上料机上料的方法及装置与流程

本申请涉及工业自动化控制技术领域，尤其是涉及一种上料机上料的方法及装置。

背景技术：

在产品生产加工过程中，上料机需要将上料区内放置的物料转移至加工平台，即上料机的上料过程。

现有技术中，上料机中包括取料手臂；在控制取料手臂抓取物料后，通过设定的运动轨迹移动到预设位置，将抓取的物料放置在加工平台。但是，上述上料机的上料过程对物料的数量、放置方式有严格的要求，例如，要求满足以下条件：料盘内料位数在水平方向为3的倍数；每个料位内都要放上物料；每个物料的朝向要一致；料盘内料位方向必须与加工平台保持水平；料盘内料位要等间隔等，只有满足上述条件时，上料机才能完成上料过程。由此可知，现有技术中上料机的取料过程对应的条件复杂，而物料的放置过程是由操作人员进行的，使得操作人员放置物料时，会出现物料放置的数量不符合要求，或/和物料的放置方式不满足条件的情况，例如，物料少放、放反、或者物料的朝向不一致等，进而造成上料机的上料过程失败，上料机上料过程的效率较低。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种上料机上料的方法及装置，以提高上料机上料的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种上料机上料的方法，所述方法应用于上料机中，所述上料机包括图像获取装置、以及机械手；所述机械手上设置有抓料机构，所述抓料机构能够受控旋转；所述方法包括：

基于所述图像获取装置获取上料区的图像；

基于所述图像，获取放置在所述上料区中物料的位置信息；

基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，并调整所述抓料机构的旋转角度，以使所述物料被调整至目标状态；

控制所述机械手将所述物料放置在加工平台上的目标放料位置。

本申请的一些实施例中，所述位置信息包括：所述物料在所述上料区中的坐标信息；所述坐标信息为所述物料的中心点相对预设的原点位置的坐标；

基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，包括：

基于所述坐标信息，控制所述机械手移动至与所述坐标信息对应的位置后，控制所述抓料机构抓取所述物料。

本申请的一些实施例中，所述位置信息还包括：所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值；

调整所述抓料机构的旋转角度，包括：

基于所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整所述抓料机构的旋转角度，使得所述第一基准线与所述第二基准线之间的角度为预设角度，以使所述物料被调整至目标状态。

本申请的一些实施例中，在基于所述图像获取装置获取上料区的图像之前，所述方法还包括：

基于传感器检测所述上料区内预设位置处是否存在料盘，其中，所述料盘用于放置所述物料；

所述基于所述图像获取装置获取上料区的图像，包括：在检测到所述上料区内预设位置处存在所述料盘后，基于所述图像获取装置获取上料区的图像。

本申请的一些实施例中，所述基于所述图像获取装置获取上料区的图像，包括：

控制所述图像获取装置从初始位置移动至目标拍摄位置后，获取所述上料区的图像；

在获取所述图像后，并在控制所述抓料机构抓取所述物料之前，控制所述图像获取装置移动回到所述初始位置。

第二方面，本申请实施例还提供一种上料机上料的装置，所述装置应用于上料机中，所述上料机包括图像获取装置、以及机械手；所述机械手上设置有抓料机构，所述抓料机构能够受控旋转；所述装置包括：

图像获取模块，用于基于所述图像获取装置获取上料区的图像；

位置信息获取模块，用于基于所述图像，获取放置在所述上料区中物料的位置信息；

调整模块，基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，并调整所述抓料机构的旋转角度，以使所述物料被调整至目标状态；

控制模块，用于控制所述机械手将所述物料放置在加工平台上的目标放料位置。

本申请的一些实施例中，位置信息包括：所述物料在所述上料区中的坐标信息；所述坐标信息为所述物料的中心点相对预设的原点位置的坐标；

所述调整模块，通过下述步骤实现基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料：

基于所述坐标信息，控制所述机械手移动至与所述坐标信息对应的位置后，控制所述抓料机构抓取所述物料。

本申请的一些实施例中，所述位置信息还包括：所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值；

所述调整模块，通过下述步骤实现调整所述抓料机构的旋转角度：

基于所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整所述抓料机构的旋转角度，使得所述第一基准线与所述第二基准线之间的角度为预设角度，以使所述物料被调整至目标状态。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中所述的上料机上料的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中所述的上料机上料的方法的步骤。

本申请实施例通过对上料机的上料区的图像进行识别，获取物料的位置信息，并基于该位置信息控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态，即使物料的放置数量不符合要求，和/或物料的放置方式不满足条件，也能够通过控制机械手上的抓料机构，实现物料状态的自动调整，降低上料错误率，提升上料的效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种上料机上料的方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种上料区的图像的示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种上料机上料的装置的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

