专利名称：汽车内饰件成型机的自动化机械手装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置。
背景技术：
目前，大多数汽车零部件厂家在生产模压件时仍然采用手动送料取件，这严重影响了汽车内饰件的生产效率，形成大量的人员浪费，同时由于不同人员在操作上存在误差， 导致内饰件的表面质量受 到影响。
发明内容本实用新型的目的是为解决现有技术存在的上述问题，为汽车内饰件生产提供一种能够自动取料，送料，并在成型后能够自动取件的一种汽车内饰件成型机的自动化机械
手装置。本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现，结合附图说明如下本实用新型涉及一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，它包括铝型材支架 23，固定于铝型材支架支座上的链条导轨6、安装板12和托板7，链条导轨6中安装有拖动链条，拖动链条两端分别安有从动链轮3和过渡链轮26，传动轴25安装在安装板12上，传动轴25两端安装有主动链轮11和减速器及变频电机15，主动链轮11和过渡链轮26之间通过传动链条29连接。连接横梁22两端通过滑块27连接在链条导轨6中的拖动链条28 上。汽缸8和定夹板20通过螺钉固定于连接横梁22上，汽缸8的活塞杆与摆臂16相连， 摆臂的另一端与动夹爪18都连接在转轴19上，转轴19通过轴承座21与无油轴承17固定在连接横梁22上，摆臂16和转轴19的之间采用夹紧方式安装，靠摩擦力带动转轴旋转。本实用新型的优点在于链条导轨上安有接近传感器，调节接近传感器的位置可改变支座的运动距离，从而控制机械手取料和送料的位置。铝型材支架设置有四个安装夹板， 通过安装夹板可将机械手固定于需要完成自动化操作的生产线中，在本专利中固定于汽车内饰件的成型设备上。特点是该取料机械手装置可满足各种机械设备中原料以及成品输送的线性运动区域，完成自动化操作过程，设备简单，安装方便。
图1为本实用新型的汽车内饰件成型机的自动化机械手装置的结构示意图。图2为本实用新型的汽车内饰件成型机的自动化机械手装置运动原理图。图3为本实用新型的汽车内饰件成型机的自动化机械手装置动夹爪张开状态图。图4为本实用新型的汽车内饰件成型机的自动化机械手装置动夹爪夹紧状态图。在附图中1从动轴支座、2从动轴、3从动链轮、4张紧机构、5接近传感器、6链条导轨、7支座、8汽缸、9编码器安装架、10编码器、11链轮、12安装板、13夹紧器、14带座调心轴承、15减速器及变频电机、16摆臂、17无油轴承、18动夹爪、19转轴、20定夹板、21轴承座、22连接横梁、23铝型材支架、24安装夹板、25传动轴、26、过渡链轮、27滑块、28拖动链条、29传动链条、30铰链支座具体实施方式
以下结合附图所示实施例对本实用新型做进一步说明参阅图1，本实用新型所述的一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，主要有夹持机构和传动机构组成，所述的夹持机构由汽缸8、动夹爪18和定夹板20组成，汽缸8和定夹板20固定在连接横梁22上，连接横梁22两端与安装在拖动链条28中的滑块27相连， 并随拖动链条28移动，汽缸8驱动动夹爪18与定夹板20夹紧或张开；所述的传动机构由链条导轨6、拖动链条28、传动链条29、主动链轮11、过渡链轮26和从动链轮3组成，主动链轮11通过传动组件由减速器及变频电机15驱动旋转，带动夹持机构沿安装在铝型材支架23的支座上链条导轨6前后移动。所述的夹持机构的汽缸8通过铰链支座30固定在支座7上，汽缸8的活塞杆与摆臂16的一端销轴连接，摆臂16的另一端和动夹爪18交叉固定在转轴19上，转轴19通过轴承座21与无油轴承17固定在连接横梁22上，汽缸8的活塞杆伸缩通过摆臂16带动转轴19旋转，驱动动夹爪18与定夹板20夹紧、张开。所述的传动机构中的链条导轨6安装在铝型材支架23的支座上，过渡动链轮26 和从动链轮3分别装在链条导轨6的两端，由拖动链条28连接，过渡链轮26和主动链轮11 通过传动链条29连接，装在链条导轨6上的张紧机构4用于调节拖动链条28的松紧度，保证左右两条拖动链条28同步，固定在铝型材支架23支座上的张紧器13用于调节传动链条 29的松紧度。所述的传动组件包括传动轴25和装在传动轴25轴端的主动链轮11，传动轴25另一端与减速器及变频电机15中的减速器连接，传动轴25通过装有带座调心轴承14的安装板12固定在铝型材支架23的支座上，过渡链轮26与主动链轮11通过传动链条29连接。在所述的链条导轨6上装有接近传感器5，用于调节接近传感器5的位置改变支座 7运动的极限位置；在支座7下方装有编码器10，编码器10通过编码器安装架9固定在铝型材支架23的支座上，编码器10作用是控制机械手的运动。所述的铝型材支架23设置有四个安装夹板24，用于与成型液压 机F2固定。本实用新型的工作过程参阅图2、图3和图4，减速器及变频电机15带动传动轴旋转，传动轴通过传动链条带动过渡链轮旋转，过渡链轮带动拖动链条运动，拖动链条通过滑块带动连接横梁前后移动，当运动到取料位置，即铝型材支架的最前端时，连接横梁22上的汽缸8的活塞杆缩回通过摆臂16带动转轴19旋转，使动夹爪18与定夹板20夹紧，取出物料，然后由编码器10控制，拖动链条拖动连接横梁22向后移动，物料被拖上铝型材支架上，托板7防止物料的后端掉落，当连接横梁22靠近链条导轨6上的接近传感器5时，达到支座的送料位置，汽缸活塞杆伸出，动夹爪18张开，将物料放入成型模具中。
