一种用于标准砂生产的码包机械手装置的制作方法

本实用新型属于标准砂转运设备技术领域，具体涉及一种用于标准砂生产的码包机械手装置。

背景技术：

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。现有的码包机械手装置在使用的过程中，码包效率低，标准砂包装袋在转移的过程中出现包装袋偏移掉落的现象，增加码包过程中的事故，降低码包效率的问题，为此我们提出一种用于标准砂生产的码包机械手装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于标准砂生产的码包机械手装置，以解决上述背景技术中提出的码包机械手装置在使用的过程中，码包效率低，标准砂包装袋在转移的过程中出现包装袋偏移掉落的现象，增加码包过程中的事故，降低码包效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于标准砂生产的码包机械手装置，包括机械臂，所述机械臂的一端设置有码包托盘，所述码包托盘固定安装在机械臂的一端，所述码包托盘的表面设置有机械手支架，所述机械手支架的一端通过焊接与码包托盘的表面连接，所述机械手支架的内部设置有抓臂转轴，所述抓臂转轴的一端固定安装在机械手支架的内部，所述抓臂转轴的另一端设置有抓臂，所述抓臂的一袋固定安装在抓臂转轴的一端，所述抓臂的表面设置有抓臂调节杆，所述抓臂调节杆通过焊接与抓臂的表面连接，所述抓臂调节杆的表面设置有抓臂调节液压机，所述抓臂调节液压机的一端的内部设置有转轴，所述抓臂调节液压机一端的转轴通过焊接与抓臂调节杆的表面连接，所述抓臂调节液压机的另一端的内部设置有调节液压机转轴，所述调节液压机转轴镶嵌在抓臂调节液压机的内部，所述调节液压机转轴的内部设置有连杆，所述调节液压机转轴通过连杆固定安装在码包托盘的一侧，所述抓臂的另一端设置有抓齿定位杆，所述抓齿定位杆通过焊接与抓臂的一端连接，所述抓齿定位杆的内部设置有抓齿，所述抓齿的一端贯穿抓齿定位杆的表面，所述码包托盘的下表面设置有包装袋定位液压机，所述包装袋定位液压机的一端通过焊接与码包托盘的下表面连接，所述包装袋定位液压机的另一端设置有包装袋定位板。

优选的，所述抓臂通过抓臂调节液压机、调节液压机转轴和抓齿定位杆绕着抓臂转轴在机械手支架的一侧转动。

优选的，所述抓臂设置有四个，四个所述抓臂对称安装在码包托盘的两侧。

优选的，所述抓齿为L形结构，所述抓齿设置有十个，十个所述抓齿的一端通过抓齿定位杆对称安装在码包托盘的两侧。

优选的，所述包装袋定位板为长条形橡胶结构，所述包装袋定位板表面设置有两个所述包装袋定位液压机，两个所述包装袋定位液压机的一端对称固定在包装袋定位板的表面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用包装袋定位液压机、包装袋定位板和L形抓齿，使标准砂通过抓齿抓取时，通过包装袋定位液压机和包装袋定位板固定，避免码包托盘在移动的过程中，标准砂包装袋脱落，降低包装袋脱落事故的发生，提高包装袋移动的安全性，增加包装袋转运的效率，提高标准砂加工生产的效率，采用抓臂调节液压机和调节液压机转轴，使抓臂通过抓臂调节液压机伸缩进行移动，提高抓臂移动的稳定性，提高标准砂包装袋抓取的安全性。

附图说明

图1为本实用新型的码包机械手装置结构示意图；

图2为本实用新型的码包托盘结构示意图；

图3为本实用新型的码包托盘侧视图；

图中：1、机械臂；2、码包托盘；3、机械手支架；4、抓臂转轴；5、抓臂；6、抓臂调节杆；7、抓臂调节液压机；8、调节液压机转轴；9、抓齿定位杆；10、抓齿；11、包装袋定位液压机；12、包装袋定位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于标准砂生产的码包机械手装置，包括机械臂1，机械臂1的一端设置有码包托盘2，码包托盘2固定安装在机械臂1的一端，码包托盘2的表面设置有机械手支架3，机械手支架3的一端通过焊接与码包托盘2的表面连接，机械手支架3的内部设置有抓臂转轴4，抓臂转轴4的一端固定安装在机械手支架3的内部，抓臂转轴4的另一端设置有抓臂5，抓臂5的一袋固定安装在抓臂转轴4的一端，抓臂5的表面设置有抓臂调节杆6，抓臂调节杆6通过焊接与抓臂5的表面连接，抓臂调节杆6的表面设置有抓臂调节液压机7，抓臂调节液压机7的一端的内部设置有转轴，抓臂调节液压机7一端的转轴通过焊接与抓臂调节杆6的表面连接，抓臂调节液压机7的另一端的内部设置有调节液压机转轴8，调节液压机转轴8镶嵌在抓臂调节液压机7的内部，调节液压机转轴8的内部设置有连杆，调节液压机转轴8通过连杆固定安装在码包托盘2的一侧，抓臂5的另一端设置有抓齿定位杆9，抓齿定位杆9通过焊接与抓臂5的一端连接，抓齿定位杆9的内部设置有抓齿10，抓齿10的一端贯穿抓齿定位杆9的表面，码包托盘2的下表面设置有包装袋定位液压机11，包装袋定位液压机11的一端通过焊接与码包托盘2的下表面连接，包装袋定位液压机11的另一端设置有包装袋定位板12。

为了增加标准砂包装袋抓取的安全性，提高抓臂5移动的灵活程度，本实施例中，优选的，抓臂5通过抓臂调节液压机7、调节液压机转轴8和抓齿定位杆9绕着抓臂转轴4在机械手支架3的一侧转动。

为了提高标准砂包装袋抓取的便捷性，降低标准砂包装袋转运的时间，本实施例中，优选的，抓臂5设置有四个，四个抓臂5对称安装在码包托盘2的两侧。

为了增加标准砂包装袋固定的稳定程度，提高抓齿10使用的牢靠性，本实施例中，优选的，抓齿10为L形结构，抓齿10设置有十个，十个抓齿10的一端通过抓齿定位杆9对称安装在码包托盘2的两侧。

为了增加标准砂包装袋码放的牢靠性，避免标准砂包装袋在移动过程中掉落，本实施例中，优选的，包装袋定位板12为长条形橡胶结构，包装袋定位板12表面设置有两个包装袋定位液压机11，两个包装袋定位液压机11的一端对称固定在包装袋定位板12的表面。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，抓臂5在抓臂调节杆6、抓臂调节液压机7和调节液压机转轴8的作用下绕着抓臂转轴4在机械手支架3的一侧转动，此时抓臂调节液压机7通过伸缩，使抓臂调节液压机7的一端通过调节液压机转轴8在码包托盘2的一侧转动，同时抓臂5通过转动，使抓齿10绕着抓臂转轴4在码包托盘2的一侧转动，码包托盘2通过机械臂1的作用下移动到传输架的一侧，当包装袋到达指定位置时，抓臂调节液压机7通过伸长，使抓齿10绕着抓臂转轴4在码包托盘2的一侧转动，同时抓齿10相对夹紧，使得包装在通过抓齿10抓取，此时包装袋定位液压机11伸长，包装袋定位板12在包装袋定位液压机11的作用下与包装袋接触，码包托盘2通过机械臂1移动到包装袋码放区，此时抓臂调节液压机7收缩，包装袋由抓齿10放下，并使包装袋定位液压机11收缩。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。