技术特征：
技术总结
本发明提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置即使在推定出的车辆纵向位置存在误差时，也能够控制车辆进入弯道时的速度，从而使车辆能够在弯道的行驶车道内自动地行驶。转弯行驶速度计算部15b基于所获取的转弯半径以及推定出的纵向位置的误差，计算在行驶车道内自动行驶所需的转弯行驶速度。当车辆M的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度为预先确定的基准速度以上时，速度计划部15c及行驶控制部17以使车辆M进入前方弯道时其速度达到转弯行驶速度的方式使车辆M减速。
技术研发人员：国狭亚辉臣;松井俊树;根本雄介;高桥典宏
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2017.08.18
技术公布日：2018.03.09