一种输送线可跨线移载搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及机械搬运领域，具体涉及一种输送线可跨线移载搬运机械手。

背景技术：

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。但是目前的输送带都是不可调节的，若想对输送的高度进行调节，一般采用改变输送线与水平面之间的夹角来完成，但是改变夹角又会对输送带的上端和下端产生位移，不利于设备的固定和其他设备的连接。

目前，公开号为CN205366931U的中国专利公开了一种可变高度的输送线，它包括支架和高端输送线、倾斜输送线、底端输送线和升降机构，所述支架上设置有沿其高度方向的第一滑动轨道和与其高度方向垂直的第二滑动轨道，所述高端输送线与所述第一滑动轨道滑动连接，所述倾斜输送线的一端设置在所述高端输送线的下端且同时对应的与所述第一滑动轨道滑动连接，另一端设置于所述底层输送线的上端且同时对应和所述第二滑动轨道滑动连接，所述倾斜输送线与所述底端输送线至少一部分重叠。解决现有技术中输送线存在的高度调节不便，不利于设备固定和与其它设备的对接的问题，其可以不断改变高度落差且输送线的两端不会发生相对位移，有利于设备的固定和与其它设备对接，方便操作。

这种可变高度的输送线虽然解决了现有技术中输送线存在调节高度不变，以及没有办法和其他设备兑对接的问题，但是现在人们将物料的传送到下一个工序时，过长的输送带，对工厂的占地比较大，利用两个相等的输送线，就需要人为的将物料搬运到另一个输送线上，这样不仅工作效率不高，而且也是浪费人力，物料过重还会对人造成伤害。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种输送线可跨线移载搬运机械手，其具有可以将物料自动跨线移载以及保护人们安全，增大工作效率的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种输送线可跨线移载搬运机械手，包括支架以及水平平行放置的左输送线与右输送线，左输送线与右输送线放置在支架之间，支架上设有与其滑动连接的滑动板，滑动板上设有与其固定连接的x轴滑移机构，用于控制整体沿x轴方向滑动，滑动板朝向地面的一侧设有与其固定连接的连接杆，连接杆上设有与其滑动连接的y轴滑移机构，用于控制整体沿y轴方向滑动，y轴滑移机构的一侧设有与其固定连接的固定块，固定块上设有与其固定连接的机械手，用于夹紧抓取物料。

通过采用上述技术方案，在工作过程中，物料运送到下一个工序时，输送线长度达不到运送到下一个工序，就需要两个输送线运送。在需要将左输送线上的物料放置在右输送线时，支架上的滑动板以及固定连接在滑动板上的x轴滑移机构控制着整体沿着支架x轴滑移，连接杆固定连接在滑动板上，连接杆跟随着滑动板运动，连接杆上滑动连接y轴滑移机构，带动着整体沿y轴滑移。固定块固定连接在y轴滑移机构上，机械手固定在固定块上，因此实现了对机械手方向的调节，再利用机械手将输送线上的物料夹紧到另一个输送线上，这样就实现了对物料的自动跨线移载，同时也保护了人们的安全，不需要人为的运送，增到了工作效率。

进一步设置：支架上设有与其固定连接的第一支撑杆与第二支撑杆，第一支撑杆与第二支撑杆上分别设有与其固定连接的第一滑轨与第二滑轨，固定板朝向地面的四角均设有与其固定连接的滑块，滑块分别滑动连接在第一滑轨与第二滑轨上。

通过采用上述技术方案，第一支撑柱与第二支撑柱对第一滑轨与第二滑轨起到一定的固定作用，同时滑动板上的滑块固定在滑轨上滑动，对滑动板也是起到了一定的支撑和稳固作用，不会使滑动板晃动。设置滑轨的长度可以对滑动板滑移的距离起到限位作用。

进一步设置：x轴滑移机构包括固定连接在滑动板上的伺服电机，伺服电机的输出轴穿透滑动板，且伺服电机的输出轴上设有与其固定连接的齿轮，齿轮的一侧设有与其适配的齿条，齿条固定连接在支架上。

通过采用上述技术方案，需要控制整体沿x轴滑移时，伺服电机转动，伺服电机的输出轴带动齿轮转动，齿轮在齿条上滑动，伺服电机固定连接在滑动板上，齿条固定连接在支架上，因此齿轮在齿条上运动，带动着滑动板在支架上沿x轴方向运动。利用伺服电机的可以实现位置，速度和力矩的闭环控制，而且伺服电机的转速也很快，抗过载能力也是很强。齿轮齿条的承载力大，传统精度也较高。

