物体识别装置及车辆控制装置制造方法

物体识别装置及车辆控制装置制造方法
【专利摘要】一种物体识别装置配备有：传感器(2)，所述传感器(2)检测先行车辆(V)及路上的静止物体(O)；第一轨迹计算部(11)，所述第一轨迹计算部(11)基于先行车辆(V)的检测位置的履历，计算先行车辆(V)对于自身车辆(1)的移动轨迹(Tv)；第二轨迹计算部(12)，所述第二轨迹计算部(12)基于静止物体(O)的检测位置的履历，计算静止物体(O)对于自身车辆(1)的相对移动轨迹(To)；以及物体识别部(14)，所述物体识别部(14)，在移动轨迹(Tv、To)彼此交叉的情况下，将静止物体(O)识别为对于行驶来说不成为障碍的物体。
【专利说明】物体识别装置及车辆控制装置

【技术领域】
[0001] 本发明涉及物体识别装置及车辆控制装置。

【背景技术】
[0002] 过去，例如，如日本特开2006 - 127194号公报所公开的那样，已知有物体识别装 置，所述物体识别装置将在控制自身车辆的行驶时参照的先行车辆与路上的固体物体等相 区别地进行识别。
[0003] 该物体识别装置存储利用雷达装置检测出来的物体的位置，设定以该位置为中心 的判定区域，在另一个物体通过了设定在一个物体上的判定区域的情况下，判定其通过方 向。并且，将通过方向为接近于自身车辆的方向的物体作为路上的固定物等来识别。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1 :日本特开2006 - 127194号公报


【发明内容】

[0007] 发明所要解决的课题
[0008] 但是，在现有技术中，在识别对于自身车辆的行驶来说不成为障碍的物体时，在识 别的精度、速度上依然存在着改进的余地。
[0009] 例如，在利用毫米波传感器识别物体的情况下，有时会将位于路上的铁板、道路标 识等作为对行驶来说成为障碍的物体进行识别。另外，在分析毫米波的反射波以识别物体 的情况下，有时，接近于先行车辆的物体的检测会滞后，不能进行充分的分析。
[0010] 因此，本发明的目的是提供一种能够恰当地识别对于自身车辆的行驶来说不成为 障碍的物体，能够恰当地控制自身车辆的行驶的车辆控制装置。
[0011] 用于解决课题的手段
[0012] 与本发明相关的物体识别装置配备有：物体检测部，所述物体检测部检测先行车 辆及路上的静止物体；第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于先行车辆的检测位置的 履历，计算先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹；第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算 部基于静止物体的检测位置的履历，计算静止物体相对于自身车辆的相对移动轨迹；以及 物体识别部，在移动轨迹彼此交叉的情况下，所述物体识别部将静止物体识别为对于行驶 来说不成为障碍的物体。
[0013] 根据本发明的物体识别装置，通过判定先行车辆的移动轨迹和静止物体的移动轨 迹是否交叉，能够容易地判定先行车辆是否通过了静止物体，能够高精度并且迅速地识别 对于自身车辆的行驶来说不成为障碍的物体。
[0014] 另外，第二轨迹计算部也可以推定在对静止物体进行检测之前的时刻的静止物体 的位置，基于静止物体的检测位置及推定位置，计算静止物体的移动轨迹。借此，即使在静 止物体的检测滞后的情况下，也可以恰当地识别不成为障碍的物体。
[0015] 另外，物体识别装置也可以进一步配备有交叉判定部，在移动轨迹彼此交叉的情 况下，所述交叉判定部判定在先行车辆与静止物体最接近时先行车辆与静止物体的位置是 否一致，在先行车辆与静止物体的位置一致的情况下，所述物体识别部将静止物体识别为 对于行驶来说不成为障碍的物体。借此，可以正确地识别不成为障碍的物体。
