模式或者进入备降模式。
[0028]在上述实施例的基础上，系统还可以包括服务器，用于实现小微型飞行器和便携式识别设备之间的通信。虽然可以只有一台飞行器与一个用户进行交互，但是通过数据交换层与云端数据处理服务器的方式，也可以实现对多台飞行器的管理，或者实现用户大数据的收集。服务器中的数据库可以用来存储用户身份信息、注册信息、权限、个性化服务信息等信息，飞行器据此判断其所感应到的用户是否为注册的合法用户，飞行器仅对合法用户提供服务，或者也可以在预先设置下，针对不同的合法用户提供一些个性化的服务内容。
[0029]关于飞行轨迹设计方法，可以采用目的地导向与障碍规避相结合的试错飞行过程，保证飞行器最终抵达目的。现有的室内定位技术，典型的有两类，信标技术类别和惯性技术类别，信标技术是指在室内预设有能够发出位置信息或者让无人机感应到位置信息的信标设备，以该设备给出的信息作为参照物，实现定位飞行;惯性技术是指计算无人机已经飞行过的距离、方向、角度，根据原始位置和移动过的位置，判断无人机当前的位置，但是这种方法精度比较差。飞行试错是指在信标定位技术的基础上，通过信标定位确定飞行目的地，但是同时也要规避抵达目的地线路中可能出现的障碍，采用常规的避障手段，比如超声波避障或者图像识别避障，加上一些简单的绕过策略，比如针对障碍区进行绕行，绕过后，继续朝目的地飞行的方式，能够保证飞行器最终抵达目的。
[0030]下面举两个具体例子对系统的工作原理和效果加以说明。
[0031]—、以飞行器搭载家用音响为例。家庭中在客厅和书房设置两个备降地点，当用户通过手持的智能手表启动音响服务需求时，飞行器感应到该信号需求，并判断出该信号来自书房，则将飞行任务确定为抵达位于书房的用户上空，并且将备降地点设置为书房中的预设地点。此时飞行器根据预设的飞行策略，飞行到用户上空，提供音响服务。当飞行器感应到电量不足时，降落到备降地点，持续提供音响服务。飞行器还可以根据预设程序判断出，飞行器已经在空中悬停服务了超过5分钟，且用户位置未发生变化时，识别为用户需要持续提供音响服务，则飞行器降落到备降地点，持续提供音响服务。
[0032]如果用户的位置始终变化，当飞行器进入电源余量报警状态时，不能确定一个合适的备降地点，则飞行器进入迫降模式，飞回到预设的初始暂停地点，降落待机，并根据其与用户的位置关系判断是否继续提供音响服务。
[0033]本实用新型提供的随身服务系统能够满足现代人的个性化需求，当家庭成员里面，只有一个人希望享受音响效果服务时，能够提供一个声音覆盖范围有针对性、音量满足个人需求的视听环境。
[0034]二、以搭载设备为LED灯泡为例，本系统的工作流程为:
[0035]首先，小微型无人飞行器能够基于室内定位技术以及无线避障技术实现在室内的自由飞行，由于对飞行效率和精度要求并不高，在避障级别较高的情况下，允许通过飞行试错来抵达目的地。另外，借助于飞行器与用户之间的相互位置感应，可以判断飞行器应该抵达的目的地以及应该提供的服务。
[0036]例如:小微型飞行器在一个典型的客厅环境下，预设有3个飞行点，一个是电视墙上方(A点)，一个是餐桌附近(B点)，一个是组合沙发中单人沙发的侧后方(C点)。小微型飞行器根据用户的位置，智能选择飞行方案与飞行点。当用户位于餐桌附近，并保持位置不变超过3分钟时，则飞行器飞抵餐桌附近的B飞行点完成服务；当用户做在组合沙发中单人沙发上，并保持位置不变超过5分钟时，则飞行器飞抵C飞行点完成服务;当用户在客厅其他位置时，则飞行器飞抵A点完成服务。如果搭载多种光源情况，灯光照射强度与颜色可选的情况下，利用设备管理功能在餐桌提供具有柔和灯光的晚餐模式，在单人沙发处提供环境光照射模式，在A点提供对整个客厅照明的面光源照射模式。
[0037]关于照明模式的实现，可以采取两种方式，一是在飞行器上搭载若干个具有不同光强与色温的灯泡，通过选择点亮不同类型的灯泡，就能营造不同主题的照明环境;一种是提供点阵式LED灯，当需要柔和灯光时，控制部分灯工作，实现中等亮度;需要面照射模式时，多颗白色LED灯泡全部点亮，从而营造不同氛围。
[0038]按照上述方式，通过小微型无人飞行器，实现了一种针对用户的服务功能，极大的提升了服务的针对性，并且降低了资源浪费，减少了环境污染。
[0039]本实用新型提供的系统能够搭载其他家用设备并对其进行无线控制，基于用户的操作或者基于智能设计记忆适宜的服务地点，能够跟踪用户，在环保、低消耗、针对性强的前提下提供个性化的服务，满足家居智能化的需求。
[0040]以上结合附图，详细说明了本实用新型的系统构成和工作原理。但是本领域的普通技术人员应当明白，说明书仅是用于解释权利要求书。但本实用新型的保护范围并不局限于说明书。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型批露的技术范围内，可轻易想到的变化或者替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
【主权项】