图标：201-第一基准线；202-第二基准线；203-物料标识；204-第一物料；205-第二物料；206-第三物料；207-第四物料；208-第五物料；209-第六物料；301-图像获取模块；302-位置信息获取模块；303-调整模块；304-控制模块；400-电子设备；401-处理器；402-存储器；403-总线；4021-内存；4022-外部存储器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

考虑到现有技术中上料机的取料过程对应的条件复杂，而物料的放置过程是由操作人员进行的，使得操作人员放置物料时，会出现物料放置的数量不符合要求，或/和物料的放置方式不满足条件的情况，例如，物料少放、放反、或者物料的朝向不一致等，进而造成上料机的上料过程失败，上料机上料过程的效率较低。基于此，本申请实施例提供了一种上料机上料的方法及装置，下面通过实施例进行描述。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种上料机上料的方法进行详细介绍。

实施例一

本申请实施例提供了一种上料机上料的方法，该方法应用于上料机中，其中，上料机包括图像获取装置、以及机械手；该机械手上设置有抓料机构，该抓料机构能够受控旋转。

示例性的，图像获取装置为可以获取图像的装置，例如，相机、摄影机、光学传感器等设备。机械手可以受控移动。抓料结构例如为吸盘，该吸盘用于从上料区吸取物料，且该吸盘能够受控旋转，使得吸取的物料被调整为目标状态。

参见图1所示的是一种上料机上料的方法的流程图，该方法包括s101-s104，具体过程如下：

s101，基于图像获取装置获取上料区的图像。

在一种实施例中，图像获取装置用于获取上料区的图像，示例性的，若图像获取装置为相机，则该相机通过拍照的方式获得拍照时刻上料区的图像。

作为一可选实施例，基于图像获取装置获取上料区的图像，包括：

首先，控制图像获取装置从初始位置移动至目标拍摄位置后，获取上料区的图像；

第二，在获取图像后，并在控制抓料机构抓取物料之前，控制图像获取装置移动回到初始位置。

在一种实施例中，目标拍摄位置为能够对上料区进行拍摄的位置。初始位置为不影响上料机上料的任一位置，其中，初始位置可以根据实际情况进行设置。本申请实施例中，在获取图像之后，在控制抓料机构抓取物料之前，控制图像获取装置回到初始位置，使得上料机上料过程中，控制抓料机构抓取物料时，不会与该图像获取装置发生碰撞，进而不会影响上料机上料的效率。相反的，若不将该图像获取装置移回至初始位置，会导致抓料机构抓取物料时与该图像获取装置发生碰撞，导致图像获取装置或/和抓料机构损坏，进而影响上料机上料的效率，以及增加了上料机上料的成本。

s102，基于图像，获取放置在上料区中物料的位置信息。

在一种实施例中，基于该图像可以得到上料区中包括的物料的数量，以及上料区中包括的每个物料的位置信息，其中，该位置信息包括物料在上料区中的坐标信息以及物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，其中，坐标信息为物料的中心点相对预设的原点位置的坐标。示例性的，可以通过图像识别软件识别该图像，进而得到上料区中物料的位置信息，例如，图像识别软件为halcon软件。

示例性的，同一种物料的外形通常会具有某些共同特征，例如相同的形状特征、在相同的位置具有相同的标识信息等，可以基于物料所具有的共同特征确定第一基准线，如将距离物料上的标识信息最近的长边作为物料的第一基准线、或者将距离物料上的标识信息最近的宽边作为物料的第一基准线等；图像获取装置每次在获取上料区的图像时，都会被移动至固定位置，且拍摄角度相对于上料区而言也是固定的，进而可以将所拍摄到的图像的任一条边作为预设的第二基准线，或者在图像获取装置的拍摄视野的预设位置确定该第二基准线。预设角度例如可以根据相机的拍摄角度、上料区的形状、物料在上料时需要被调整到的目标状态等，进行预设角度的设置，例如设置为0度、20度等。

s103，基于位置信息，控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态。

作为一可选实施例，位置信息包括：物料在上料区中的坐标信息；

基于位置信息，控制抓料机构抓取物料，包括：

基于坐标信息，控制机械手移动至与坐标信息对应的位置后，控制抓料机构抓取物料。

在一种实施例中，在上料机内设置有原点位置，物料在上料区中的坐标信息是物料的中心点相对于该原点位置的坐标信息。同时，在上料机断电停止使用后，重新给上料机上电使用时，且基于图像获取放置在上料区中物料的位置信息后，首次获取物料前，需要对机械手的位置进行检测，若检测到该机械手位于该原点位置时，则控制机械手移动至与坐标信息对应的位置，控制抓料机构抓取物料；若检测到该机械手没有位于原点位置时，则控制机械手移动至原点位置，并在移动至原点位置后，再控制机械手移动至与坐标信息对应的位置后，控制抓料机构抓取物料。

