]进一步的，还包括存储模块，预存储有注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B (bx，by，bz )、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C( cx，cy，cz )以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D( dx，dy，dz )，其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A( O，O，O)。
[0014]进一步的，所述模板中心坐标计算模块，还用于在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E(eX，ey，eZ)，从而获得机械手的抓取坐标Z(zx，zy，zz)，根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z(zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ。
[0015]本发明的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置，在注塑机更换模具时，仅需要调出与该模具相对应的机械手的位移，或者根据更换后的模具重新生成该模具相对应的机械手的位移，即可使机械手能够根据该模具自动更换位移参数，实现自动对准的功能。避免了现有技术中需要工作人员站立在模具之间逐步调节机械手的抓取位置而产生的各种安全隐患，减少了工作人员的工作量，减少了调节该机械手的步骤，增加了设备的加工效率。
[0016]
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法一实施例的流程图。
[0018]图2是图1中注塑机的结构示意图。
[0019]图3是图1中模具打开时机械手手抓取坐标的示意图。
[0020]图4是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置一实施例的方框图。
[0021]
【具体实施方式】
[0022]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0023]请参见图1，图1是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法一实施例的流程图。本实施例的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，包括以下步骤:
S101、使用一存储模块预先存储注塑机的参数信息，所述注塑机的参数信息至少包括:注塑机的设计图纸(在设计图纸上标有注塑机的尺寸、外形等)、机械手的运动原点的坐标A(X，y，Z )、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B (bx，by，bz )、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(CX，Cy，CZ)、与注塑机相联的至少一模具的设计图纸信息、每一个模板中心相对于连接板中心的增量坐标D(dx，dy，dz )，该增量坐标可以从模具的图纸结构中可得知。本例中，所述机械手运动原点的坐标A预设为A( O，0，0)。上述参数可以通过现有的任何一种方法得到，例如传感器检测、例如人工测量、例如图纸提供等等。
[0024]S102、获取机械手运动原点的坐标A(X，y，Z)，其中，请参见图2，x方向是指用于站立在模具面前时的前后方向，y方向是指同一角度时的左右方向(动模的行程方向)，z方向是指上下方向；
本步骤中，以机械手1的零点为机械手1的运动原点，该运动原点坐标假设为A( O，O，O)，以此为基础来生成机械手10从运动零点至模具加工成型后加工件的位置的位移。该机械手10运动原点在设计机械手10时便设定了该运动原点的位置，在注塑机系统中存储有该机械手零点。所述机械手运动原点的坐标A(x，y，z)从上述存储模块中获取得到。可理解的，在不同的实施例中，当未事先预存注塑机相关参数时，用户还可通过按键组、语音等等一切可以获取到机械手运动原点的方式获取。
[0025]S103、获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz);
同样的，请参见图2，所述连接板12设于注塑机上，机械手10连固定于该连接板12上。通过存储模块中获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz )，例如通过注塑机的设计图纸得到该坐标B (bx，by，bz );与步骤S1I相似的，该连接板中心的坐标的获取同样可采用按键组、数据传输、语音等方式输入，从而得到该坐标B(bx，by，bz)。
[0026]3104、获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标0(办，(17，(12);
本步骤中，可以根据连接板中心的坐标B(bx，by，bz)计算得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)，从而使得本方案能够获取到模板中心的相对增量坐标，也可以通过实际测量获取到；
请参见图2，所述模板14位于连接板12的下方，每一个模具的定模均可通过该模板14固定于注塑机I上。模板中心是指模板14朝向定模的一面的中心点，即用于固定定模的中心定位孔的位置。
[0027]—个注塑机I对应一个模板14，若干与该注塑机I相匹配的模具均可通过该模板14安装于注塑机I上，模板14位于注塑机I上的位置是设定好的，在设计图纸时即能够得知，因此也能够得知它相对于连接板中心的相对增量坐标。
[0028]S105、根据模板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)作为机械手21抓取该加工件的抓取坐标Z(zx，zy，zz);
本步骤中，请参见图3，图3是本模具打开时确定机械手21抓取坐标的示意图。其中，加工件中心与模板中心在同一平面，故E(ex=0，ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd，ez=0)，Mt为模具的定模201的厚度，Mc为动模202移动行程，Mh为动模202的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离。
[0029]本实施例中，模具为若干个，因此，在本步骤中，需要根据每一个模具的设计图纸或参数(例如它的外形尺寸、位于连接板上的位置等)，来计算该模具所加工出的加工件对应于模板中心的相对增量坐标，由于每一个模具均通过模板中心安装于模板上，因此每一个模具所加工的加工件中心在X轴方向和ζ轴方向均相同，仅仅区别在于y轴方向(即动模的行程方向)不相同，即更换后的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标与更换前的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标相同。
[0030]当模具为一个时，仅需要计算一个模具所加工的加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标即可。
[0031]S106、根据所述抓取坐标Z( zx, zy, ZZ)计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z
皆泡鬼Tk、T1、TLa
[0032]本步骤包括以下子步骤:
S1051、获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C( cx ,cy,cz)；所述抱具定位孔的坐标cx=0，即在X方向上，它与机械手运动原点的坐标ax相同。
[0033]31052、根据连接板中心的坐标13(^1，匕7，匕2)、定位孔的坐标(:(01，07，02)、模板中心的坐标D( dx ,dy ,dz)、以及产品中心坐标(ex，ey，ez )计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z (zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx+ex，由于产品中心在X方向上相对于模板中心没有位移，因此ex=0; S卩ZX方向的位移=bx+dx;ZY方向位移=by+dy+ey-cy=by+dy+Mt+Mc-Mh-Tc-Sd_cy ,ZZ 方向位移=bz+dz+ez-cz=bz+dz_cz。
[0034]本实施例中，以ZX方向的位移=bx+dx，ZY方向位移=by+dy+ey_cy=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy