地引导并支承升降台11的单一的升降柱14。但是，立设在行进台车10上的升降柱14的根数可以适当变更，例如可以在水平移动方向上的行进台车10的两端部分别立设升降柱14。
(7)在上述实施方式中，对于行进路径上的行进台车10的行进位置或升降路径上的升降台11的升降位置的检测，设置有行进用旋转编码器23或升降用旋转编码器22。但是，例如也可以采用激光测距仪来检测行进路径上的行进台车10的行进位置或升降路径上的升降台11升降位置，可应用各种传感器。
(8)在上述实施方式中，示出了设置两台堆垛起重机4的例子，但是也可以设置三台以上的堆垛起重机4。例如在采用三台堆垛起重机4的情况下，通过使一台堆垛起重机4的动作实际成绩与其余两台堆垛起重机4的动作实际成绩不同，可使该一台堆垛起重机4的部件更换时机与其它两台的部件更换时机不同。另外，也可以使所有堆垛起重机4的动作实际成绩都不相同。
(9)在上述实施方式中，示出了将本发明的物品输送装置应用于具有多台堆垛起重机4的物品收纳设备的例子。但是，也可以应用于下述物品输送装备仪器中，其以经过多个物品移载部位的方式设置有轨道，并具有在该轨道上移动的作为物品输送用移动体的多台物品输送车，可以应用于各种设置有多个下述物品输送用移动体的设备，所述物品输送用移动体跨多个物品移载位置移动自如。
(10)在上述第二实施方式中，运转控制机构H对两台堆垛起重机4各自的动作实际成绩Q1、Q2进行管理，使得两台堆垛起重机4各自的动作实际成绩Q1、Q2相同，并且，在两台堆垛起重机4中选择进行物品输送动作的堆垛起重机4来进行物品输送处理，以使得两者的动作实际成绩Q1、Q2相同。但是，运转控制机构H例如也可以将两台堆垛起重机4交替选作进行物品输送动作的堆垛起重机4，而使两台堆垛起重机4各自的动作实际成绩Q1、Q2相同。
(11)在上述第二实施方式中，在运转控制机构H基于物品输送要求信息选择两台堆垛起重机4中的一台的情况下，根据实际成绩统一用运转条件选择进行物品输送动作的堆垛起重机4。但是，不仅限于基于物品输送要求信息选择两台堆垛起重机4中的一台的情况，在基于物品输送要求信息选择全部两台堆垛起重机4的情况下，也可以基于实际成绩统一用运转条件来选择进行物品输送动作的堆垛起重机4。
权利要求
1.一种物品输送装置，具备多个物品输送用移动体，跨多个物品移载部位移动自如；运转控制机构，控制所述多个移动体的动作，以进行对应于物品输送要求信息的物品输送处理，其特征在于，所述运转控制机构，基于为了使所述多个移动体各自的可更换部件更换时机不同而使动作实际成绩不同的第一运转条件，在所述多个移动体中选择进行物品输送动作的移动体，进行所述物品输送处理。
2.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，所述第一运转条件是所述多个移动体各自的动作实际成绩的目标比；所述运转控制机构控制所述多个移动体的动作，使得所述多个移动体的动作实际成绩之比达到所述目标比。
3.如权利要求1或2所述的物品输送装置，其特征在于，所述运转控制机构基于所述物品输送要求信息，选择所有所述多个移动体或者选择所述多个移动体中的一部分来进行所述物品输送处理，并且，在选择所述多个移动体中的一部分时，基于所述第一运转条件而选择进行物品输送动作的移动体。
4.如权利要求1或2所述的物品输送装置，其特征在于，所述多个移动体在单一轨道上移动；所述运转控制机构使基于所述第一运转条件而未被选择的移动体移动到下述物品输送用移动范围之外，所述物品输送用移动范围是所述被选择的移动体为进行物品输送动作而移动的范围。
5.一种物品输送装置，具备多个物品输送用移动体，在跨多个物品移载部位的单一轨道上移动自如；运转控制机构，控制所述多个移动体的动作，以进行对应于物品输送要求信息的物品输送处理，其特征在于，所述运转控制机构，基于为了使所述多个移动体各自的可更换部件更换时机相同而使动作实际成绩基本上相同的第二运转条件，在所述多个移动体中选择进行物品输送动作的移动体来进行所述物品输送处理，并且，使基于所述第二运转条件而未被选择的移动体移动到下述物品输送用移动范围之外，所述物品输送用移动范围是所述被选择的移动体为进行物品输送动作而移动的范围。
