技术领域本发明涉及冻干制剂生产技术，尤其涉及一种冻干制剂堆列转运系统及控制方法。
背景技术：
冻干制剂堆列转运系统将半加塞后的西林瓶送入冻干机搁板，主要通过进料集成装置、理瓶装置结合进料推杆来实现，完成冻干工艺周期后由出料推杆结合出料集成装置将西林瓶送出搁板，转入轧盖机及后续工序。整个进出料过程完全由控制系统自动控制，不需要人工干预，避免了人工接触产品，从而最大限度的防止产品的转运过程中造成污染，因此自动进出料的冻干制剂堆列转运系统越来越受到欢迎。随着我国医药、食品行业进一步向国际接轨，以及新版GMP的要求越来越高，制药行业对产品的冻干以及转运过程越来越重视，要求提高小瓶转运速度的期待也日益强烈，所以对冻干制剂堆列转运系统提升速度的同时，对保障其输送过程平稳、安全、连续运转等操作性能也提出了更高的期待，但单纯提高传送带等运转速度的方式并不能根本解决问题。尤其是近些年来随着国内外冻干制剂的迅猛发展，许多制药企业对冻干产品整体生产周期的要求也在不断提高，尤其是高速灌装生产线速度（约550瓶/min）的提升，也就对冻干制剂堆列转运系统的进料速度提出了更高的要求：如该高速灌装生产线两台同时运行送料，对冻干制剂堆列转运系统的进料速度要求达到了1200瓶/min以上。目前现有的单行/双行自动进出料设备即便提高传送带与形星轮的运行速度在一定范围内可以提升整体的小瓶进料速度，但幅度有限，一般来说400~600瓶/min即为该类单行/双行进出料设备的进料极限速度，很难再有较大的提升。而且随着传送带速度的单方面提升，相应的也提高的轨道中小瓶的故障概率。如此，需要对进出料的运行方式有新的目标及方案选择，当前部分设备采用现有自动进出料平台堆列结合套框进料的方式，但该方式存在以下不足：现有自动进出料星形轮处小瓶易卡瓶过载的风险依然延续，没有规避或根本解决；对于现有的单行/双行自动进出料设备来说400~600瓶/min即为该类进出料设备的进料极限速度，很难以再有较大的提升，其在小瓶堆列区域的运行制约整体的速度提升；需结合手动进行套框的动作以及套框跟随小瓶堆列整个冻干周期，工作量大备件较多，出料后套框需要进行重新清洗灭菌等量大的工作。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种故障率和运行成本低、输瓶速度大大提高的冻干制剂堆列转运系统及控制方法。为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种冻干制剂堆列转运系统，包括进瓶推杆和两条以上平行布置的进瓶网带，所述进瓶网带自进瓶端至出瓶端依次设有用于在套框内形成瓶体队列的集瓶堆列段、对瓶体队列进给缓冲的缓冲段和将套框瓶体队列送出至冻干机板层的出瓶段，沿所述进瓶网带平行设置有至少一条套框传送带，所述套框传送带旁设有将套框送至集瓶堆列段的套框装载装置，所述进瓶推杆设于远离冻干机板层的进瓶网带一侧，所述进瓶推杆的推瓶端装设有用于自动抓取套框、并在释放套框瓶体队列后将套框送至套框传送带上的套框卸载装置。作为上述技术方案的进一步改进：所述集瓶堆列段设有用于检测套框是否就位的套框检测组件、用于对套框定位的套框截板、用于驱动套框的进瓶边框启闭的联动装置以及用于检测堆列进度的堆列检测组件。所述集瓶堆列段还设有进瓶缓冲网带和进瓶过渡板，所述进瓶缓冲网带经进瓶过渡板与进瓶网带的进瓶端对接。所述缓冲段设有用于中断套框瓶体队列前进的缓冲截板以及用于检测套框瓶体队列进给进度的缓冲检测组件。所述出瓶段设有缓冲平台和两件以上出瓶过渡板，所述两件以上出瓶过渡板分设于相邻进瓶网带之间以及进瓶网带与套框传送带之间，所述缓冲平台设于所述冻干机板层与靠近冻干机板层的进瓶网带之间。