[0016] 另外，第二轨迹计算部也可以基于自身车辆的前方的道路形状，计算静止物体的 移动轨迹。借此，能够高精度地计算静止物体的移动轨迹，可以恰当地识别不成为障碍的物 体。
[0017] 另外，第一轨迹计算部也可以基于设定在先行车辆上的多个点的移动履历，计算 先行车辆的移动轨迹。借此，可以高精度地计算先行车辆的移动轨迹，高精度地识别不成为 障碍的物体。
[0018] 与本发明相关的车辆控制装置，配备有：物体检测部，所述物体检测部检测先行车 辆及路上的静止物体；第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于先行车辆的检测位置的 履历，计算先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹；第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算 部基于静止物体的检测位置的履历，计算静止物体相对于自身车辆的相对移动轨迹；以及 行驶控制部，在移动轨迹彼此交叉的情况下，所述行驶控制部抑制碰撞回避控制的执行。
[0019] 根据与本发明相关的车辆控制装置，通过判定先行车辆的移动轨迹与静止物体的 移动轨迹是否交叉，能够容易地判定先行车辆是否通过了静止物体，可以基于该判定结果， 控制自身车辆的行驶。
[0020] 发明的效果
[0021] 根据本发明，可以提供能够恰当地识别对于自身车辆的行驶来说不成为障碍的物 体的物体识别装置、和能够恰当地控制自身车辆的行驶的车辆控制装置。

【专利附图】

【附图说明】
[0022] 图1是表示与本发明的实施形式相关的车辆控制装置的框图。
[0023] 图2是表示物体识别装置的动作的流程图。
[0024] 图3是表示先行车辆的存在区域的设定方法的图。
[0025] 图4是表示基于检测位置求出直线道路上的静止物体的移动轨迹的方法的图。
[0026] 图5是表示基于检测位置及推定位置，求出直线道路上的静止物体的移动轨迹的 方法的图。
[0027] 图6是表示基于检测位置及推定位置，求出曲线道路上的静止物体的移动轨迹的 方法的图。
[0028] 图7是表示计算在曲线道路上的静止物体的相对横向位置的方法的图。
[0029] 图8是表示通过可能性的判定方法的图。
[0030] 图9是表示通过的判定方法的图。
[0031] 图10是表示通过可能性的判定方法的变形例图。

【具体实施方式】
[0032] 下面，参照附图，详细地说明本发明的实施方式。另外，在附图的说明中，对于相同 的部件赋予相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0033] 首先，参照图1，对于根据本发明的实施方式的车辆控制装置的结构进行说明。车 辆控制装置是根据先行车辆的移动轨迹与静止物体的移动轨迹是否交叉，判定先行车辆是 否通过了静止物体，由此来控制自身车辆1的行驶的装置。
[0034] 如图1所示，车辆控制装置具有传感器2及E⑶10 (电子控制装置）。
[0035] 传感器2构成检测先行车辆及路上的静止物体的物体检测部。这里，静止物体例 如包含路上的固定物?设置物（铁板、排水沟、道路照明、行驶隔离带、道路标识、路桥等）、 掉落物。
[0036] 传感器2例如由毫米波雷达构成，但是，只要是能够检测物体的传感器即可，也可 以由其它传感器、例如激光传感器构成。传感器2向自身车辆1的前方发送检测波，接收 来自于前方的物体的反射波，检测自身车辆1与物体之间的距离以及物体相对于自身车辆 1的相对速度，由此，检测包含先行车辆及静止物体〇在内的物体的位置。基于检测值的变 化，识别物体符合先行车辆、静止物体〇或者对向车辆之中的哪一种物体。