权利要求1.一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，主要有夹持机构和传动机构组成，其特征在于，所述的夹持机构由汽缸(8)、动夹爪(18)和定夹板(20)组成，汽缸(8)和定夹板 (20)固定在连接横梁(22)上，连接横梁(22)两端与安装在拖动链条(28)中的滑块(27) 相连，并随拖动链条(28)移动，汽缸(8)驱动动夹爪(18)与定夹板(20)夹紧或张开；所述的传动机构由链条导轨(6)、拖动链条(28)、传动链条(29)、主动链轮(11)、过渡链轮(26) 和从动链轮(3)组成，主动链轮(11)通过传动组件由减速器及变频电机(15)驱动旋转，带动夹持机构沿安装在铝型材支架(23)的支座上链条导轨(6)前后移动。
2.根据权利要求1所述的一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，其特征在于， 所述的夹持机构的汽缸(8)通过铰链支座(30)固定在支座(7)上，汽缸(8)的活塞杆与摆臂(16)的一端销轴连接，摆臂(16)的另一端和动夹爪(18)交叉固定在转轴(19)上，转轴 (19)通过轴承座(21)与无油轴承(17)固定在连接横梁(22)上，汽缸(8)的活塞杆伸缩通过摆臂(16)带动转轴(19)旋转，驱动动夹爪(18)与定夹板(20)夹紧、张开。
3.根据权利要求1所述的一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，其特征在于， 所述的传动机构中的链条导轨(6)安装在铝型材支架(23)的支座上，过渡动链轮(26)和从动链轮(3)分别装在链条导轨(6)的两端，由拖动链条(28)连接，过渡链轮(26)和主动链轮(11)通过传动链条(29)连接，装在链条导轨(6)上的张紧机构(4)用于调节拖动链条(28)的松紧度，保证左右两条拖动链条(28)同步，固定在铝型材支架(23)支座上的张紧器(13)用于调节传动链条(29)的松紧度。
4.根据权利要求1或2所述的一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，其特征在于，所述的传动组件包括传动轴(25)和装在传动轴(25)轴端的主动链轮(11)，传动轴 (25)另一端与减速器及变频电机(15)中的减速器连接，传动轴(25)通过装有带座调心轴承(14)的安装板(12)固定在铝型材支架(23)的支座上，过渡链轮(26)与主动链轮(11) 通过传动链条(29)连接。
5.根据权利要求1所述的一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，其特征在于， 在所述的链条导轨(6)上装有接近传感器(5)，用于调节接近传感器(5)的位置改变支座 (7)运动的极限位置；在支座(7)下方装有编码器(10)，编码器(10)通过编码器安装架(9) 固定在铝型材支架(23)的支座上，编码器(10)作用是控制机械手的运动。
6.根据权利要求书1所述的一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，其特征在于，所述的铝型材支架(23)设置有四个安装夹板(24)，用于与成型液压机(F2)固定。
专利摘要本实用新型涉及一种汽车内饰件成型机的自动化机械手装置，主要有夹持机构和传动机构组成，所述的夹持机构由汽缸、动夹爪和定夹板组成，汽缸和定夹板固定在连接横梁上，连接横梁两端与安装在拖动链条中的滑块相连，并随拖动链条移动，汽缸驱动动夹爪与定夹板夹紧或张开；所述的传动机构由链条导轨、拖动链条、传动链条、主动链轮、过渡链轮和从动链轮组成，主动链轮通过传动组件由减速器及变频电机驱动旋转，带动夹持机构沿安装在铝型材支架的支座上链条导轨前后移动。该取料机械手装置可满足各种机械设备中原料以及成品输送的线性运动区域，完成自动化操作过程，设备简单，安装方便。
文档编号B65G47/91GK202063554SQ20112016144
公开日2011年12月7日 申请日期2011年5月20日 优先权日2011年5月20日
发明者刘海峰, 张万喜, 窦艳丽, 陈广义, 马继群, 魏志勇 申请人:吉林大学, 长春博超汽车零部件股份有限公司