注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及注塑机机械手调节领域，特别涉及一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置。
[0002]
【背景技术】
[0003]注塑机主要包括注塑模具和机械手，注塑模具根据待加工的加工件的形状进行设计，注塑模具包括动模和定模，当动模打开后，机械手从中取出加工成形的加工件。为了使机械手能够在每一次更换后的模具中取出加工件，需要在每一次模具更换后，重新根据更换后的模具位置、形状大小等再次调节机械手的抓取位置(即抓取坐标)。传统技术中，需要工作人员站立于动模和定模之间，通过操控手柄逐步移动机械手，从而将机械手抱具移动至能够成功抓取到更换后的模具加工的产品的位置，这个过程非常长，需要反复试验机械手抱具所在的位置是否能够与模具上能够抓取到加工件的位置相对应，因此工作人员需要不停的按下操控手柄上相关的按键以控制机械手进行相应的移动，工作效率较低，并且注塑设备的模具设备体积一般较大，工作人员站立在模具之间存在较大风险。
[0004]
【发明内容】
[0005]针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是:提供了一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置，能够快速地、自动的根据注塑机的参数以及对应的模具的参数自动生成机械手抓取对应模具加工成型的加工件的位移，并将该位移作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以能够控制机械手准确抓取到加工件。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是:提供一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，包括以下步骤:
获取机械手运动原点的坐标A (x,y,z)；
获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz );
获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D (dx,dy,dz)；
根据模板中心的相对增量坐标D (dx，dy，dz )计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex,ey，ez)，将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z(zx，zy，zz);其中，E(ex，ey，ez)=(ex=0，ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd，ez=0)，Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；
根据所述抓取坐标Z( zx，zy，zz )计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z( zx，zy，zz)的位移 ZX、ZY、ZZ;
将所述机械手运动原点至该抓取坐标Ζ(ζχ，zy，zz)的位移ΖΧ、ΖΥ、ΖΖ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
[0007]其中，在根据所述抓取坐标Z(ZX，zy，ZZ)计算机械手运动原点至该抓取坐标Z(ZX，zy，z z )的位移ZX、ZY、ZZ的步骤中，具体包括以下子步骤:
获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C( cx ,cy,cz)；
根据连接板中心的坐标B( bx，by，bz )、定位孔的坐标C( cx，cy，cz )、模板中心的坐标D(dx，dy，dz)、以及产品中心坐标(ex，ey，ez)计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z(zx，zy，z z )的位移 ZX、ZY、ZZ，其中，ZX 方向的位移=bx+dx，ZY 方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy, ZZ 方向位移=bz+dz_cz。
[0008]进一步的，在获取机械手运动原点的坐标A(X，y，z )之前，还包括:
预存储注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz )、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C( cx ,cy ,cz)以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D( dx，dy，dz )，其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A( 0,0,0)；
在所述获取机械手运动原点的坐标A (X，y，z )步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手运动原点的坐标A( X ,y,z)；
在获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B( bx，by，bz )的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取接板中心相对于机械手运动原点的坐标B (bx,by,bz)；
在获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(CX，Cy，CZ)的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(cx，cy,cz)；在获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)。
[0009]进一步的，在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，从而获得机械手的抓取坐标Z(zx，zy，zz)，根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z (zx，zy，'TL。
[00?0]进一步的，在根据模板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E( ex，ey，ez )的步骤中，具体包括:
根据模板中心的相对增量坐标D (dx,dy, dz )计算得到与每一个模具加工出的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，将每一个加工件的相对量坐标E(ex，ey，ez)视为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z (zx ,zy,zz)；
根据每一个抓取坐标Z( zx, zy, zz)计算并生成机械手运动原点至线一个抓取坐标(zx， 'TL.
[0011]为解决上述技术问题，本发明采取的另一个技术方案是:提供一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，包括:
第一获取模块，用于获取机械手运动原点的坐标A(x，y,z)；
第二获取模块，用于获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz);
模板中心坐标获取模块，获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，
dz)；
加工件中心坐标计算模块，用于根据模板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z(zx，zy，zz);其中，加工件中心与模板中心在同一平面，E(ex, ey，ez)=(ex=0，ey=Mt+Mc-Mh-Tc_Sd，ez=0) ,Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；
机械手位移计算模块，用于根据所述抓取坐标Z(zx，zy，zz)计算机械手运动原点至该抓取坐标Z(zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ;
控制参数模块，将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z (zx，zy，ζ ζ )的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
[0012]其中，所述机械手位移计算模块包括:
第三获取模块，用于获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(cX，cy，
cz)；
机械手位移计算子模块，用于根据连接板中心的坐标B(bx，by，bz )、定位孔的坐标C(cx，cy，cζ )、模板中心的坐标D(dx，dy，dz )、以及产品中心坐标(ex，ey，ez )计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z (zx，zy，ζ ζ )的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx，ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy ,ZZ 方向位移=bz+dz_cz。
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