[0037] 另外，物体的位置由表示在自身车辆1的行进方向（纵向方向）上的与自身车辆1 的间隔的相对距离、和表示自身车辆1的车辆宽度方向（横向方向）上的与自身车辆1的 间隔的相对横向位置来确定。例如，利用以自身车辆1的前部中央为基准、以自身车辆1的 行进方向（纵向方向）为y轴、以自身车辆1的车辆宽度方向（横向方向）为X轴的坐标 来确定。
[0038] E⑶10是具有CPU、ROM、RAM等的车载控制器。E⑶10配备有：第一轨迹计算部11、 第二轨迹计算部12、交叉判定部13、物体识别部14以及行驶控制部15。这里，第一轨迹计 算部11、第二轨迹计算部12、交叉判定部13及物体识别部14与传感器2 -起构成物体识 别装置。另外，行驶控制部15与传感器2及物体识别装置的结构部件11?14 一起构成车 辆控制装置。结构部件11?15由在ECU10中执行的软件来实现。另外，结构部件11?15 也可以分散配置到两个以上的E⑶中。
[0039] 第一轨迹计算部11基于先行车辆的检测位置的履历，计算先行车辆相对于自身 车辆1的相对移动轨迹。先行车辆的移动轨迹，作为对于先行车辆连接现在的检测位置和 规定时间之前的检测位置的线段来计算。所谓现在是进行先行车辆的移动轨迹与静止物 体的移动轨迹的交叉判定的时刻，所谓规定时间是用于交叉判定的时间（追溯时间），一般 地，被设定为比传感器2的取样周期长的时间。另外，例如，作为在从自身车辆观察的情况 下的先行车辆的中央、左端、右端等，检测先行车辆的位置。
[0040] 第二轨迹计算部12基于静止物体的检测位置的履历，计算静止物体对于自身车 辆1(的移动）的相对的移动轨迹。在这种情况下，静止物体的移动轨迹作为对于静止物体 连接现在的检测位置与规定时间之前的检测位置的线段而被求出。另外，第二轨迹计算部 12推定检测静止物体之前的时刻的静止物体的位置，基于静止物体的检测位置及推定位 置，计算静止物体的移动轨迹。在这种情况下，静止物体的移动轨迹作为连接现在的检测位 置与规定时间之前的检测位置的线段而被求出。另外，例如，作为在从自身车辆1观察的情 况下的静止物体的中央、左端、右端等，检测或者推定静止物体的位置。
[0041] 交叉判定部13判定先行车辆的移动轨迹与静止物体的移动轨迹是否交叉。例如， 通过对与先行车辆的移动轨迹的线段和静止物体的移动轨迹的线段相关的联立方程式求 解，来判定移动轨迹是否交叉。进而，交叉判定部13判定在先行车辆与静止物体最接近时 两者的位置是否一致。例如，通过将静止物体的位置与先行车辆的存在区域进行比较，来判 定位置是否一致，。
[0042] 物体识别部14,在先行车辆的移动轨迹与静止物体的移动轨迹交叉的情况下，将 静止物体识别为对于行驶来说不成为障碍的物体。物体识别部14,进而在最接近时的先行 车辆与静止物体的位置相一致的情况下，也可以将静止物体识别为对于行驶来说不成为障 碍的物体。
[0043] 行驶控制部15,在先行车辆的移动轨迹与静止物体的移动轨迹交叉的情况下，抑 制碰撞回避控制的执行。即，行驶控制部15,通常，为了避免与障碍物的碰撞，进行向制动装 置、转向装置（图中均未示出）输出控制信号等规定的控制，但是，在先行车辆的移动轨迹 与静止物体的移动轨迹交叉的情况下，不执行该控制。行驶控制部15,进而，也可以在最接 近时的先行车辆与静止物体的位置一致的情况下，抑制碰撞回避控制的执行。
[0044] 接着，参照图2至图9,对于物体识别装置以及车辆控制装置的动作进行说明。
[0045] 图2是表示物体识别装置的动作的流程图。另外，对于图2中的附图标记，请一并 参照图4等。物体识别装置，例如，以10ms?100ms左右的规定的周期反复执行图2所示 的一系列的处理。如图2所示，在步骤S11，传感器2检测先行车辆V及静止物体0, E⑶10 保存各自的检测位置的履历。
[0046] S卩，传感器2对于先行车辆V及静止物体0,检测相对于自身车辆1的相对的位置 (相对距离、相对横向位置）。另外，与利用传感器2进行的检测并行地，ECU10从转向角传 感器（图中未示出）取得转向角信息，从车轮速度传感器（图中未示出）取得车速信息。 ECU10至少在规定时间T内保持这些检测值。另外，所谓规定时间T是在交叉判定中使用 的时间（追溯时间），自身车辆1的车速越大，被设定为越短的时间，例如，设定为0. 5s? 1. 0s〇