1.一种小微型无人飞行器随身服务系统，包括便携式识别设备和小微型无人飞行器，其特征在于: 所述便携式识别设备用于识别用户信息，并通过网络将所述信息传递给所述飞行器； 所述飞行器用于利用所述信息，对飞行器的飞行轨迹及其上搭载的被控设备进行控制。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于: 所述便携式识别设备包括依次电连接的存储器、处理器和发射机，其中: 处理器用于实时计算用户位置，当检测到有用户操作指令时，接收并处理，将结果保存至存储器； 存储器中还存有用户身份信息； 发射机用于将用户身份信息、用户位置信息和/或用户操作指令信息进行调制并发送。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于: 所述飞行器包括依次电连接的接收机、比较器、飞行控制器和开关组件，其中: 接收机用于接收用户身份信息、用户位置信息和/或用户指令信息并解调； 比较器将用户身份信息与预存信息进行比较，若相同，则向飞行控制器发送启动信号；飞行控制器用于接收到启动信号后，根据用户位置信息，控制飞行器的飞行轨迹，使其到达飞行目的地； 开关组件用于根据用户操作指令对所述被控设备进行控制。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于:所述飞行控制器包括相互连接的处理器和飞行轨迹控制器，其中: 处理器用于比较用户位置信息和飞机所在位置，计算飞行目的地和待机地点； 飞行轨迹控制器用于控制飞行器飞行到所述飞行目的地。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于:所述开关组件包括依次电连接的判别器、存储器、开关组，其中: 判别器用于根据用户身份信息判断是否有使用权限，若有，则发送信号给存储器； 存储器用于存储与用户身份信息相对应的不同开关组动作，根据判别器传送的信号将对应的动作信息发送给开关组； 开关组用于接收所述动作信息，启动或者运行搭载的被控设备。6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于: 所述飞行器还包括电源管理单元、计时器和待机单元，其中: 电源管理单元和计时器均与待机单元相连，电源管理单元和计时器相连； 电源管理单元对飞行器的电池电量进行监视； 计时器与飞行控制器相连，用于计算飞行控制器到达飞行目的地后的等待时间； 待机单元用于接收到电源管理单元发出的电量不足或者计时器的超出预设的时间阈值信息后，控制飞行器悬停、备降或者迫降。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于:所述待机单元包括: 余量判断器，用于当接收到电源管理单元发送的电量不足信号时，根据待机地点的远近进行飞行模式选择，控制飞行器通过备降模式降落到待机地点或迫降模式降落到初始暂停地点； 超时判断器，用于当接收到电源管理单元发送的电量充足信号，并且收到计时器发送的超出预设时间阈值信号时，根据搭载设备的类型控制飞行器保持悬停模式或者进入备降模式。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于:所述系统还包括服务器，用于实现飞行器和便携式识别设备之间的通信。9.一种小微型无人飞行器，包括依次电连接的接收机、比较器、飞行控制器和开关组件，其特征在于: 接收机用于接收用户身份信息、用户位置信息和/或用户指令信息并解调； 比较器用于将接收的用户身份信息，与飞行器中的预存信息进行比较，若相同，则向飞行控制器发送启动信号； 飞行控制器用于接收到启动信号后，根据用户位置信息，控制飞行器的飞行轨迹，使其到达飞行目的地； 开关组件用于根据用户操作指令信息对飞行器上搭载的被控设备进行控制。10.—种与权利要求9所述的小微型无人飞行器配合使用的便携式识别设备，包括依次电连接的处理器、存储器和发射机，其特征在于: 处理器用于实时计算用户位置、接收处理用户操作指令，并保存至存储器； 存储器中还存有用户身份信息； 发射机用于将用户身份信息、用户位置信息和/或用户操作指令信息进行调制并发送给所述飞行器。
【专利摘要】本实用新型提供一种小微型无人飞行器随身服务系统，属于无线通信与飞行控制技术领域。所述系统包括小微型无人飞行器和便携式识别设备，其中便携式识别设备包括依次电连接的处理器、存储器、发射机；小微型无人飞行器包括依次电连接的接收机、比较器、飞行控制器和开关组件。上述系统能够根据用户信息和指令，控制飞行器到达目的地，对其上搭载的被控设备进行控制，从而提供具有灵活性、针对性、个性化的家居服务和生活体验。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN205139714
【申请号】CN201520749336
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年9月24日