一种冻干制剂堆列转运控制方法，包括以下步骤：S1、套框内堆列：通过两条以上平行布置的进瓶网带在集瓶堆列段对输入瓶体分组堆列，并在各进瓶网带的集瓶堆列段设置套框，使输入瓶体在套框内形成套框瓶体队列；S2、进给缓冲：所述进瓶网带将集瓶堆列段完成堆列的一组套框瓶体队列送入缓冲段，在一组套框瓶体队列完全进入缓冲段后停止进给，并等待出瓶；S3、出瓶：将一条进瓶网带上缓冲段等待出瓶的一组套框瓶体队列送入出瓶段，进瓶推杆推瓶端的套框卸载装置与套框对接，由进瓶推杆将套框瓶体队列推送至冻干机板层，套框卸载装置驱动套框的出瓶边框开启，进瓶推杆收回使套框释放瓶体队列；S4、套框回位：由进瓶推杆将套框送至套框传送带，套框卸载装置释放套框，进瓶推杆回位或准备推送下一条进瓶网带上等待出瓶的套框瓶体队列，套框传送带将套框转运至进瓶网带进瓶端，等待套框装载装置将套框送至等待进瓶的集瓶堆列段。作为上述技术方案的进一步改进：在进行所述步骤S1时，各进瓶网带按以下分步骤套框内堆列：S11、通过套框检测组件检测集瓶堆列段是否有套框就位；S12、若无套框就位，则发出等待装载套框信号，并返回步骤S11，若有套框就位则进入步骤S13；S13、套框截板调整为截断状态并对套框定位，联动装置驱动进瓶边框开启；S14、开始进瓶，使瓶体在套框内堆列；S15、通过堆列检测组件检测瓶体堆列进度；S16、若瓶体队列未达到预定长度，则继续进瓶，并返回步骤S15，若瓶体队列达到预定长度，则停止进瓶，联动装置驱动进瓶边框关闭，形成套框瓶体队列，并发出等待缓冲信号。在进行所述步骤S2时，各进瓶网带按以下分步骤进给缓冲：S21、检测是否有等待缓冲信号；S22、若无等待缓冲信号，则返回步骤S21，若有等待缓冲信号，则进入步骤S23；S23、检测缓冲段中是否存有套框瓶体队列；S24、若缓冲段中存有套框瓶体队列，则返回步骤S23，若缓冲段中无套框瓶体队列，则将缓冲截板调整为截断状态，套框截板调整为开启状态，开始进给套框瓶体队列；S25、通过缓冲检测组件检测套框瓶体队列的进给进度；S26、若套框瓶体队列未完全进入缓冲段，则继续进给，并返回步骤S25，若套框瓶体队列完全进入缓冲段则停止进给，发送等待出瓶信号以及重启步骤S1的信号，返回步骤S21。在进行所述步骤S3时，各进瓶网带按以下分步骤出瓶：S31、检测是否有等待出瓶信号；S32、若无等待出瓶信号，则返回步骤S31，若有等待出瓶信号，则进入步骤S33；S33、检测出瓶段的进瓶推杆状态；S34、若进瓶推杆处于推瓶状态，则返回步骤S33，若进瓶推杆处于回收状态或等待状态，则将进瓶推杆对接至发送了等待出瓶信号的进瓶网带处；S35、开启对接进瓶网带上的缓冲截板，使套框瓶体队列进入出瓶段；S36、待套框瓶体队列完全进入出瓶段后，将缓冲截板调整为截断状态；S37、由套框卸载装置与套框对接，由进瓶推杆将套框瓶体队列推送至冻干机板层，套框卸载装置驱动套框的出瓶边框开启，进瓶推杆收回使套框释放瓶体队列。在进行所述步骤S4时，各套框按以下分步骤回位：S41、由进瓶推杆将套框送至套框传送带，套框卸载装置驱动套框的出瓶边框关闭后释放套框；S42、进瓶推杆回位至等待位置，并在回位过程中重启步骤S3，同时套框传送带将套框转运至进瓶网带进瓶端；S43、等待套框装载装置将套框送至发出等待装载套框信号的集瓶堆列段。与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的冻干制剂堆列转运系统，在进瓶网带的集瓶堆列段将瓶体载入套框内堆列，套框与瓶体队列随进瓶网带同步进给，在出瓶段通过套框卸载装置自动抓取套框、并在释放套框瓶体队列后将套框送至套框传送带上，由套框装载装置将套框传送带上的空载套框送至集瓶堆列段重新装载瓶体队列，实现了自动框套瓶体队列和套框的自动循环，避免了原有套框进料需要多次手动进行框套动作，有效降低了劳动强度和人体分泌物的污染，并减少了套框配件的使用，也避免出料后套框需要进行重新清洗灭菌等工作，省去了中间环节，从而大大提高系统输瓶速度，并降低了故障率和运行成本；将进瓶网带分隔为集瓶堆列段、缓冲段和出瓶段，通过功能性的区段划分可以有效提高系统工作效率，例如缓冲段有瓶体队列缓冲等待出瓶时，集瓶堆列段可以进行集瓶堆列工作，出瓶段可以进行出瓶工作，互不影响，从而进一步提高系统输瓶速度；套框传送带沿进瓶网带平行设置，套框装载装置设于套框传送带旁，整体结构紧凑，便于将进瓶网带、进瓶推杆、套框传送带以及套框装载装置设于同一层流保护区域之下，各个部分之间的对接均无需层流保护区域的切换，从而保障药品的安全生产；同时对厂房的布局适应性更好，不再要求灌装机及进料集成部分必须直线布局，且分考虑了生产的实际需要，为冻干机组的扩充做了相应的考虑预留，无需进行较大调整。