[0047] 在步骤S12, E⑶10判定是否正检测先行车辆V及静止物体0。这里，在判定为正 在检测先行车辆V及静止物体〇的情况下，进行步骤S13以下的交叉判定，在判定为没有检 测的情况下，处理结束。
[0048] 这里，优选地，在进行步骤S13以下的交叉判定之前，E⑶10进行以下的处理。
[0049] 第一，优选地，E⑶10判定车速、与物体的相对距离、规定时间T内的平均转向角等 是否满足设定阈值。在这些值满足设定阈值的情况下，由于识别处理被有效地进行，所以， 进行交叉判定，另一方面，在不满足设定阈值的情况下，处理结束。
[0050] 第二，优选地，E⑶10将特定的物体从判定的对象中排除。这里，基本上对于正被检 测的先行车辆及静止物体0的全部的组合来进行交叉判定。即，例如，在有四个先行车辆V、 四个静止物体〇正被检测的情况下，基本上进行16组的交叉判定。但是，例外地，对于规定 时间T之前的位置未被检测的先行车辆V，由于没有有效地进行识别处理，所以，将其从判 定的对象中排除。另外，对于事先被识别是否是障碍物的静止物体〇,除非是作为先行车辆 V或者对向车辆重新被检测或者作为物体未被检测（漏掉的），否则从判定的对向中排除。 [0051 ] 第三，优选地，E⑶10如下所示设定先行车辆V的存在区域A，判定静止物体0是否 位于该区域A内。位于区域A内的静止物体0被判定为被先行车辆V通过了，而从判定的 对象中排除。
[0052] 如图3所示，当现在的检测位置（x、y)为先行车辆V的后部中央时，将先行车辆V 的存在区域A设定为用公式（1)?（4)表示的位置？131、？1^、？打、？打规定的矩形的区域。
[0053] Pbl = (x - w/2 - Aw, y) · · · (1)
[0054] Pbr = (x+w/2+Aw, y) · · · (2)
[0055] Pfl = (x - w/2 - Aw, y+1) · · · (3)
[0056] Pfr = (x+w/2+Δ w, y+1) · · · (4)
[0057] 这里，公式（1)?（4)中的符号，1表示先行车辆V的全长，w表示车宽，Aw表 示车宽修正值。公式中的符号，例如，在普通汽车的情况下，设定为1 N 2.5m，w N 1.8m， Λ w N 〇. 2m?0. 3m。车宽修正值Λ w，在识别处理时，在多个物体被组合起来的情况下，被 设定为相对小的值。
[0058] 在图2的步骤S13中，在步骤S12中被判定为正在检测先行车辆V及静止物体0 的情况下，第一轨迹计算部11计算规定时间T内的先行车辆V的移动轨迹IV。先行车辆V 的移动轨迹Tv是作为连接现在的检测位置与规定时间T之前的检测位置的线段被求出来 的。
[0059] 在步骤S14, E⑶10判定在规定时间T之前是否正在检测静止物体0。这里，在判 定为正在检测静止物体0的情况下，在步骤S16,第二轨迹计算部12计算规定时间T内的静 止物体〇的移动轨迹To。在这种情况下，静止物体0的移动轨迹To是作为连接现在的检测 位置与规定时间T之前的检测位置的线段被求出来的。
[0060] 另一方面，在判定为没有检测静止物体0的情况下，在步骤S15,第二轨迹计算部 12推定规定时间T之前的静止物体0的位置，S卩，在检测静止物体0之前的时刻的静止物体 〇的位置。另外，对于位置的推定方法，将在后面描述。另外，在步骤S16,第二轨迹计算部 12计算规定时间T内的静止物体0的移动轨迹To。在这种情况下，静止物体0的移动轨迹 To是作为连接现在的检测位置与规定时间T之前的推定位置的线段被求出来的。
