用于无人驾驶车辆的预警方法和装置与流程

本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及无人驾驶车辆故障分析技术领域，尤其涉及用于无人驾驶车辆的预警方法和装置。

背景技术：

无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。

现有的用于无人驾驶车辆的预警方式通常是利用Vector等相关软件对车辆的车身总线信号进行采集，并根据信号进行针对性的分析，然而，这类软件的功能较单一，不能满足现有的故障分析需求以及故障预警。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种改进的用于无人驾驶车辆的预警方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的预警方法，所述方法包括：获取所述无人驾驶车辆的参数信息；从所述参数信息中提取所述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息；在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息；确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息；若是，则对所述无人驾驶车辆进行预警提示。

在一些实施例中，所述与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息，包括：在所述当前时刻的控制信息之后，下一预设时间段内出现概率最大的历史控制信息。

在一些实施例中，所述获取所述无人驾驶车辆的参数信息，包括：采集所述无人驾驶车辆的车身总线的报文信息；对所述报文信息进行解码处理，得到所述无人驾驶车辆的参数信息。

在一些实施例中，在所述采集所述无人驾驶车辆的车身总线的报文信息之后，所述方法还包括：对所述报文信息的时间戳进行对齐处理。

在一些实施例中，所述参数信息包括历史参数信息；以及所述方法还包括：从所述历史参数信息中提取所述无人驾驶车辆在预定时间点的历史控制信息和历史车身行为信息；检测所述历史控制信息与所述历史车身行为信息是否一致；响应于检测出所述历史控制信息与所述历史车身行为信息不一致，则在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述历史控制信息相匹配的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息；获取与查询到的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息相关的故障分析结果；推送所述故障分析结果。

在一些实施例中，所述检测所述历史控制信息与所述历史车身行为信息是否一致，包括以下至少一项：检测所述历史控制信息中的操作与所述历史车身行为信息中的操作是否一致；检测所述历史控制信息中的参数与所述历史车身行为信息中的参数是否一致。

在一些实施例中，所述与所述历史控制信息相匹配的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息包括以下至少一项：与所述历史控制信息在操作上相似度最高的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息、与所述历史控制信息在参数上差值最小的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息。

第二方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的预警装置，所述装置包括：第一获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆的参数信息；第一提取单元，配置用于从所述参数信息中提取所述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息；第一查询单元，配置用于在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息；确认单元，配置用于确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息；预警单元，配置用于确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中包含告警信息，则对所述无人驾驶车辆进行预警提示。

在一些实施例中，所述与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息，包括：在所述当前时刻的控制信息之后，下一预设时间段内出现概率最大的历史控制信息。

在一些实施例中，所述第一获取单元包括：采集模块，配置用于采集所述无人驾驶车辆的车身总线的报文信息；解码模块，配置用于对所述报文信息进行解码处理，得到所述无人驾驶车辆的参数信息。

在一些实施例中，所述第一获取单元还包括：对齐模块，配置用于对所述报文信息的时间戳进行对齐处理。

在一些实施例中，所述参数信息包括历史参数信息；以及所述装置还包括：第二提取单元，配置用于从所述历史参数信息中提取所述无人驾驶车辆在预定时间点的历史控制信息和历史车身行为信息；检测单元，配置用于检测所述历史控制信息与所述历史车身行为信息是否一致；第二查询单元，配置用于响应于检测出所述历史控制信息与所述历史车身行为信息不一致，则在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述历史控制信息相匹配的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息；第三获取单元，配置用于获取与查询到的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息相关的故障分析结果；推送单元，配置用于推送所述故障分析结果。

在一些实施例中，所述检测单元包括以下至少一项：操作检测模块，配置用于检测所述历史控制信息中的操作与所述历史车身行为信息中的操作是否一致；参数检测模块，配置用于检测所述历史控制信息中的参数与所述历史车身行为信息中的参数是否一致。

在一些实施例中，所述与所述历史控制信息相匹配的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息包括以下至少一项：与所述历史控制信息在操作上相似度最高的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息、与所述历史控制信息在参数上差值最小的所述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息。

