的相对增量坐标E(ex,ey，ez)，将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z(zx，zy，zz);其中，E(ex，ey，ez)=(ex=0，ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd，ez=0)，Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离； 根据所述抓取坐标Z( Zx，zy，zz )计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z( zx，zy，zz)的位移 ZX、ZY、ZZ; 将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z( zx，zy，zz )的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。2.如权利要求1所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，在根据所述抓取坐标Z( zx，zy，zz )计算机械手运动原点至该抓取坐标Z( zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ的步骤中，具体包括以下子步骤: 获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C( cx，cy，cz ); 根据连接板中心的坐标B(bx，by，bz )、定位孔的坐标C( cx，cy，cz )、模板中心的坐标D(dx，dy，dz)、以及产品中心坐标(ex，ey，ez)计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z(zx，zy，z z )的位移 ZX、ZY、ZZ，其中，ZX 方向的位移=bx+dx，ZY 方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy, ZZ 方向位移=bz+dz_cz。3.如权利要求2所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，在获取机械手运动原点的坐标A( X，y，z )之前，还包括: 预存储注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz )、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C( cx ,cy ,cz)以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D( dx，dy，dz )，其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A( 0,0,0)； 在所述获取机械手运动原点的坐标A( X，y，z )步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手运动原点的坐标A( X ,y,z)； 在获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz )的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取接板中心相对于机械手运动原点的坐标B (bx,by,bz)； 在获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(CX，Cy，CZ)的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(cx，cy,cz)；在获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)。4.如权利要求3所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于:在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，62)，从而获得机械手的抓取坐标2(^，^，^)，根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标 Z(zx，zy，zz)的位移 ZX、ZY、ZZ。5.如权利要求1所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，在根据模板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)的步骤中，具体包括: 根据模板中心的相对增量坐标D (dx，dy，dz )计算得到与每一个模具加工出的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，将每一个加工件的相对量坐标E(ex，ey，ez)视为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z (zx ,zy,zz)； 根据每一个抓取坐标Z (zx，zy，zz)计算并生成机械手运动原点至线一个抓取坐标(zx，'TL.6.一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于，包括: 第一获取模块，用于获取机械手运动原点的坐标A (x,y,z)； 第二获取模块，用于获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz); 模板中心坐标获取模块，获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)； 加工件中心坐标计算模块，用于根据模板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z(zx，zy，zz);其中，加工件中心与模板中心在同一平面，E(ex, ey，ez)=(ex=0，ey=Mt+Mc-Mh-Tc_Sd，ez=0)，Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离； 机械手位移计算模块，用于根据所述抓取坐标Z(zx，zy，zz)计算机械手运动原点至该抓取坐标Z(zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ; 控制参数模块，将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z( zx，zy，zz )的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。7.如权利要求6所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于，所述机械手位移计算模块包括: 第三获取模块，用于获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(cx，cy，cz)； 机械手位移计算子模块，用于根据连接板中心的坐标B(bx，by，bz )、定位孔的坐标C(cx，cy，cz )、模板中心的坐标D(dx，dy，dz )、以及产品中心坐标(ex，ey，ez )计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z (zx，zy，z z )的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx，ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy ,ZZ 方向位移=bz+dz_cz。8.如权利要求7所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于:还包括存储模块，预存储有注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz)、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C (cx，cy，cz)以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D (dx，dy，dz )，其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A( O，O，O)。9.如权利要求8所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于:所述模板中心坐标计算模块，还用于在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，从而获得机械手的抓取坐标Z(zx，zy，zz)，根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z (ZX ,ζγ,ζζ)的位移ZX、ZY、ZZ。
【专利摘要】本发明公开了一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置，所述方法包括：获取机械手运动原点的坐标；获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标；根据连接板中心的坐标计算得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标；根据模板中心的相对增量坐标计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，E（ex,ey,ez）=？E（ex=0,ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移。
【IPC分类】B29C45/76, B29C45/84
【公开号】CN105619738
【申请号】CN201610020160
【发明人】田军, 李刚, 舒成燕, 陈华余, 朱启佳, 张 杰
【申请人】重庆世纪精信实业（集团）有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年1月13日