进一步设置：y轴滑移机构包括滑动连接连接杆上的箱体，连接杆穿透箱体，箱体的一侧设有与其固定连接的驱动电机，驱动电机的输出轴穿透箱体的一侧，且驱动电机的输出轴上设有与其固定连接的第一齿轮，第一齿轮上设有与其适配的第一齿条，第一齿条固定连接在连接杆的一侧。箱体内设有与其转动连接的滚轮，滚轮滑动连接在连接杆上，用于防止y轴滑移机构转动时在连接杆上晃动，滚轮分为第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮、第四滚轮和第五滚轮，第一滚轮与第二滚轮水平平行，第三滚轮与第四滚轮平行，且第五滚轮与电机输出轴对称。

通过采用上述技术方案，需要控制整体沿y轴滑移时，驱动电机转动，带动固定连接在驱动电机上的第一齿轮转动，第一齿轮在第一齿条上转动，驱动电机固定连接在箱体上，齿轮齿条带动着箱体在连接杆上滑动，实现了整体沿y轴滑移。转动连接在箱体内的滚轮，可以防止箱体在连接杆上滑移时晃动，同时也可以使箱体更好的在连接杆上滑动，不需要太大的力，就能轻易地带动。

进一步设置：机械手包括固定连接在固定块上的连接块，连接块朝向地面的一侧设有与其滑动连接的夹紧块，夹紧块上设有驱动夹紧块滑动的驱动机构，夹紧块水平方向的一侧设有与连接块固定连接的第一夹紧块。驱动机构包括与连接块垂直连接的支撑板，支撑板的一侧设有与其固定连接的气缸，气缸包括气缸本体、气缸输出轴和气缸底板，气缸底板固定连接在支撑板上，气缸输出轴与夹紧块固定连接。

通过采用上述技术方案，在进行搬运时，气缸运动，气缸输出轴推动着夹紧块在连接块上滑动，夹紧块水平方向设有与连接块固定连接的第一夹紧块，利用夹紧块和第一夹紧块将物料夹紧，进行搬运。气缸伸缩可以根据物料的大小进行调节宽度，同时气缸驱动着夹紧块运动，将物料加紧在夹紧块和第一夹紧块之间。气缸在推动的李较大，而且气缸推动的力也均匀，在很多环境下也比较适用。支撑板对气缸起到固定作用和支撑作用，防止气缸掉落。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：操作人员能够自动的将物料跨线移载到另一个输送线上，不需要人为的去搬运，减轻了人们的负担，利用支架上的x轴滑移机构带动着整体沿x轴滑移，再利用y轴机构带动着整体演y轴滑移，在通过机械手将需要的物料夹紧，实现对物料的跨线运载。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是输送线可跨线移载搬运机械手结构示意图；

图2是x轴滑移机构结构示意图；

图3是y轴滑移机构结构示意图；

图4是机械手结构示意图。

图中，1、支架；2、左输送线；3、右输送线；4、滑动板；5、x轴滑移机构；51、伺服电机；52、齿轮；53、齿条；6、连接杆；7、y轴滑移机构；71、驱动电机；72、第一齿轮；73、第一齿条；74、第一滚轮；75、第二滚轮；76、第三滚轮；77、第四滚轮；78、第五滚轮；8、固定块；9、机械手；91、连接块；92、夹紧块；93、第一夹紧块；94、支撑板；95、气缸；96、气缸输出轴；97、气缸底板；10、第一支撑杆；11、第二支撑杆；12、第一滑轨；13、第二滑轨；14、滑块；15、箱体；16、滚轮；17、驱动机构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种输送线可跨线移载搬运机械手，包括支架1以及水平平行放置的左输送线2与右输送线3，左输送线2与右输送线3放置在支架1之间，如图1所示，支架1上端设有与其固定连接的第一支撑杆10与第二支撑杆11，第一支撑杆10与第二支撑杆11上设有与其固定连接的第一滑轨12与第二滑轨13，支架1上设有与其滑动连接的滑动板4，滑动板4朝向地面的四角均设有与其固定连接的滑块14，滑块14分别滑动连接在第一滑轨12与第二滑轨13上，滑动板4上设有与其固定连接的x轴滑移机构5，用于控制整体沿x轴方向滑动。

