,ZZ方向位移=bz+dz+ez-cz=bz+dz_cz，作为机械手抓取每一模具对应的加工件的位移ZX、ZY、ZZ的数学模型，在系统内预先计算出与每一个模具对应的机械手的抓取位移，在每一次更换模具时，仅需要调出与该模具相对应的机械手的位移，即可使机械手能够根据该模具自动更换位移参数，实现自动对准的功能。避免了现有技术中需要工作人员站立在模具之间逐步调节机械手的抓取位置而产生的各种安全隐患，减少了工作人员的工作量，减少了调节该机械手的步骤，增加了设备的加工效率。
[0035]S107、将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z(ZX，Zy，ZZ)的位移ΖΧ、ΖΥ、ΖΖ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
[0036]作为本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法的一种变换方式，可以采用下述方法，本方法中，不必预先存储注塑机相关参数信息，直接在每一次更换模具后，输入与该模具对应的参数，以根据该参数计算对应该模具的机械手抓取加工件的位移参数。具体地: 在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，从而获得机械手的抓取坐标Z(zx，zy，zz)，根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z( zx，zy，zz )的位移ZX、ZY、ZZ。
[0037]本方案中，在每一次更换模具后，根据获取到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标以得到每一次更换后的模具加工的加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标，最终得到抓取坐标和对应于该抓取坐标的位移ZX、ZY、ZZ。本方式的各个参数可通过用户手动输入，不必预先存储。
[0038]请参见图4，图4是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置一实施例的方框图。本实施例的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，包括:
存储模块，用于预先存储注塑机的参数信息，所述注塑机的参数信息至少包括:注塑机的设计图纸(在设计图纸上标有注塑机的尺寸、外形等)、机械手的运动原点的坐标A(x，y，2)、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标択1?^7，1?)、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C( cx，cy，cz )、与注塑机相联的至少一模具的设计图纸信息、每一个模板中心相对于连接板中心的增量坐标D(dx，dy，dz )，该增量坐标可以从模具的图纸结构中可得知。本例中，所述机械手运动原点的坐标A预设为A( O，O，O)。
[0039]第一获取模块，用于获取机械手运动原点的坐标A(x，y，z);其中，X方向是指用于站立在模具面前时的前后方向，y方向是指同一角度时的左右方向，ζ方向是指上下方向；
本实施例中，以机械手的零点为机械手的运动原点，该运动原点坐标假设为A(0,0,0)，以此为基础来生成机械手从运动零点至模具加工成型后加工件的位置的位移。该机械手运动原点在设计机械手时便设定了该运动原点的位置，在注塑机系统中存储有该机械手零点。所述机械手运动原点的坐标A(x，y，z)从上述存储模块中获取得到。可理解的，在不同的实施例中，当未事先预存注塑机相关参数时，用户还可通过按键组、语音等等一切可以获取到机械手运动原点的方式获取。
[0040]第二获取模块，用于获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标択1^々7，1?);同样的，通过存储模块中获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B(bx，by，bz)，例如通过注塑机的设计图纸得到该坐标B( bx ,by ,bz);与步骤SlO I相似的，该连接板中心的坐标的获取同样可采用按键组、数据传输、语音等方式输入，从而得到该坐标B(bx，by，bz)。
[0041]模板中心坐标获取模块，用于获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz );本方案中，所述模板中心坐标获取模块用于根据连接板中心的坐标B(bx，by，bz )计算得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D( dx ,dy ,dz),还可通过实际测量获取得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标。
[0042]加工件中心坐标计算模块，用于根据模板中心的相对增量坐标D(dx，dy，dz)计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)，将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E(ex，ey，ez)作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z(zx，zy，zz);
请参见图3，图3是本模具打开时确定机械手21抓取坐标的示意图。其中，加工件中心与模板中心在同一平面，故E(ex=0, ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd, ez=0)，Mt为模具的定模201的厚度，Mc为动模202移动行程，Mh为动模202的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离。
[0043]本实施例中，模具为若干个，因此，在本步骤中，需要根据每一个模具的设计图纸或参数(例如它的外形尺寸、位于连接板上的位置等)，来计算该模具所加工出的加工件对应于模板中心的相对增量坐标，由于每一个模具均通过模板中心安装于模板上，因此每一个模具所加工的加工件中心在X轴方向和Z轴方向均相同，仅仅区别在于y轴方向(即动模的行程方向)不相同，即更换后的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标与更换前的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标相同。
[0044]当模具为一个时，仅需要计算一个模具所加工的加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标即可。
[0045]机械手位移计算模块，用于根据所述抓取坐标Z(ZX，Zy，ZZ)计算机械手运动原点至该抓取坐标Z(zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ。
[0046]具体地，所述机械手位移计算模块包括:
第三获取模块，用于获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C(cX，cy，cz )，所述抱具定位孔的坐标cx=0，即在X方向上，它与机械手运动原点的坐标ax相同；
机械手位移计算子模块，用于根据连接板中心的坐标B(bx，by，bz )、定位孔的坐标C(cx，cy，cζ )、模板中心的坐标D(dx，dy，dz )、以及产品中心坐标(ex，ey，ez )计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z(zx，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx，由于产品中心在X方向上相对于模板中心没有位移，因此ex=0 ；即ZX方向的位移=bx+dx ； ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy, ZZ方向位移=bz+dz_cz。作为机械手抓取每一模具对应的加工件的位移ZX、ZY、ZZ的数学模型，在系统内预先计算出与每一个模具对应的机械手的抓取位移，在每一次更换模具时，仅需要调出与该模具相对应的机械手的位移，即可使机械手能够根据该模具自动更换位移参数，实现自动对准的功能。避免了现有技术中需要工作人员站立在模具之间逐步调节机械手的抓取位置而产生的各种安全隐患，减少了工作人员的工作量，减少了调节该机械手的步骤，增加了设备的加工效率。
[0047]控制参数生成模块，将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z(ZX，zy，zz)的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
[0048]与上述方法相同的，作为本装置的一种变换，可以不预先存储注塑机的相关参数，直接在每一次模具更换后输入对应的参数信息，再根据参数信息得到每一个模具对应于连接板中心的相对增量坐标、加工件中心对应于该模板中心的相对增量坐标。
[0049]以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结果或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，包括以下步骤: 获取机械手运动原点的坐标A (x,y,z)； 获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B (bx,by,bz)； 获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D (dx,dy,dz)； 根据模板中心的相对增量坐标D (dx,dy,dz)计算得到加工件中心相对于模板中心