[0061] 下面，参照图4至图7,对于求出先行车辆V的移动轨迹Tv和静止物体0的移动 轨迹To的方法进行说明。图4是表示基于检测位置求出在直线道路上的静止物体0的移 动轨迹To的方法的图。在图4 (a)中，表示先行车辆V及静止物体0对于自身车辆1的相 对的位置关系，并且，表示静止物体〇的检测位置Do的履历。在该例中，先行车辆V相对于 自身车辆1隔开一定的车间距离地从检测位置D向检测位置C移动。静止物体0如其检测 位置Do的履历所示，伴随着自身车辆1的行进，在规定时间T内从检测位置B向检测位置 A移动。
[0062] 在图4(b)中，表示先行车辆V及静止物体0的移动轨迹To。位置A(xl，yl)是静 止物体〇现在的位置，位置B(x2，y2)是规定时间T之前的位置。位置C(x3，y3)是先行车 辆V的现在位置，位置D (x4, y4)是规定时间T之前的位置。先行车辆V的移动轨迹Tv作 为连接检测位置C与检测位置D的线段⑶被求出，静止物体0的移动轨迹To作为连接检 测位置A与检测位置B的线段AB被求出。
[0063] 图5是表示基于检测位置Do及推定位置Eo求出在直线道路上的静止物体0的移 动轨迹To的方法的图。在图5 (a)中，表示先行车辆V及静止物体0对于自身车辆1的相 对的位置关系，并且，表示静止物体〇的检测位置Do及推定位置Eo。在该例中，先行车辆V 对于自身车辆1隔开一定的车间距离地从检测位置D向检测位置C移动。另外，由于静止 物体0在检测位置A开始被检测，所以，从该位置A追溯，推定规定时间T之前的位置B。
[0064] 这里，在直线前进道路上的推定位置B(x2，y2)用自身车辆1的平均车速求出。另 夕卜，平均车速基于在规定时间T内取得的车速信息计算。将平均车速乘以规定时间T，求出 y方向的移动量，将该移动量与现在的检测值yl相加，由此求出推定值y2。另外，在规定时 间T内转向角变化的情况下，基于平均转向角及y方向的移动量求出X方向的移动量，将该 移动量与现在的检测值xl相加，求出推定值χ2。
[0065] 在图5 (b)中，表示先行车辆V及静止物体0的移动轨迹Τν、Το。先行车辆V的移 动轨迹Tv作为连接检测位置C(x3，y3)与检测位置D(x4，y4)的线段CD被求出，静止物体 〇的移动轨迹To作为连接检测位置A(xl，yl)和推定位置B(x2，y2)的线段AB被求出。
[0066] 图6是表示基于检测位置Do及推定位置Eo求出曲线道路上的静止物体0的移动 轨迹To的方法的图。在图6 (a)中，表示先行车辆V及静止物体0对于自身车辆1的相对 的位置关系。在该例中，先行车辆V对于自身车辆1隔开一定的车间距离地从检测位置D 向检测位置C移动。由于静止物体0在检测位置A开始被检测，所以，从该位置追溯，推定 规定时间T之前的位置B。
[0067] 这里，在曲线道路上的推定位置B用自身车辆1的平均车速及行驶道路的曲率半 径R求出。另外，基于在规定时间T内取得的转向角信息，推定曲率半径R。与直线前进道 路的情况同样地求出相对距离的推定值y2。考虑到曲线道路的曲率半径R，如后面所述地 求出相对横向位置的推定值x2。
[0068] 图7是表示计算在曲线道路上的静止物体0的相对横向位置的方法的图。如图7 所示，以曲线道路内的第一位置（x，y)为基准，第二位置的X方向上的坐标用公式（5)的左 边表示。这里，设曲线道路的曲率半径为R，角移动量为Φ，弧长为L( N y)。
[0069] X - (R - Rcos Φ) = x - R(l - cos Φ) · · · (5)
[0070] 当将公式（5)中的cos Φ进行泰勒展开时，
[0071] cos(J) = 1 - Φ2/2 ! +Φ4/4 ! +…
[0072] +( - 1)ηφ2η/(2π) ! +......(6)
[0073] 这里，由于Φ = L/R，所以，越是L〈〈R，由省略高次项引起的误差变得越小。因而， 将公式（5)变换成公式（7)。
[0074] X - (R - Rcos<ji) ^ X - R[1{LV(2 ! · R2)}]