本申请提供的用于无人驾驶车辆的预警方法和装置，通过从获取的无人驾驶车辆的参数信息中提取无人驾驶车辆的当前时刻的控制信息，而后在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与上述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息，然后确认下一预设时间段内的历史控制信息是否包含告警信息，如果包含告警信息，则对上述无人驾驶车辆进行告警提示，从而有效的利用了预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合，提高了无人驾驶车辆的安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的用于无人驾驶车辆的预警方法的一个实施例的流程图；

图2是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图3是根据本申请的用于无人驾驶车辆的预警方法的一个实现方式的流程图；

图4是根据本申请的用于无人驾驶车辆的预警装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了根据本申请的用于无人驾驶车辆的预警方法的一个实施例的流程100。所述的用于无人驾驶车辆的预警方法，包括以下步骤：

步骤101，获取无人驾驶车辆的参数信息。

在本实施例中，用于无人驾驶车辆的预警方法运行于其上的电子设备可以通过数据传输的方式获取无人驾驶车辆的各项参数信息。上述参数信息可以是无人驾驶车辆的各个系统(例如，速度控制系统、制动防抱死系统等)的参数信息。上述电子设备可以实时获取无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以首先采集无人驾驶车辆在调试过程中车身总线上存储的报文信息；之后，可以对上述报文信息进行解码处理，可以对用反码表示真实数据的报文信息进行反码解码，还可以用自定义的解码方式对报文进行解码；最后，从解码后的报文信息中提取各种参数信息，例如，无人驾驶车辆的报警参数信息、控制参数信息和状态参数信息等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以对上述报文信息的时间戳进行对齐处理，即将同一时刻的所有报文信息对齐，上述时间戳用来唯一的标识某一刻的时间。

步骤102，从参数信息中提取无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息。

在本实施例中，上述电子设备可以从步骤101中实时获取的参数信息中提取上述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息，上述控制信息可以是上述无人驾驶车辆的各个系统的控制信息，例如，车速控制信息、转向控制信息、车灯控制信息等。

步骤103，在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息。

在本实施例中，上述电子设备可以预先存储至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合，上述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合可以是记录的无人驾驶车辆的各个系统在历史时间段内发出的控制指令信息，例如，在历史时间段内控制上述无人驾驶车辆左转弯角度30度的控制指令、控制上述无人驾驶车辆的加速控制指令和控制上述无人驾驶车辆档位切换的控制指令等；也可以是记录的无人驾驶车辆的各个系统在历史时间段内发出的控制命令信息，例如，车辆掉头命令、超车命令或者并道命令等。上述至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合可以是按照时间的先后顺序进行排列的至少一个历史控制信息。

在本实施例中，上述电子设备可以在上述预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与步骤102中提取出的当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息。上述与当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息可以是下一预设时间段内的按照时间的先后顺序、各个时间点出现次数最多的历史控制信息，其中，上述下一预设时间段可以是人工设置的，例如一秒，也可以是上述电子设备缺省设置的。作为示例，若当前时刻的控制信息为减速控制指令，在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中减速控制指令的下一秒的时间内出现的控制信息有：“减速控制指令、左转弯控制指令、加速控制指令”，“减速控制指令、减速控制指令、刹车报警指令”，“加速控制指令、减速控制指令、刹车报警指令”，则在减速控制指令之后的一秒内，各个时间点出现次数最多的历史控制信息为：“减速控制指令”、“减速控制指令”、“刹车报警指令”，则与当前时刻的减速控制指令相匹配的下一秒的历史控制信息可以是“减速控制指令、减速控制指令、刹车报警指令”。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述与当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息还可以是在上述当前时刻的控制信息之后，下一预设时间段内出现概率最大的历史控制信息。作为示例，当前时刻的控制信息为加速控制指令，在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中加速控制指令的下一秒的时间内出现的控制信息有：“减速控制指令、左转弯控制指令、加速控制指令”，“加速控制指令、加速控制指令、超速报警指令”，“加速控制指令、减速控制指令、刹车控制指令”，“加速控制指令、加速控制指令、超速报警指令”，则在加速控制指令之后的一秒内，“加速控制指令、加速控制指令、超速报警指令”出现的概率最大，则与当前时刻的加速控制指令相匹配的下一秒的历史控制信息可以是“加速控制指令、加速控制指令、超速报警指令”。