作为一可选实施例，位置信息还包括：物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值；

调整抓料机构的旋转角度，包括：

基于物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整抓料机构的旋转角度，使得第一基准线与第二基准线之间的角度为预设角度，以使物料被调整至目标状态。

在一种实施例中，物料上设置有第一基准线，图像上设置有第二基准线，通过获取物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整抓料结构的旋转角度，使得物料被调整值目标状态，其中，目标状态为加工平台预设的状态。例如，该目标状态可以为第一基准线与第二基准线之间的角度为0度时物料的状态，示例性的，若物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为90度，则此时物料的状态与目标状态垂直；若物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为180度，则此时物料的状态与目标状态相反。

示例性的，物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值的范围可以为正180度至负180度。或者，物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值的范围也可以为0度至360度。如图2所示的是一种上料区的图像的示意图，图中包括第一基准线201、第二基准线202、物料标识203以及第一物料204、第二物料205、第三物料206、第四物料207、第五物料208、第六物料209，其中，物料标识203为物料上设置的用于标识物料的信息，该物料标识可以为图形、数字、字母等，示例性的，图2中将距离标识信息最近的长边作为物料的第一基准线，将图像的上边作为预设的第二基准线，实际应用时，第一基准线以及第二基准线可以根据实际的情况进行设置。以物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值的范围可以为正180度至负180度为例，对图2中每个物料的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值进行说明，将图2中的①对应的旋转角度值设置为正值，②对应的旋转角度值设置为负值，由图可知，第一物料的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为0度，即第一物料处于目标状态；第二物料的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为正a度；第三物料的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为负b度；第四物料的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为负180度或者正180度；第五物料的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为正90度；第六物料的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值为正c度。

s104，控制机械手将物料放置在加工平台上的目标放料位置。

在一种实施例中，将调整至目标状态的物料放置在目标放料位置。

本申请提出的上料区上料的方法，首先通过图像获取装置获取上料区的图像，然后基于该图像，得到上料区中物料的位置信息，其次根据位置信息，确定物料的位置，控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，使得该物料被调整至目标状态，控制机械手将物料放置在加工平台上的目标放料位置。本申请实施例通过对上料机的上料区的图像进行识别，获取物料的位置信息，并基于该位置信息控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态，即使物料的放置数量不符合要求，和/或物料的放置方式不满足条件，也能够通过控制机械手上的抓料机构，实现物料状态的自动调整，降低上料错误率，提升上料的效率。

进一步的，本申请提出的上料区上料的方法中，是基于该位置信息控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态，使得上料区上放置的物料无需满足一定的数量，且物料的放置方式也没有限制，例如，不需要在每个料位内都放料，也不需要规定料盘的规格，也不需要规定物料的大小、放置的角度等，因此，料盘内料位无需等距布设，可以根据实际需要设置料位的位置、大小，进而可以增加料位数，使得上料区内物料的数量增加，进而减少了料盘的数量，降低了料盘的成本。

作为一可选实施例，在基于图像获取装置获取上料区的图像之前，该方法还包括：

基于传感器检测上料区内预设位置处是否存在料盘，其中，料盘用于放置物料；

基于图像获取装置获取上料区的图像，包括：在检测到上料区内预设位置处存在料盘后，基于图像获取装置获取上料区的图像。

示例性的，上料机上还包括传感器，该传感器可以设置在上料区内预设位置处，通过传感器检测上料区内预设位置处是否存在料盘，若存在，则基于图像获取装置获取上料区的图像。本申请实施例在料盘处于预设位置处时，基于图像获取装置获取上料区的图像，使得图像获取装置获取到的上料区的图像较完整，基于该图像，得到的上料区中物料的位置信息较为准确，进而可以提高上料机上料的效率。

作为一可选实施例，上料机还包括光源控制器、以及光源，该光源控制器可以根据光源调节信号调节光源的亮度或/和光源的发光时间。该光源设置在上料区内，光源控制器可设置在上料机的任意位置处。具体的，在基于图像获取装置获取上料区的图像之前，该方法还包括：判断是否需要对光源的亮度进行调节；若需要，则控制光源控制器发出光源调节信号，根据光源调节信号调节光源的亮度。其中，还可以根据光源调节信号调节光源的发光时间。本申请实施例中，通过在上料区内设置光源，并通过光源控制器调节光源的亮度，当上料区内的亮度较低，影响图像获取装置获取的上料区的图像的质量时，可以通过调节光源的亮度为图像获取装置补光，提高获取的上料区的图像的清晰度，进而使得基于该图像，获取放置在上料区中物料的位置信息较准确，进而提高了上料机上料的效率。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与上料机上料的方法对应的上料机上料的装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述上料机上料的方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

