机器人装夹夹具的制作方法

本实用新型属于装夹夹具技术领域，具体涉及一种机器人装夹夹具。

背景技术：

现有的装夹夹具的夹紧方式只能针对一种尺寸的结构件进行装夹，且装夹位置相对固定，对于同类型、不同结构件尺寸的结构件无法实现相应装夹位置的调整和固定，从而导致需要配备多套针对不同尺寸的结构件的装夹夹具，不仅造成了生产成本高，而且工作效率低下。针对现有的不足，以及申请人的产品结构形式的不同，进行适应性的设计，其需要保障各种结构形式的结构件的装夹，而且还需要满足不同尺寸的结构件，装夹的位置可以多变的目的，并提高装夹效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述存在的问题和不足，提供一种机器人装夹夹具，其能够根据不同尺寸的结构件进行相应的装夹位置调整，提高装夹夹具的适应性，并且保障装夹效果，降低投入成本。

为达到上述目的，所采取的技术方案是：

一种机器人装夹夹具，包括：夹具本体；滑道单元，多道所述滑道单元布设在所述夹具本体上；和装夹卡具，多个所述装夹卡具匹配设置在所述滑道单元内，且在所述装夹卡具与所述滑道单元之间设置有紧固组件。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，至少一道所述滑道单元纵向设置在所述夹具本体上，多道所述滑道单元垂直和/或平行布设在该纵向设置的滑道单元两侧。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，所述装夹卡具包括基座和设置在所述基座上的装夹单元；所述紧固组件包括：匹配滑动卡设在所述滑道单元内的第一卡块；和设置在所述基座与第一卡块之间的第一紧固件。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，所述装夹单元包括以下形式中的至少一种：压臂单元、压板单元、顶紧单元、垫块单元。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，至少其中一种形式的所述装夹单元的紧固组件还包括有：调节槽，其对应开设在所述基座上；和第二紧固件，其设置在所述调节槽内，且在所述第二紧固件下部设置有对应的第二卡块，所述第二卡块匹配滑动设置在对应的滑道单元内。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，所述滑道单元包括至少一道滑槽。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，所述滑道单元包括：第一滑槽；和第二滑槽，其与第一滑槽平行设置。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，所述滑道单元还包括定位销承台，所述滑槽与所述定位销承台并排平行设置；且在所述定位销承台上布设有定位销孔；所述机器人装夹夹具还包括与所述定位销孔对应设置的定位销单元。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，所述夹具本体呈圆形或多边形，且所述夹具本体为呈中心对称结构。

根据本实用新型机器人装夹夹具，优选地，布设在所述夹具本体上的所述滑道单元呈中心对称结构。

采用上述技术方案，所取得的有益效果是：

本实用新型结构设计合理，能够在大范围内进行装夹夹具的位置的调整，灵活实现不同尺寸和类型的结构件的装夹，保障了装夹夹具的适应性；本申请的结构设计，使得整体的结构稳定性得到了进一步的提高，并且在装夹过程中的装夹效率和装夹工艺得到了提高和优化，满足了整个装夹工序的进一步的发展和革新；本申请还针对不同的装夹卡具，实现了不同的固定方式，同时保障了其装夹位置的多样性和合理性，使得整个装夹工装能够满足企业的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下文中将对本实用新型实施例的附图进行简单介绍。其中，附图仅仅用于展示本实用新型的一些实施例，而非将本实用新型的全部实施例限制于此。

图1为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具的正视结构示意图之一。

图2为图1的俯视结构示意图。

图3为根据本实用新型实施例的图1所示的机器人装夹夹具的立体结构示意图。

图4为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具进行的刀箱装夹结构示意图。

图5为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具进行的牛腿底座装夹结构示意图。

图6为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具进行的软土刀盘中心六边形装夹结构示意图。

图7为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具进行的主梁装夹结构示意图。

图8为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具的定位销单元的固定结构示意图。

图9为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具的压臂单元的固定结构示意图。

图10为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具的压板单元的固定结构示意图。

图11为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具的顶紧单元的固定结构示意图。

图12为根据本实用新型实施例的机器人装夹夹具的垫块单元的固定结构示意图。

图中序号：

100为夹具本体；

200为滑道单元、201为第一滑槽、202为第二滑槽、203为定位销承台、204为定位销孔；

300为装夹卡具、310为基座、320为压臂单元、330压板单元、340顶紧单元、350垫块单元；

400为紧固组件、401为卡块、402为紧固件、403为调节槽；

500为定位销单元；

601为装夹刀箱、602牛腿底座、603软土刀盘中心六边形、604主梁。

具体实施方式

为了使得本实用新型的技术方案的目的、技术特征和技术效果更加清楚，下文中将结合本实用新型具体实施例的附图，对本实用新型实施例的示例方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1-图12，本实施例公开了一种机器人装夹夹具，包括夹具本体100、滑道单元200和装夹卡具300，多道滑道单元200布设在夹具本体100上；多个装夹卡具300匹配设置在滑道单元200内，且在装夹卡具300与滑道单元200之间设置有紧固组件400。当其用于装夹刀箱601、牛腿底座602、软土刀盘中心六边形603、以及主梁604等结构件时，通过不同的装夹卡具进行定位夹紧，其具体在装夹某一结构件时所用到的装夹卡具有以下结构形式中的一种或多种，具体的装夹形式有：压臂、压板、顶紧、垫块、定位销。