如图1所示、图2所示，x轴滑移机构5包括固定连接在滑动板4上的伺服电机51，伺服电机51输出轴朝向地面的一侧，且伺服电机51的输出轴穿透滑动板4，伺服电机51输出轴上设有与其固定连接的齿轮52，齿轮52的后侧设有与其适配的齿条53，齿条53固定连接在第一滑轨12的前侧。

如图1所示、图3所示，滑动板4朝向地面的一侧设有与垂直连接的连接杆6，连接杆6上设有与其滑动连接的y轴滑移机构7，用于控制整体沿y轴滑移，y轴滑移机构7包括滑动连接在连接杆6上的箱体15，箱体15的前侧设有与其固定连接的驱动电机71，驱动电机71的输出轴穿透箱体15的前侧，且驱动电机71的输出轴上设有与其固定连接的第一齿轮72，第一齿轮72的右侧设有与其适配的第一齿条73，第一齿条73固定连接在连接杆6的前侧。

箱体15内设有与其转动连接的滚轮16，滚轮16分别滑动连接在连接杆6上，滚轮16分为第一滚轮74、第二滚轮75、第三滚轮76、第四滚轮77和第五滚轮78，第一滚轮74与第三滚轮76分别转动连接在箱体15的上端，第二滚轮75与第四滚轮77分别转动连接在箱体15的下端，第五滚轮78转动连接在箱体15内的后侧，且第一滚轮74与第二滚轮75平行，第三滚轮76与第四滚轮77平行。

如图1所示、图4所示，箱体15的左侧设有与其固定连接的固定块8，固定块8朝向地面的一侧设有与其固定连接的机械手9，机械手9包括与固定块8固定连接的连接块91，连接块91的左侧下方设有与其滑动连接的夹紧块92，夹紧块92水平方向的右侧设有与连接块91固定连接的第一夹紧块93，固定板上设有驱动夹紧块92运动的驱动机构17。

驱动机构17包括垂直连接在固定块8下方中间位置的支撑板94，支撑板94的左侧设有与其固定连接的气缸95，气缸95包括气缸95本体、气缸输出轴96和气缸底板97，气缸底板97固定连接在支撑板94的左侧，气缸输出轴96与夹紧块92的右侧固定连接。

工作原理：

当需要对物料进行跨线移载搬运时，人们将物料放置在左输送线2上，在物料移动到支架1下方时，伺服电机51转动，带动着与其固定连接的齿轮52转动，齿轮52在齿条53上转动，齿条53固定连接在第一滑轨12的前侧，滑动板4滑动连接在第一支撑杆10与第二支撑杆11上的第一滑轨12与第二滑轨13上，第一支撑杆10与第二支撑杆11固定连接在支架1上端，伺服电机51固定连接在滑动板4上，因此伺服电机51带动着滑动板4在第一滑轨12与第二滑轨13上沿x轴滑动。

滑动板4上固定连接有连接杆6，连接杆6上滑动连接有y轴滑移机构7，因此带动着y轴滑移机构7沿x轴运动，y轴滑移机构7的左侧设有与其固定连接的固定块8，机械手9固定连接在固定块8上，y轴滑移机构7带动着机械手9沿x轴运动。

当滑移到左输送线2上的物料的上端时，驱动电机71运动，带动着与其固定连接的第一齿轮72转动，第一齿轮72在第一齿条73上转动，第一齿条73固定连接在连接杆6的前侧，驱动电机71固定连接在箱体15的前侧，箱体15内设有与其转动连接的滚轮16，滚轮16又在连接杆6上转动，箱体15滑动连接在连接杆6上，因此驱动电机71带动着箱体15在连接杆6上沿y轴滑动。箱体15滑动，带动着与其固定连接的机械手9沿y轴运动。

当需要对物料夹紧抓取时，气缸95运动，带动着夹紧块92在连接块91上左右滑动，来调节大小，同时气缸95进行伸缩，利用与夹紧块92水平方向平行的第一夹紧块93将物料夹紧在夹紧块92和第一夹紧块939之间，在通过y轴滑移机构7和x轴滑移机构5将物料运送到右输送线3上。

通过上述运动，以此来实现将物料从左输送线2运送到右输送线3上的跨线移载搬运以及保护了人们的安全，减轻了负担，增大了工作效率。

以上是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于实用新型技术方案的范围内。