[0075] = X - L2/ (2R) · · · (7)
[0076] 因而，通过将检测值xl代入到公式（7)的右边中的X，将与直线道路的情况同样地 求出的y方向的移动量代入到L中，进而，将曲率半径R代入，由此，求出推定值x2。
[0077] 借此，如图6 (b)所示，与直线道路的情况一样，静止物体0的移动轨迹To作为将 检测位置A(xl，yl)和推定位置B(x2, y2)连接起来的线段AB被求出。另外，在曲线道路 上，基于检测位置Do,也与求出静止物体0的移动轨迹To的方法一样，求出检测位置B (x2、 y2)。
[0078] 当计算移动轨迹Tv、To时，在图2的步骤S17中，交叉判定部13判定移动轨迹Tv、 To是否彼此交叉。借此，判定先行车辆V对于静止物体0的通过可能性。
[0079] 图8是表示通过可能性的判定方法的图。连接位置A(xl，yl)和位置B(x2, y2) 的线段AB上的任意点P、以及连接位置C(x3, y3)和位置D(x4, y4)的线段⑶上的任意点 Q，用公式（8)及公式（9)表示。这里，r是从位置A到任意点P的长度相对于线段AB的 长度的比例（Ο < r < 1)，S是从位置C到任意点Q的长度相对于线段⑶的长度的比例 (0 < s 〇。
[0080] P = A+r (B - A) · · · (8)
[0081] Q = C+s (D - C) · · · (9)
[0082] 在这种情况下，线段AB与线段CD的交叉，可以利用下面的公式（10)?（13)进行 判定。
[0083] P = Q · · · (10)
[0084] 当将公式（8)、（9)代入到公式（10)中时，得到公式（11)。
[0085] A+r (B - A) = C+s (D - C) · · · (11)
[0086] 当将位置A、B、C、D的坐标输入到公式（11)中时，获得公式（12)、（13)。
[0087] xl+r(x2 - xl) = x3+s (x4 - x3) · · · (12)
[0088] yl+r(y2 - yl) = y3+s (y4 - y3) · · · (13)
[0089] 这里，线段AB与线段⑶的交叉，基于由公式（12)、（13)构成的联立方程式的解来 进行判定。即，在满足〇〈r〈l并且0〈s〈l的条件的情况下，判定为线段AB、⑶彼此交叉。另 一方面，在r彡0, r彡1，s彡0，s彡1中的任一条件被满足的情况下，判定为线段AB、⑶ 彼此不交叉。
[0090] 在图2的步骤S18中，在步骤S17中被判定为移动轨迹Tv、To彼此交叉的情况下， 交叉判定部13在先行车辆V与静止物体0最接近时，判定两者的位置是否一致。借此，当 判定为先行车辆V存在通过静止物体〇的可能性时，判定先行车辆V是否实际上通过静止 物体0。
[0091] 图9是表示通过的判定方法的图。如图9所示，当先行车辆V在静止物体0的远 方在横向方向上移动时，尽管先行车辆V没有通过静止物体0,移动轨迹Tv、To也会交叉。 因而，为了防止伴随着通过可能性判定的误判定，而进行通过判定。
[0092] 因此，对于静止物体0,参照图8,由公式（14)、（15)求出最接近先行车辆V的时刻 的位置l(x5, y5)。另外，由公式（16)求出最接近的时刻Tp(直到最接近的时刻为止的追 溯时间）。另外，公式（14)?（16)中的r用公式（8)、（9)求出。
[0093] x5 = (x2 - xl)r+xl · · · (14)
[0094] y5 = (y2 - yl)r+yl · · · (15)
[0095] Tp = TXr ··· (16)
[0096] 接着，对于先行车辆V，基于最接近的时刻的检测位置（位置1)，如参照图3说明 的那样，设定该时刻的存在区域A。并且，如果静止物体0位于先行车辆V的存在区域A内， 则判定为最接近时两者的位置相一致、即发生了先行车辆V对于静止物体〇的通过。