进一步的，由于针对不同的结构件，不同尺寸的同类型结构件，需要进行装夹位置的调整，因此，如何进行滑道单元200的布设是本申请所要解决的其中一个重要问题，具体的：至少一道滑道单元200纵向设置在夹具本体100上，多道滑道单元200垂直和/或平行布设在该纵向设置的滑道单元200两侧。本实施例中采用的滑道单元的具体布置形式为：纵向并排通长设置的一道或两道或三道滑道单元200，优选两道，在纵向设置的滑道单元200两侧垂直布设有多道横向的滑道单元200，优选5道，从而形成滑道单元的主体，为了进一步的提高装夹卡具位置的灵活性，还可以在各端角位置再设置纵向的或横向的滑道单元，从而填补相应区域形成辅助滑道单元，本实施例中在各端角位置布设至少一道相对较短的纵向滑道单元，能够进行相应位置的装夹卡具的调节和定位。

对于单道滑道单元的结构，其具体的：滑道单元200包括至少一道滑槽，本实施例为两道滑槽，即第一滑槽201和第二滑槽202，且第二滑槽202与第一滑槽201平行设置。

由于还需要设置定位销单元500，故本实施例的滑道单元200还包括定位销承台203，滑槽与定位销承台并排平行设置，且定位销承台设置在第一滑槽201和第二滑槽202之间；在定位销承台上布设有定位销孔204；定位销单元500与定位销孔204对应设置。

其滑槽需要实现滑动调节和便于卡固的作用，因此，本实施例中的滑槽为倒T型结构，其还可以是H型或者三角型结构。

由于装夹卡具的类型有多种，但是其调节固定的形式需要保持一致，从而能够便于进行各位置的固定调节，具体的：装夹卡具300包括基座301和设置在基座上的装夹单元；紧固组件400包括匹配滑动卡设在滑道单元内的第一卡块401和设置在基座与第一卡块401之间的第一紧固件402，其中本实施例的第一卡块401为T型，并与T型的滑槽对应，其还可以为其他形状如H型或三角型，并与相应的H型或三角形滑槽对应，其紧固件402为紧固螺栓，在基座301和卡块401上设置有对应的螺纹孔，紧固螺栓用于连接基座和卡块，当需要调节位置时，松开紧固螺栓；当需要定位紧固时，旋紧紧固螺栓即可。

在装夹一个结构件时，需要至少一种一下形式的装夹单元：压臂单元320、压板单元330、顶紧单元340、垫块单元350；还需要定位销单元500。

本实施例中所示出的具体结构形式为：压臂单元320包括基座、压臂架、摆臂和压杆，通过基座调节位置，摆臂相对于压臂架可以轴向转动定位，通过调节压杆的上下动作，实现压紧。

压板单元330包括基座、设置在基座上的导向螺杆、压板和后垫块，通过调节压板在导向螺杆上的高度，并使得压板前端与结构件对应贴合压紧，压板后端通过后垫块支撑，实现纵向定位。

顶紧单元340包括基座、顶紧支座和顶紧杆，其顶紧杆为手动调节或者为动力推杆均可，从而实现侧向顶紧定位。

垫块单元350包括基座、和垫块，其中可以让基座直接充当垫块，用于在结构件下部支撑。

定位销单元500包括销轴和销轴座，销轴下端匹配插设在定位销孔内，销轴座上设置有固定孔，并匹配固定设置在定位销承台上。

其装夹卡具和定位销单元的具体结构还可以为现有技术中的其他结构，单其固定形式需要进行适应性调整，从而满足本申请的滑道单元布设结构的设计。

由于在定位夹持过程中，并不是定位方向一定与滑道方向保持一致，因此很容易发生定位角度与滑道方向成一定的夹角的情况，因此对于该情况，需要设置能够实现方位调整的紧固组件，其具体的结构是：至少其中一种形式的装夹单元的紧固组件还包括有调节槽403和第二紧固件，调节槽403对应开设在基座401上；第二紧固件402设置在调节槽403内，且在第二紧固件下部设置有对应的第二卡块，第二卡块匹配滑动设置在对应的滑道单元内，本实施例中在顶紧单元的基座上设置调节槽403，第一卡块和第二卡块可以设置在一个滑道单元的一个滑槽中，也可以分别设置在两个滑槽内。

进一步的，为了实现夹具的功能，并且保障夹具本体的紧凑型避免过多的区域闲置，本申请的夹具本体100呈圆形或多边形，且夹具本体100为呈中心对称结构，本实施例中采用的是八边形结构，根据滑道单元的布置形式，和结构件的装夹特点，进行各边角尺寸的调整，同时本实施例中，布设在夹具本体上的滑道单元也呈中心对称结构。

图4-图7示出了不同的结构件的装夹结构、所采用的装夹卡具、以及调整的装夹位置，从而进一步的说明了本申请的机器人装夹夹具的创新性和优越性。

本文中术语“和/或”表示可以存在三种关系。例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似词语并非现定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

上文中参照优选的实施例详细描述了本实用新型的示范性实施方式，然而本领域技术人员可理解的是，在不背离本实用新型理念的前提下，可以对上述具体实施例做出多种变型和改型，且可以对本实用新型提出的各技术特征、结构进行多种组合，而不超出本实用新型的保护范围，本实用新型的保护范围由所附的权利要求确定。