本发明的冻干制剂堆列转运控制方法，方便调试维护，可操作性强，并充分考虑了生产的实际需要，能广泛适用于旧有系统的改造，为生产操作根据实际需要进行干预做了相应的考虑预留。采用本方法对冻干制剂进行堆列转运控制，在瓶体输入的初始阶段进行套框，实现了自动框套瓶体队列和套框的自动循环，可以省去套框的回用收集、消毒过程，并能保证推送瓶体队列进入冻干机板层时能够用套框保证推送平稳性，从而可大大提高冻干制剂输瓶效率。附图说明图1是本发明冻干制剂堆列转运系统的结构示意图。图2是本发明冻干制剂堆列转运系统中套框的结构示意图。图3是本发明冻干制剂堆列转运控制方法的主流程图。图4是本发明冻干制剂堆列转运控制方法中套框堆列步骤的子流程图。图5是本发明冻干制剂堆列转运控制方法中进给缓冲步骤的子流程图。图6是本发明冻干制剂堆列转运控制方法中出瓶步骤的子流程图。图7是本发明冻干制剂堆列转运控制方法中套框回位步骤的子流程图。图中各标号表示：100、进瓶网带；110、集瓶堆列段；111、联动装置；112、堆列检测组件；113、进瓶缓冲网带；114、进瓶过渡板；115、套框检测组件；116、套框截板；120、缓冲段；121、缓冲截板；122、缓冲检测组件；130、出瓶段；131、出瓶过渡板；132、缓冲平台；200、进瓶推杆；210、套框卸载装置；300、冻干机板层；400、套框传送带；410、套框装载装置；500、套框；501、进瓶边框；502、出瓶边框。具体实施方式图1至图2示出了本发明的一种冻干制剂堆列转运系统实施例，包括进瓶推杆200和两条以上平行布置的进瓶网带100，进瓶网带100自进瓶端至出瓶端依次设有用于在套框500内形成瓶体队列的集瓶堆列段110、对瓶体队列进给缓冲的缓冲段120和将套框瓶体队列送出至冻干机板层300的出瓶段130，沿进瓶网带100平行设置有至少一条套框传送带400，套框传送带400旁设有将套框500送至集瓶堆列段110的套框装载装置410，进瓶推杆200设于远离冻干机板层300的进瓶网带100一侧，进瓶推杆200的推瓶端装设有用于自动抓取套框500、并在释放套框瓶体队列后将套框500送至套框传送带400上的套框卸载装置210。本发明的冻干制剂堆列转运系统，在进瓶网带100的集瓶堆列段110将瓶体载入套框500内堆列，套框500与瓶体队列随进瓶网带100同步进给，在出瓶段130通过套框卸载装置210自动抓取套框500、并在释放套框瓶体队列后将套框500送至套框传送带400上，由套框装载装置410将套框传送带400上的空载套框500送至集瓶堆列段110重新装载瓶体队列，实现了自动框套瓶体队列和套框500的自动循环，避免了原有套框进料需要多次手动进行框套动作，有效降低了劳动强度和人体分泌物的污染，并减少了套框配件的使用，也避免出料后套框需要进行重新清洗灭菌等工作，省去了中间环节，从而大大提高系统输瓶速度，并降低了故障率和运行成本；将进瓶网带100分隔为集瓶堆列段110、缓冲段120和出瓶段130，通过功能性的区段划分可以有效提高系统工作效率，例如缓冲段120有瓶体队列缓冲等待出瓶时，集瓶堆列段110可以进行集瓶堆列工作，出瓶段130可以进行出瓶工作，互不影响，从而进一步提高系统输瓶速度；套框传送带400沿进瓶网带100平行设置，套框装载装置410设于套框传送带400旁，整体结构紧凑，便于将进瓶网带100、进瓶推杆200、套框传送带400以及套框装载装置410设于同一层流保护区域之下，各个部分之间的对接均无需层流保护区域的切换，从而保障药品的安全生产；同时对厂房的布局适应性更好，不再要求灌装机及进料集成部分必须直线布局，且分考虑了生产的实际需要，为冻干机组的扩充做了相应的考虑预留，无需进行较大调整。