步骤104，确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息。

在本实施例中，上述电子设备可以确认在步骤103中查询到的下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息，作为示例，若下一预设时间段内的历史控制信息为“加速控制指令、加速控制指令、超速报警指令”，上述电子设备可以确认该历史控制信息中包含“超速报警指令”的告警信息。

步骤105，若是，则对无人驾驶车辆进行预警提示。

在本实施例中，若上述电子设备确认出下一预设时间段内的历史控制信息中包含告警信息，则可以对上述无人驾驶车辆进行预警提示。上述电子设备可以以语音播放的方式进行预警提示，例如，当下一预设时间段内的历史控制信息中包含“超速报警指令”的告警信息，上述电子设备可以控制无人驾驶车辆发出“请勿加速！请勿加速！”的语音提示；上述电子设备也可以以显示屏显示的方式进行预警提示，例如，在无人驾驶车辆的显示屏上显示“请勿加速！请勿加速！”的文字提示；上述电子设备还可以以指示灯闪烁的方式进行预警提示，例如，若黄色指示灯代表无人驾驶车辆的速度可能会超过当前道路的限制速度时，上述电子设备可以控制黄色指示灯闪烁以提示无人驾驶车辆上的乘客。

在本实施例中，当上述无人驾驶车辆需要从云服务器接收至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合时，作为示例性的系统架构图如图2所示。图2中，系统架构200可以包括车载终端设备201、网络202和对车载终端设备201进行支持的云服务器203。网络202用以在车载终端设备201和云服务器203之间提供通信链路的介质。网络202可以包括各种连接类型，例如无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等等。

车载终端设备201上可以安装有无人驾驶车辆的预警系统，当无人驾驶车辆出现故障预警时，其可以直接通过网络202与云服务器203交互，以便通知管理无人驾驶车辆的服务商使其了解无人驾驶车辆的故障详情，车载终端设备201还可以连接到用于采集车辆的参数信息的车身总线、用于提供信息输入和显示的显示屏、用于发出预警信号的扬声器等。

云服务器203可以是提供各种服务的服务器，例如向车载终端设备201提供历史控制信息集合的后台服务器。后台服务器可以向车载终端设备201发送历史控制信息集合，也可以实时了解车载终端设备201的故障详情。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于无人驾驶车辆的预警方法一般由车载终端设备201执行，相应地，无人驾驶车辆的救援装置一般设置于车载终端设备201中。

应该理解，图2中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

进一步参考图3，其示出了用于无人驾驶车辆的预警方法的一个实现方式的流程300。该用于无人驾驶车辆的预警方法的实现方式的流程300，包括以下步骤：

步骤301，获取无人驾驶车辆的历史参数信息。

在本实现方式中，当无人驾驶车辆离线时，上述电子设备可以通过数据传输的方式获取上述无人驾驶车辆的历史参数信息，之后，对该无人驾驶车辆进行故障分析。上述历史参数信息可以是上述无人驾驶车辆的各个系统(例如，转向控制系统、电量检测系统等)的历史参数信息。

步骤302，从历史参数信息中提取无人驾驶车辆在预定时间点的历史控制信息和历史车身行为信息。

在本实现方式中，上述电子设备可以从步骤301中获取的历史参数信息中提取上述无人驾驶车辆在历史时间段内的各个预定时间点的历史控制信息和历史车身行为信息，其中，上述历史车身行为信息可以是响应于上述电子设备发出的控制指令，上述无人驾驶车辆的车身的真实行为，例如，上述历史控制信息为左转弯30度，响应于左转弯30度的历史控制信息，上述历史车身行为信息可以是左转弯29度。各个预定时间点的历史控制信息与历史车身行为信息是对应的，例如，A时间点的速度控制信息与A时间点的车身的真实速度信息是对应的，B时间点的转向控制信息与B时间点的车身的真实转向与角度是对应的。