[0097] 在步骤S18中判定为在最接近时先行车辆V与静止物体0的位置一致的情况下， 艮P，判定为发生了先行车辆V对于静止物体0的通过的情况下，在图2的步骤S19中，物体 识别部14将静止物体0识别为对于自身车辆1的行驶来说不成为障碍的物体。另一方面， 在步骤S17中判定为移动轨迹Tv、To彼此没有交叉的情况下，另外，在步骤18中被判定为 在最接近时先行车辆V和静止物体〇的位置不一致的情况下，处理结束。
[0098] 另外，行驶控制部15,在步骤S18中被判定为在最接近时先行车辆V与静止物体0 的位置一致的情况下，为了避免与障碍物的碰撞，不执行向制动装置、转向装置输出控制信 号等规定的控制。另外，行驶控制部15也可以在步骤S19中被判定为已经发生了先行车辆 V对于静止物体0的通过之后，抑制碰撞回避控制的执行。
[0099] 图10是表示通过可能性的判定方法的变形例的图。在前面描述的方法中，基于车 身的后部中央等先行车辆V上的一点的移动轨迹，计算出先行车辆V的移动轨迹IV。因而， 由于先行车辆V与静止物体〇的位置关系，存在着尽管先行车辆V已经通过静止物体〇,移 动轨迹Tv、To彼此也不交叉的情况。
[0100] 因此，首先，在先行车辆V的车身上，设定包含相当于检测位置或者推定位置的点 在内的多个点，例如，第一点及第二点。接着，计算连接现在的第一点和规定时间T之前的 第二点的第一移动轨迹、和连接现在的第二点与规定时间T之前的第一点的第二移动轨 迹。并且，判定第一及第二移动轨迹中的任一个是否与静止物体0的移动轨迹To交叉。这 里，优选地，以多个移动轨迹相互交叉的方式设定多个点。
[0101] 例如，在图10所示的例子中，首先，除了车身的后部中央的检测点（中央点Cc、Dc) 之外，在其两侧相互隔开车宽设定两个点（左侧点C1、D1，右侧点Cr、Dr)。接着，除了将中 央点Cc、Dc相互连接起来的第一移动轨迹Tvl之外，计算将现在的左侧点C1和规定时间T 之前的右侧点Dr连接起来的第二移动轨迹IV2,和同样地连接右侧点Cr与左侧点D1的第 三移动轨迹IV3。并且，判定从第一至第三移动轨迹Tvl?IV3中的任一个是否与静止物体 〇的移动轨迹To交叉。
[0102] 例如，如图10(a)所示，在车间距离扩大的状况下，伴随着先行车辆V对于静止物 体0的通过，第三移动轨迹IV3与静止物体0的移动轨迹To交叉。同样地，如图10 (b)所 示，在车间距离缩小的状况下，伴随着先行车辆V对于静止物体0的通过，第二移动轨迹IV2 与静止物体〇的移动轨迹To交叉。这样，通过基于在车身的后部左侧、后部右侧等设定在 先行车辆V上的多个点的移动轨迹，计算先行车辆V的移动轨迹Tvl?IV3,可以高精度地 判定移动轨迹Tv、To是否交叉。
[0103] 如上面说明的那样，根据与本实施方式相关的物体识别装置，通过判定先行车辆V 的移动轨迹Tv与静止物体0的移动轨迹To的交叉，能够容易地判定先行车辆V是否通过 了静止物体〇,可以高精度并且迅速地识别对于自身车辆1的行驶不构成障碍的物体。
[0104] 另外，通过推定检测出静止物体0之前的时刻的静止物体0的位置，计算静止物体 0的移动轨迹To,即使在静止物体0的检测滞后的情况下，也能够恰当地识别不成为障碍的 物体。
[0105] 另外，在移动轨迹Tv、To彼此交叉的情况下，通过在先行车辆V和静止物体0最接 近时判定先行车辆V与静止物体0的位置是否一致，以识别物体，可以正确地识别不成为障 碍的物体。
[0106] 另外，通过基于自身车辆1的前方的道路形状计算静止物体0的移动轨迹To,能够 高精度地计算静止物体0的移动轨迹To,可以恰当地识别不成为障碍的物体。
[0107] 另外，通过基于设定于先行车辆V上的多个点的移动履历计算先行车辆V的移动 轨迹IV，可以高精度地计算先行车辆V的移动轨迹IV，可以高精度地识别不成为障碍的物 体。