本实施例中，集瓶堆列段110设有用于检测套框500是否就位的套框检测组件115、用于对套框500定位的套框截板116、用于驱动套框500的进瓶边框501启闭的联动装置111以及用于检测堆列进度的堆列检测组件112，联动装置111位于集瓶堆列段110一侧，套框截板116设于集瓶堆列段110末端，套框500的进瓶边框501位于集瓶堆列段110的进瓶端；集瓶堆列段110还设有进瓶缓冲网带113和进瓶过渡板114，进瓶缓冲网带113经进瓶过渡板114与进瓶网带100的进瓶端对接，无序瓶体通过进瓶缓冲网带113和进瓶过渡板114输入集瓶堆列段110的进瓶端。这种堆列方式舍弃了传统的行星轮整列机构这一故障频发点，堆列套框同时完成，且速度快、过程平稳，为进一步提高系统输瓶速度提供了有力支持。本实施例中，缓冲段120设有用于中断套框瓶体队列前进的缓冲截板121以及用于检测套框瓶体队列进给进度的缓冲检测组件122。通过缓冲截板121对套框瓶体队列的进给进行拦截，可以保证出瓶段130的出瓶工作顺利进行，同时又可在缓冲等待出瓶的过程中重启集瓶堆列段110的堆列套框工作，从而进一步提高系统输瓶效率；缓冲检测组件122可准确反映套框瓶体队列从集瓶堆列段110进入缓冲段120的进度，从而可在完成缓冲进给后及时放下套框截板116，并开始进行下一次堆列套框，在保证集瓶堆列段110与缓冲段120安全衔接的同时减少堆列套框的等待时间。本实施例中，出瓶段130设有缓冲平台132和两件出瓶过渡板131，两件出瓶过渡板131分设于相邻进瓶网带100之间以及进瓶网带100与套框传送带400之间，缓冲平台132设于冻干机板层300与靠近冻干机板层300的进瓶网带100之间，通过出瓶过渡板131和缓冲平台132将各进瓶网带100的出瓶段130与冻干机板层300衔接起来，使各进瓶网带100送出的瓶体队列均能顺畅进入冻干机板层300。图3至图7示出了本发明的冻干制剂堆列转运控制方法实施例流程，该输瓶控制方法包括以下步骤：S1、套框内堆列：通过两条以上平行布置的进瓶网带100在集瓶堆列段110对输入瓶体分组堆列，并在各进瓶网带100的集瓶堆列段110设置套框500，使输入瓶体在套框500内形成套框瓶体队列；S2、进给缓冲：进瓶网带100将集瓶堆列段110完成堆列的一组套框瓶体队列送入缓冲段120，在一组套框瓶体队列完全进入缓冲段120后停止进给，并等待出瓶；S3、出瓶：将一条进瓶网带100上缓冲段120等待出瓶的一组套框瓶体队列送入出瓶段130，进瓶推杆200推瓶端的套框卸载装置210与套框500对接，由进瓶推杆200将套框瓶体队列推送至冻干机板层300，套框卸载装置210驱动套框500的出瓶边框502开启，进瓶推杆200收回使套框500释放瓶体队列；S4、套框回位：由进瓶推杆200将套框500送至套框传送带400，套框卸载装置210释放套框500，进瓶推杆200回位或准备推送下一条进瓶网带100上等待出瓶的套框瓶体队列，套框传送带400将套框500转运至进瓶网带100进瓶端，等待套框装载装置410将套框500送至等待进瓶的集瓶堆列段110。本发明的冻干制剂堆列转运控制方法，方便调试维护，可操作性强，并充分考虑了生产的实际需要，能广泛适用于旧有系统的改造，为生产操作根据实际需要进行干预做了相应的考虑预留。采用本方法对冻干制剂进行堆列转运控制，在瓶体输入的初始阶段进行套框，实现了自动框套瓶体队列和套框500的自动循环，可以省去套框500的回用收集、消毒过程，并能保证推送瓶体队列进入冻干机板层300时能够用套框500保证推送平稳性，从而可大大提高冻干制剂输瓶效率。