本发明涉及到机器人技术领域，特别是一种自动导引机器人。
背景技术：
从整体上讲,移动机器人的技术并不成熟,但是正在显示出很强的生命力和良好的发展前景。一台完全意义上的自主式移动机器人,除了具备基本的移动功能之外,还要具备移动控制机能、环境感知技能和规划决策技能。只有这样,机器人才有可能在一般的环境中自主的选择行走路线,避开障碍物,利用己有的知识系统进行必要的推理决策,完成从出发地到目的地的自动移动任务或者是对于目标的跟踪。移动机器人要发挥作用,必须具有自主移动的能力。自主移动必须在自动导引下进行,没有导引,任何形式的自主移动都是盲目的、没有实际意义的。移动机器人如果对运动的目标进行跟踪,必须具备一定的导引手段。现有技术目前没有自主移动的技术方案。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动导引机器人，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：
当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:
因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:
机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；
在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；
保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供的自动导引机器人可以准确的判断出目标障碍物的位置，并根据目标的运行速度，给出机器人的运动指引。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了本发明提供了一种自动导引机器人，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：
当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:
因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:
机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；
在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；
保持目标视线与基准线的夹角为常数，所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。