技术特征：
技术总结
本发明涉及一种棒料视觉定位方法及装置。方法包括：S1.运锭小车将装满棒料的料筐送至指定上料工位，抓料机械手移动至料筐上方；S2.工业摄像头配合光源对料筐进行拍照，照片送至成像定位系统进行分析，系统根据照片计算出料筐中最上面一层棒料中心的横向坐标，且通过光源投射的参照线判断上层棒料的高矮差异；S3.成像系统将最高棒料的横向坐标值发送至抓料机械手，抓料机械手根据横向坐标走到相应位置，向下行走抓取棒料，当位于抓料机械手下方的传感器检测到棒料后发信号给抓料机械手，停止下行，手爪夹紧，抓料；S4.抓料机械手将棒料送至设备上料工位，抓料机械手回到料筐上方，并重复步骤S2。本发明上料效率高、成本低、适应多种品种的棒料。
技术研发人员：沈国强;林彬
受保护的技术使用者：湖北恒嘉科技有限公司
技术研发日：2017.05.09
技术公布日：2017.08.18