实施例二

本申请实施例提供了一种上料机上料的装置，参见图3所示的是一种上料机上料的装置的结构示意图，所述装置应用于上料机中，所述上料机包括图像获取装置、以及机械手；所述机械手上设置有抓料机构，所述抓料机构能够受控旋转；所述装置包括：

图像获取模块301，用于基于所述图像获取装置获取上料区的图像；

位置信息获取模块302，用于基于所述图像，获取放置在所述上料区中物料的位置信息；

调整模块303，基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，并调整所述抓料机构的旋转角度，以使所述物料被调整至目标状态；

控制模块304，用于控制所述机械手将所述物料放置在加工平台上的目标放料位置。

作为一可选实施例，所述位置信息包括：所述物料在所述上料区中的坐标信息；所述坐标信息为所述物料的中心点相对预设的原点位置的坐标；

所述调整模块，通过下述步骤实现基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料：

基于所述坐标信息，控制所述机械手移动至与所述坐标信息对应的位置后，控制所述抓料机构抓取所述物料。

作为一可选实施例，所述位置信息还包括：所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值；

所述调整模块，通过下述步骤实现调整所述抓料机构的旋转角度：

基于所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整所述抓料机构的旋转角度，使得所述第一基准线与所述第二基准线之间的角度为预设角度，以使所述物料被调整至目标状态。

作为一可选实施例，所述装置还包括：

检测模块，用于基于传感器检测所述上料区内预设位置处是否存在料盘，其中，所述料盘用于放置所述物料；

图像获取模块，具体用于：在检测到所述上料区内预设位置处存在所述料盘后，基于所述图像获取装置获取上料区的图像。

作为一可选实施例，图像获取模块，具体用于：

控制所述图像获取装置从初始位置移动至目标拍摄位置后，获取所述上料区的图像；

在获取所述图像后，并在控制所述抓料机构抓取所述物料之前，控制所述图像获取装置移动回到所述初始位置。

本申请实施例提供的上料机上料的装置，与上述实施例一提供的上料机上料的方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

实施例三

基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备。参照图4所示，为本申请实施例提供的电子设备400的结构示意图，包括处理器401、存储器402、和总线403。其中，存储器402用于存储执行指令，包括内存4021和外部存储器4022；这里的内存4021也称内存储器，用于暂时存放处理器401中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器4022交换的数据，处理器401通过内存4021与外部存储器4022进行数据交换，当电子设备400运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，使得处理器401在执行以下指令：

基于所述图像获取装置获取上料区的图像；

基于所述图像，获取放置在所述上料区中物料的位置信息；

基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，并调整所述抓料机构的旋转角度，以使所述物料被调整至目标状态；

控制所述机械手将所述物料放置在加工平台上的目标放料位置。

一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：

位置信息包括：所述物料在所述上料区中的坐标信息；所述坐标信息为所述物料的中心点相对预设的原点位置的坐标；

基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，包括：

基于所述坐标信息，控制所述机械手移动至与所述坐标信息对应的位置后，控制所述抓料机构抓取所述物料。

一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：

所述位置信息还包括：所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值；

调整所述抓料机构的旋转角度，包括：

基于所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整所述抓料机构的旋转角度，使得所述第一基准线与所述第二基准线之间的角度为预设角度，以使所述物料被调整至目标状态。

一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：

在基于所述图像获取装置获取上料区的图像之前，所述方法还包括：

基于传感器检测所述上料区内预设位置处是否存在料盘，其中，所述料盘用于放置所述物料；

所述基于所述图像获取装置获取上料区的图像，包括：在检测到所述上料区内预设位置处存在所述料盘后，基于所述图像获取装置获取上料区的图像。

一种可能设计中，处理器401可能执行的指令中，还包括：

基于所述图像获取装置获取上料区的图像，包括：

控制所述图像获取装置从初始位置移动至目标拍摄位置后，获取所述上料区的图像；

在获取所述图像后，并在控制所述抓料机构抓取所述物料之前，控制所述图像获取装置移动回到所述初始位置。

实施例四

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任一实施例中所述的上料机上料的方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述上料机上料的方法的步骤，从而提高上料机上料的效率。

本申请实施例所提供的进行上料机上料的方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。