[0108] 另外，根据与本实施方式相关的车辆控制装置，通过判定先行车辆V的移动轨迹 Tv和静止物体0的移动轨迹To是否交叉，能够容易地判定先行车辆V是否通过了静止物体 0,基于该判定结果，可以控制自身车辆1的行驶。
[0109] 另外，所述实施方式说明了根据本发明的物体识别装置及车辆控制装置的最佳实 施方式，根据本发明的物体识别装置及车辆控制装置，并不局限于本实施方式所记载的装 置。根据本发明的物体识别装置及车辆控制装置，在不脱离各项权利要求所记载的发明的 主旨的范围内，可以将根据本实施方式的物体识别装置及车辆控制装置变形，或者也可以 适用于其它方面。
[0110] 另外，本发明根据所述方法，同样地也可以应用于恰当地识别对于自身车辆1的 行驶不成为障碍的物体用的程序、或者存储有该程序的计算机能够读取的记录介质。另外， 本发明根据所述方法，同样地也可以应用于控制自身车辆1的行驶用的程序、或者存储有 该程序的计算机能够读取的记录介质。
[0111] 附图标记说明
[0112] 1 · · ·车辆，2 · · ·传感器，10 · · · EOJ，11 · · ·第一轨迹计算部，12 · · ·第 二轨迹计算部，13 · · ·交叉判定部，14 · · ·物体识别部，15 · · ·行驶控制部，V · · ·先 行车辆，〇 ···静止物体，Tv ···先行车辆的移动轨迹，To ···静止物体的移动轨迹。
【权利要求】
1. 一种物体识别装置，配备有： 物体检测部，所述物体检测部检测先行车辆及路上的静止物体； 第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于所述先行车辆的检测位置的履历，计算所 述先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹； 第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算部基于所述静止物体的检测位置的履历，计算所 述静止物体相对于所述自身车辆的相对移动轨迹；以及 物体识别部，在所述移动轨迹彼此交叉的情况下，所述物体识别部将所述静止物体识 别为对于行驶来说不成为障碍的物体。
2. 如权利要求1所述的物体识别装置，所述第二轨迹计算部推定在对所述静止物体进 行检测之前的时刻的所述静止物体的位置，基于所述静止物体的检测位置及推定位置，计 算所述静止物体的移动轨迹。
3. 如权利要求1或2所述的物体识别装置，还配备有交叉判定部，在所述移动轨迹彼此 交叉的情况下，所述交叉判定部判定在所述先行车辆与所述静止物体最接近时所述先行车 辆与所述静止物体的位置是否一致， 在所述先行车辆与所述静止物体的位置一致的情况下，所述物体识别部将所述静止物 体识别为对于行驶来说不成为障碍的物体。
4. 如权利要求1?3中任一项所述的物体识别装置，所述第二轨迹计算部基于所述自 身车辆的前方的道路形状，计算所述静止物体的移动轨迹。
5. 如权利要求1?4中任一项所述的物体识别装置，所述第一轨迹计算部基于设定在 所述先行车辆上的多个点的移动履历，计算所述先行车辆的移动轨迹。
6. -种车辆控制装置，配备有： 物体检测部，所述物体检测部检测先行车辆及路上的静止物体； 第一轨迹计算部，所述第一轨迹计算部基于所述先行车辆的检测位置的履历，计算所 述先行车辆相对于自身车辆的相对移动轨迹； 第二轨迹计算部，所述第二轨迹计算部基于所述静止物体的检测位置的履历，计算所 述静止物体相对于所述自身车辆的相对移动轨迹；以及 行驶控制部，在所述移动轨迹彼此交叉的情况下，所述行驶控制部抑制碰撞回避控制 的执行。
【文档编号】G08G1/16GK104067329SQ201280067818
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2012年1月26日 优先权日:2012年1月26日
【发明者】市田浩靖 申请人:丰田自动车株式会社