1.一种可全方位旋转的吸附式抓取装置，其特征在于：包括相互啮合且只能绕自身轴心旋转的蜗杆和蜗轮，蜗轮上设有两个支撑块，两个支撑块之间设有摆动杆，摆动杆的顶部设有负压吸盘、底部设有两个开孔，下方的开孔与第一转轴配合，第一转轴的两端分别设在两个支撑块上，上方的开孔设有第二转轴，第二转轴不与两个支撑块配合，第一转轴和第二转轴上分别设有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一转轴和蜗杆分别与驱动机构连接。
2.如权利要求1所述的可全方位旋转的吸附式抓取装置，其特征在于：蜗轮和蜗杆均设在底板上，底板上设有两个突出块和一个安装槽，蜗杆的两端分别设在两个突出块上，安装槽内设有销轴，蜗轮套在销轴上。
3.如权利要求2所述的可全方位旋转的吸附式抓取装置，其特征在于：蜗轮与销轴通过键连接。
4.如权利要求1所述的可全方位旋转的吸附式抓取装置，其特征在于：摆动杆的顶部设有开孔，负压吸盘的非工作端插在摆动杆顶部的开孔中。