本实施例中，在进行步骤S1时，各进瓶网带100按以下分步骤套框内堆列：S11、通过套框检测组件115检测集瓶堆列段110是否有套框500就位；S12、若无套框500就位，则发出等待装载套框信号，并返回步骤S11，若有套框500就位则进入步骤S13；S13、套框截板116调整为截断状态并对套框500定位，联动装置111驱动进瓶边框501开启；S14、开始进瓶，使瓶体在套框500内堆列；S15、通过堆列检测组件112检测瓶体堆列进度；S16、若瓶体队列未达到预定长度，则继续进瓶，并返回步骤S15，若瓶体队列达到预定长度，则停止进瓶，联动装置111驱动进瓶边框501关闭，形成套框瓶体队列，并发出等待缓冲信号。瓶体队列的堆列在套框500内完成，堆列与套框过程合二为一，可减少堆列与套框工作的时间，且堆列、套框准确有效，控制精准，程序简单。本实施例中，在进行步骤S2时，各进瓶网带100按以下分步骤进给缓冲：S21、检测是否有等待缓冲信号；S22、若无等待缓冲信号，则返回步骤S21，若有等待缓冲信号，则进入步骤S23；S23、检测缓冲段120中是否存有套框瓶体队列；S24、若缓冲段120中存有套框瓶体队列，则返回步骤S23，若缓冲段120中无套框瓶体队列，则将缓冲截板121调整为截断状态，套框截板116调整为开启状态，开始进给套框瓶体队列；S25、通过缓冲检测组件122检测套框瓶体队列的进给进度；S26、若套框瓶体队列未完全进入缓冲段120，则继续进给，并返回步骤S25，若套框瓶体队列完全进入缓冲段120则停止进给，发送等待出瓶信号以及重启步骤S1的信号，返回步骤S21。以是否有等待缓冲信号和缓冲段120中是否存有套框瓶体队列作为开始进给套框瓶体队列的判断依据，既可及时接收完成堆列的套框瓶体队列，又可防止两组套框瓶体队列碰撞，在保证输瓶效率的同时又保证了输瓶安全。本实施例中，在进行步骤S3时，各进瓶网带100按以下分步骤出瓶：S31、检测是否有等待出瓶信号；S32、若无等待出瓶信号，则返回步骤S31，若有等待出瓶信号，则进入步骤S33；S33、检测出瓶段130的进瓶推杆200状态；S34、若进瓶推杆200处于推瓶状态，则返回步骤S33，若进瓶推杆200处于回收状态或等待状态，则将进瓶推杆200对接至发送了等待出瓶信号的进瓶网带100处；S35、开启对接进瓶网带100上的缓冲截板121，使套框瓶体队列进入出瓶段130；S36、待套框瓶体队列完全进入出瓶段130后，将缓冲截板121调整为截断状态；S37、由套框卸载装置210与套框500对接，由进瓶推杆200将套框瓶体队列推送至冻干机板层300，套框卸载装置210驱动套框500的出瓶边框502开启，进瓶推杆200收回使套框500释放瓶体队列。通过检测进瓶推杆200状态和是否有等待出瓶信号作为进瓶推杆200与进瓶网带100对接并开始出瓶作业的判断依据，能够有效提高进瓶推杆200的工作效率和准确率，减少进瓶推杆200的空置时间，进一步提高系统输瓶速度。本实施例中，在进行步骤S4时，各套框500按以下分步骤回位：S41、由进瓶推杆200将套框500送至套框传送带400，套框卸载装置210驱动套框500的出瓶边框502关闭后释放套框500；S42、进瓶推杆200回位至等待位置，并在回位过程中重启步骤S3，同时套框传送带400将套框500转运至进瓶网带100进瓶端；S43、等待套框装载装置410将套框500送至发出等待装载套框信号的集瓶堆列段110。通过进瓶推杆200和套框卸载装置210将释放瓶体队列后的套框500运送至套框传送带400，再由套框装载装置410将套框500送至发出等待装载套框信号的集瓶堆列段110，实现套框500的循环利用，无需对套框500进行消毒等工作，可提高系统工作效率，减少套框500的用量；进瓶推杆200回位过程中即重启步骤S3，可进一步提高进瓶推杆200的工作效率。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。