步骤303，检测历史控制信息与历史车身行为信息是否一致。

在本实现方式中，上述电子设备可以检测上述历史控制信息与历史车身行为信息是否一致，上述电子设备可以检测上述历史控制信息中的操作与上述历史车身行为信息中的操作是否一致，例如，当上述历史控制信息中的操作为加速，上述历史车身行为信息中的操作为减速时，则上述电子设备可以检测上述历史控制信息中的操作与上述历史车身行为信息中的操作不一致；上述电子设备也可以检测上述历史控制信息中的参数与上述历史车身行为信息中的参数是否一致，例如，当上述历史控制信息中的操作为左转弯30度，上述历史车身行为信息中的操作为左转弯25度时，则上述电子设备可以检测上述历史控制信息中的参数与上述历史车身行为信息中的参数不一致。

步骤304，响应于检测出历史控制信息与历史车身行为信息不一致，则在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与历史控制信息相匹配的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息。

在本实现方式中，当检测出上述历史控制信息与上述历史车身行为信息不一致时，上述电子设备可以在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与上述历史控制信息相匹配的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息，其中，上述与上述历史控制信息相匹配的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息可以是与上述历史控制信息在操作上相似度最高的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息，例如，当上述历史控制信息的操作为左转弯时，上述预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中与“左转弯”相关的操作为左转弯和右转弯，则与“左转弯”的相似度最高的操作为左转弯；上述与上述历史控制信息相匹配的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息还可以是与所述历史控制信息在参数上差值最小的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息，例如，当上述历史控制信息的参数为30度时，上述预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中的历史控制信息参数有25度、28度和31度，则与30度的差值最小的参数为31度。

步骤305，获取与查询到的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息相关的故障分析结果。

在本实现方式中，上述电子设备可以从服务器中获取与步骤304中查询到的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息相关的故障分析结果。上述服务器可以首先获取至少一个无人驾驶车辆在历史时间段内的历史参数信息；之后，从上述历史参数信息中提取上述至少一个无人驾驶车辆在历史时间段内的控制信息以及车身行为信息；然后，上述电子设备可以判断上述车身行为信息是否正确，例如，检测上述控制信息与上述车身行为信息是否一致，上述电子设备还可以判断上述车身行为信息是否合理，例如，在速度为60千米每小时时，无人驾驶车辆的方向盘左转弯180度；最后，若检测出上述车身行为信息不正确或者不合理，则分析上述车身行为信息以及相应的控制信息，并对故障进行定位，生成历史控制信息相关的故障分析结果。

步骤306，推送故障分析结果。

在本实现方式中，上述电子设备可以向上述无人驾驶车辆的车主发送无人驾驶车辆的故障分析结果以供上述车主了解无人驾驶车辆的当前故障信息，上述电子设备也可以向负责上述无人驾驶车辆的服务商发送无人驾驶车辆的故障分析结果以供上述服务商分配车辆维修人员对上述无人驾驶车辆进行维修。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的预警装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例所述的用于无人驾驶车辆的预警装置400包括：第一获取单元401、第一提取单元402、第一查询单元403、确认单元404和预警单元405。其中，第一获取单元401配置用于获取所述无人驾驶车辆的参数信息；第一提取单元402配置用于从所述参数信息中提取所述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息；第一查询单元403配置用于在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息；确认单元404配置用于确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息；预警单元405配置用于确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中包含告警信息，则对所述无人驾驶车辆进行预警提示。

在本实施例中，用于无人驾驶车辆的预警装置400的第一获取单元401可以通过数据传输的方式获取无人驾驶车辆的各项参数信息。上述参数信息可以是无人驾驶车辆的各个系统(例如，速度控制系统、制动防抱死系统等)的参数信息。上述电子设备可以实时获取无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息。

在本实施例中，上述第一提取单元402可以从上述第一获取单元401实时获取的参数信息中提取上述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息，上述控制信息可以是上述无人驾驶车辆的各个系统的控制信息，例如，车速控制信息、转向控制信息、车灯控制信息等。

在本实施例中，上述第一查询单元403可以在上述预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与上述第一提取单元402中提取出的当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息。上述与当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息可以是下一预设时间段内的按照时间的先后顺序、各个时间点出现次数最多的历史控制信息。

在本实施例中，上述确认单元404可以确认在上述第一查询单元403中查询到的下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息，作为示例，若下一预设时间段内的历史控制信息为“加速控制指令、加速控制指令、超速报警指令”，上述电子设备可以确认该历史控制信息中包含“超速报警指令”的告警信息。

