本发明涉及料跺打包技术领域，具体的说是一种料跺边角用打包装置。
背景技术：
纸箱在成批运输时，一般将多个纸箱叠放在托盘上形成料跺，再捆扎打包后方便运输和移动。目前料跺打包过程中，护角料的搬运和上料通常由人工来完成，且料跺的竖向边角和上横向边角不在同一位置，需要工人在不同设备处加工，操作过程繁琐，劳动强度高、工作效率低，难以适应车间内产线的流水化作业，也难以实现自动化作业。
技术实现要素：
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种料跺边角用打包装置。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种料跺边角用打包装置，包括：
角料输送机构，拾取护角料转运后成排输送并抓取到料跺包角位置。
打包装置，沿角料输送机构的输送方向成排分布有多个，并对料跺的竖向、上横向四周的护角料依次打包。
作为本发明的进一步改进，所述角料输送机构包括若干个成排分布的辊道、抓取护角料的桁架机器人、靠近桁架机器人设置的小输送线、靠近小输送线的供料输送线、安装在供料输送线上且数目与打包装置相等的机器人、安装在供料输送线上且靠近小输送线设置的取料机构。
所述桁架机器人的机械手末端连接有长条形吸盘，所述机器人为工业六自由度机器人且所述机器人的末端连接有取料吸盘。
作为本发明的进一步改进，所述取料机构包括立板、连接在立板且指向小输送线的伸缩气缸、安装在伸缩气缸上的吸盘、安装在立板上的检测护角料长度的传感器。所述传感器为长度传感器。
作为本发明的进一步改进，所述打包装置包括竖向角料打包装置、横向角料打包装置，所述角料输送机构位于竖向角料打包装置和横向角料打包装置之间。
作为本发明的进一步改进，所述竖向角料打包装置包括第一旋转滚筒线、对称设置在第一旋转滚筒线上的两条长滑轨、安装在两条长滑轨上呈矩形分布的四个移动板、任一个移动板上均设有夹紧装置。所述第一旋转滚筒线连接有安装架。
作为本发明的进一步改进，所述夹紧装置包括与移动板相连的丝杠、连接丝杠的伺服电机、固定在移动板上的定位气缸和滑轨、安装在滑轨上且与定位气缸相连的压紧气缸。
作为本发明的进一步改进，所述横向角料打包装置包括第二旋转滚筒线、两条垂直安装在第二旋转滚筒线上且关于放置的料跺呈对角线分布的直线滑轨、压紧料跺横向上边角的侧边压紧气缸和相邻边压紧气缸、连接侧边压紧气缸和直线滑轨的第一短直线滑轨、连接相邻边压紧气缸和直线滑轨的第二短直线滑轨。所述第二旋转滚筒线连接有基座，所述直线滑轨垂直于第二旋转滚筒线设置。
作为本发明的进一步改进，所述压紧气缸、侧边压紧气缸、相邻边压紧气缸的活塞杆末端均连接有直角形压块。
本发明的有益效果是：
本发明结构设计合理，借助输送线和机器人，实现料跺加工过程中护角料的自动化搬运和上料，并在同一位置处依次完成对料跺竖向和上横向边角的护角料打包，简化操作过程，降低劳动强度，大大提高了工作效率，有利于车间内产线的流水化、自动化作业。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明中角料输送机构的结构示意图；
图3为图2的i处局部放大图；
图4为本发明中竖向角料打包装置的结构示意图；
图5为图4的ii向局部放大图；
图6为本发明中横向角料打包装置的结构示意图；
图7为本发明中横向角料打包装置的局部结构示意图；
图8为本发明中料跺的结构示意图；
图9为本发明中护角料的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图9所示，一种料跺边角用打包装置，包括：
角料输送机构，拾取护角料转运后成排输送并抓取到料跺包角位置。
打包装置，沿角料输送机构的输送方向成排分布有多个，并对料跺的竖向、上横向四周的护角料依次打包。
所述角料输送机构包括若干个成排分布的辊道1、抓取护角料的桁架机器人2、靠近桁架机器人2设置的小输送线3、靠近小输送线3的供料输送线4、安装在供料输送线4上且数目与打包装置相等的机器人5、安装在供料输送线4上且靠近小输送线3设置的取料机构6。所述桁架机器人2的机械手末端连接有长条形吸盘9。所述机器人5为工业六自由度机器人且所述机器人5的末端连接有取料吸盘10。
所述取料机构6包括立板61、连接在立板61且指向小输送线3的伸缩气缸62、安装在伸缩气缸62上的吸盘63、安装在立板61上的检测护角料长度的传感器64。所述传感器64为长度传感器。
所述打包装置包括竖向角料打包装置7、横向角料打包装置8，所述角料输送机构位于竖向角料打包装置7和横向角料打包装置8之间。
所述竖向角料打包装置7包括第一旋转滚筒线71、对称设置在第一旋转滚筒线71上的两条长滑轨72、安装在两条长滑轨72上呈矩形分布的四个移动板73、任一个移动板73上均设有夹紧装置74。所述第一旋转滚筒线71连接有安装架75。使用时，护角料被抓取到料跺的上竖边处，通过移动板73上的夹紧装置74，将此时位置处的竖向护角料压紧，第一旋转滚筒线71每次旋转90°，将料跺上其余竖边的护角料夹紧。
所述夹紧装置74包括与移动板73相连的丝杠741、连接丝杠741的伺服电机742、固定在移动板73上的定位气缸743和滑轨744、安装在滑轨744上且与定位气缸743相连的压紧气缸745。使用时，伺服电机驱动丝杠741转动，改变两个移动板742的距离以适应不用规格的料跺，定位气缸743则推动压紧气缸745沿滑轨744运动到护角料处，压紧气缸745将护角料压紧在料跺边角处。
所述横向角料打包装置8包括第二旋转滚筒线81、两条垂直安装在第二旋转滚筒线81上且关于放置的料跺呈对角线分布的直线滑轨82、压紧料跺横向上边角的侧边压紧气缸83和相邻边压紧气缸84、连接侧边压紧气缸83和直线滑轨82的第一短直线滑轨85、连接相邻边压紧气缸84和直线滑轨82的第二短直线滑轨86。所述第二旋转滚筒线81连接有基座87，所述直线滑轨82垂直于第二旋转滚筒线81设置。使用时，两个横向护角料被抓取到料跺的上边缘处，第一短直线滑轨85和第二短直线滑轨86沿直线滑轨82运动到料跺的顶部，并驱动侧边压紧气缸83和相邻边压紧气缸84上活塞杆运动，将料跺上呈互为直角分布的两个护角料压紧，第二旋转滚筒线81旋转180°后，再将与压紧后的侧边呈对角线分布的另外两个侧边的护角料压紧。
所述压紧气缸745、侧边压紧气缸83、相邻边压紧气缸84的活塞杆末端均连接有直角形压块11。
本发明中，桁架机器人2运动到辊道1上方，通过长条形吸盘9抓住护角料，并将其放置在小输送线3上，取料机构6中的传感器64检测护角料的不同规格，伸缩气缸62伸长使得吸盘63抓取护角料，并在回缩后落入到供料输送线4上，当护角料运动到打包装置处时，机器人5抓取护角料放置在料跺的竖向边角处、上横向边角处，通过竖向角料打包装置7和横向角料打包装置8分别完成对料跺边角的护角料压边。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。