6.如权利要求5所述的物品输送装置，其特征在于，所述运转控制机构，基于所述物品输送要求信息，选择所有所述多个移动体或者选择所述多个移动体中的一部分来进行所述物品输送处理，并且，在选择所述多个移动体中的一部分时，基于所述第二运转条件而选择进行物品输送动作的移动体。
7.如权利要求1或5所述的物品输送装置，其特征在于，所述可更换部件为制动器和传感器中的至少某一者。
8.如权利要求1或5所述的物品输送装置，其特征在于，特定移动体的动作实际成绩，是基于该移动体进行物品输送动作的次数、动作时间的累计值、和水平移动距离的累计值中的某一个得到的。
9.一种使物品输送装置动作的方法，该物品输送装置具备跨多个物品移载部位移动自如的多个物品输送用移动体、以及控制所述多个移动体的动作的运转控制机构，所述方法包括以下步骤判定所述多个移动体各自的动作实际成绩；基于为了使所述多个移动体各自的可更换部件更换时机不同而使所述动作实际成绩不同的第一运转条件，选择进行对应于物品输送要求信息的物品输送动作的移动体；使所述被选择的移动体进行所述物品输送处理。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一运转条件是所述多个移动体各自的动作实际成绩的目标比；所述选择移动体的步骤，以使所述多个移动体的动作实际成绩之比达到所述目标比的方式进行。
11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在进行所述选择移动体的步骤时，所述运转控制机构基于所述物品输送要求信息，选择所有所述多个移动体或者选择所述多个移动体中的一部分，并且，在选择所述多个移动体中的一部分时，基于所述第一运转条件而选择进行物品输送动作的移动体。
12.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述多个移动体在单一轨道上移动；所述方法还包括以下步骤使在所述选择移动体的步骤中未被选择的移动体移动到下述物品输送用移动范围之外，所述物品输送用移动范围是所述被选择的移动体为进行物品输送动作而移动的范围。
13.一种使物品输送装置动作的方法，该物品输送装置具备在跨多个物品移载部位的单一轨道上移动自如的多个物品输送用移动体、以及控制所述多个移动体的动作的运转控制机构，所述方法包括以下步骤判定所述多个移动体各自的动作实际成绩；基于为了使所述多个移动体各自的可更换部件更换时机相同而使所述动作实际成绩基本上相同的第二运转条件，选择进行对应于物品输送要求信息的物品输送动作的移动体；使所述被选择的移动体进行所述物品输送处理；使基于所述第二运转条件而未被选择的移动体移动到下述物品输送用移动范围之外，所述物品输送用移动范围是所述被选择的移动体为进行物品输送动作而移动的范围。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述选择移动体的步骤中，所述运转控制机构基于所述物品输送要求信息，选择所有所述多个移动体或者选择所述多个移动体中的一部分，并且，在选择所述多个移动体中的一部分时，基于所述第二运转条件而选择进行物品输送动作的移动体。
15.如权利要求9或13所述的方法，其特征在于，所述可更换部件为制动器和传感器中的至少某一者。
16.如权利要求9或13所述的方法，其特征在于，特定移动体的动作实际成绩是基于该移动体进行物品输送动作的次数、动作时间的累计值、水平移动距离的累计值中的某一个而得到的。
全文摘要
本发明提供一种物品输送装置，其中一个实施例的物品输送装置具备多个物品输送用移动体，跨多个物品移载部位移动自如；运转控制机构，控制多个移动体的动作，以进行对应于物品输送要求信息的物品输送处理，该运转控制机构，基于为了使多个移动体各自的可更换部件更换时机不同而使动作实际成绩不同的运转条件，在多个移动体中选择进行物品输送动作的移动体，进行物品输送处理。
文档编号B65G1/04GK1880192SQ200610093669
公开日2006年12月20日 申请日期2006年6月14日 优先权日2005年6月15日
发明者辻本和史 申请人:株式会社大福