在本实施例中，若上述电子设备确认出下一预设时间段内的历史控制信息中包含告警信息，则上述预警单元405可以对上述无人驾驶车辆进行预警提示。上述电子设备可以以语音播放的方式进行预警提示；上述电子设备也可以以显示屏显示的方式进行预警提示；上述电子设备还可以以指示灯闪烁的方式告警。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述与当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息还可以是在上述当前时刻的控制信息之后，下一预设时间段内出现概率最大的历史控制信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一获取单元401可以包括采集模块(图中未示出)和解码模块(图中未示出)。其中，上述采集模块可以采集无人驾驶车辆在调试过程中车身总线上存储的报文信息；之后，上述解码模块可以对上述报文信息进行解码处理，可以对用反码表示真实数据的报文信息进行反码解码，还可以用自定义的解码方式对报文进行解码。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一获取单元401还可以包括对齐模块(图中未示出)。上述对齐模块可以对上述报文信息的时间戳进行对齐处理，即将同一时刻的所有报文信息对齐，上述时间戳用来唯一的标识某一刻的时间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述参数信息包括历史参数信息时，用于无人驾驶车辆的预警装置400还可以包括第二提取单元(图中未示出)，上述第二提取单元可以从第二获取单元中获取的历史参数信息中提取上述无人驾驶车辆在历史时间段内的各个预定时间点的历史控制信息和历史车身行为信息，其中，上述历史车身行为信息可以是响应于上述电子设备发出的控制指令，上述无人驾驶车辆的车身的真实行为。各个预定时间点的历史控制信息与历史车身行为信息是对应的。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于无人驾驶车辆的预警装置400还可以包括检测单元(图中未示出)，上述检测单元可以检测上述历史控制信息与历史车身行为信息是否一致，上述检测单元可以包括以下至少一项：操作检测模块(图中未示出)和参数检测模块(图中未示出)，上述操作检测模块可以检测上述历史控制信息中的操作与上述历史车身行为信息中的操作是否一致；上述参数检测模块可以检测上述历史控制信息中的参数与上述历史车身行为信息中的参数是否一致。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于无人驾驶车辆的预警装置400还可以包括第二查询单元(图中未示出)，当检测出上述历史控制信息与上述历史车身行为信息不一致时，上述第二查询单元可以在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与上述历史控制信息相匹配的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息，其中，上述与上述历史控制信息相匹配的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息可以是与上述历史控制信息在操作上相似度最高的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息；上述与上述历史控制信息相匹配的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息还可以是与所述历史控制信息在参数上差值最小的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于无人驾驶车辆的预警装置400还可以包括第三获取单元(图中未示出)，上述第三获取单元可以从服务器中获取与第二查询单元中查询到的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息相关的故障分析结果。上述服务器可以首先获取至少一个无人驾驶车辆在历史时间段内的历史参数信息；之后，从上述历史参数信息中提取上述至少一个无人驾驶车辆在历史时间段内的控制信息以及车身行为信息；然后，上述电子设备可以判断上述车身行为信息是否正确；最后，若检测出上述车身行为信息不正确或者不合理，则分析上述车身行为信息以及相应的控制信息，并对故障进行定位，生成历史控制信息相关的故障分析结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于无人驾驶车辆的预警装置400还可以包括推送单元(图中未示出)，上述推送单元可以向上述无人驾驶车辆的车主发送无人驾驶车辆的故障分析结果以供上述车主了解无人驾驶车辆的当前故障信息，上述推送单元也可以向负责上述无人驾驶车辆的服务商发送无人驾驶车辆的故障分析结果以供上述服务商分配车辆维修人员对上述无人驾驶车辆进行维修。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、第一提取单元、第一查询单元、确认单元和预警单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。例如，第一获取单元还可以被描述为“获取参数信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：获取所述无人驾驶车辆的参数信息；从所述参数信息中提取所述无人驾驶车辆在当前时刻的控制信息；在预先存储的至少一个无人驾驶车辆的历史控制信息集合中查询与所述当前时刻的控制信息相匹配的下一预设时间段内的历史控制信息；确认所述下一预设时间段内的历史控制信息中是否包含告警信息；若是，则对所述无人驾驶车辆进行预警提示。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。