自动合片机的制作方法

[0001]
本实用新型属于半导体封装技术领域，更具体地说，是涉及一种自动合片机。


背景技术：

[0002]
随着人们对移动数据日益增长的需求，5g移动网络的应用愈发广泛，越来越多的5g通讯设备接入到移动网络中，对于应用于5g通信设备的电路板需求急剧增加。
[0003]
在集成电路板封装过程中，需要将晶圆固定在第一支架的特定位置上，然后将第二支架和第一支架合并。然而在现有技术中，都是使用人工将第一支架和第二支架合并在一起，这样就存在生产效率低，不能满足大规模的生产需要，生产的产品品质不高和劳动强度大等问题。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型实施例的目的在于提供一种自动合片机，以解决现有技术中存在的人工合片导致的生产效率低、劳动强度大的技术问题。
[0005]
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种自动合片机，包括：
[0006]
第一支架进料模组，包括用于存放并升降第一支架的料盒进料机构、用于推出所述料盒进料机构内的所述第一支架的进料推杆机构以及用于输送所述第一支架的进料平台机构，所述第一支架层叠放置于所述料盒进料机构的料盒中；
[0007]
第二支架进料模组，用于存放并升降层叠设置的第二支架；
[0008]
载具进料模组，用于存放并升降层叠设置的载具，所述载具包括底座和盖板；
[0009]
合片模组，包括合片平台机构、用于将所述第一支架从所述进料平台机构移动至所述合片平台机构的第一支架移动机构、用于将所述第二支架从所述第二支架进料模组移动至所述合片平台机构的第二支架移动机构、用于将所述载具从所述载具进料模组移动至所述合片平台机构且用于移动合片后的产品的夹爪机构、用于检测合片角度是否准确的第一检测机构以及用于检测合片产品精度的第二检测机构；以及
[0010]
收料模组，用于从所述夹爪机构接收合片产品。
[0011]
在一个实施例中，所述进料推杆机构包括进料调整滑轨、滑动设于所述进料调整滑轨上的两个用于推动所述第一支架的进料推杆组件以及用于调节两个所述进料推杆组件的距离的第一调节结构。
[0012]
在一个实施例中，所述进料推杆组件包括推料电机、由所述推料电机驱动旋转的齿轮、啮合于所述齿轮且用于推动所述第一支架的齿条以及至少两个推杆压轮，其中两个所述推杆压轮压紧于所述齿条的相对两侧以定位所述齿条。
[0013]
在一个实施例中，所述进料平台机构包括两轴移动组件、设于所述两轴移动组件上的进料平台滑轨、两个并列设置的进料皮带组件以及用于调节两个所述进料皮带组件的距离的第二调节结构，所述第一支架的两侧分别设置于两个所述进料皮带组件，至少一个所述进料皮带组件滑动连接于所述进料平台滑轨。
[0014]
在一个实施例中，所述第二支架进料模组包括支架升降驱动件、连接于所述支架升降驱动件且用于顶升层叠的所述第二支架的顶升板、固定设置的抽屉滑轨以及滑动设于所述抽屉滑轨的放料平台，所述放料平台具有用于避让所述顶升板的避让口。
[0015]
在一个实施例中，所述载具进料模组包括载具升降机构、由所述载具升降机构驱动上下移动的第一支撑板、支撑板水平移动机构以及由所述支撑板水平移动机构驱动朝向或远离所述第一支撑板运动的第二支撑板；所述第一支撑板包括多个间隔设置的第一板单元，所述第二支撑板包括多个间隔设置的第二板单元，所述第一板单元和所述第二板单元交错设置，使得所述第一板单元和所述第二板单元共同支撑载具。
[0016]
在一个实施例中，所述合片平台机构包括合片水平移动组件、设于所述合片水平移动组件上的合片平台以及用于驱动所述合片平台旋转的旋转驱动件。
[0017]
在一个实施例中，所述第一支架移动机构包括第一支架吸附组件以及使所述第一支架吸附组件在所述进料平台机构和所述合片平台机构之间移动的第一支架滑动组件；所述第二支架移动机构包括第二支架吸附组件以及使所述第二支架吸附组件在所述第二支架进料模组和所述合片平台机构之间移动的第二支架滑动组件；所述夹爪机构包括载具夹取组件以及使所述载具夹取组件在所述载具进料模组和所述收料模组之间移动的载具滑动组件。
[0018]
在一个实施例中，所述收料模组包括用于从所述夹爪机构接收所述合片产品的收料平台机构、用于从所述收料平台机构接收所述合片产品的料盒收料机构以及用于检测所述料盒收料机构的料盒内所述合片产品存放情况的收料检测机构；所述收料平台机构包括收料水平移动组件、由所述收料水平移动组件驱动在所述夹爪机构和所述料盒收料机构之间移动的收料支撑组件以及用于将所述合片产品推入所述料盒收料机构中的收料推动组件，所述收料支撑组件用于支撑所述合片产品。
[0019]
在一个实施例中，所述收料推动组件包括丝杆座、设于所述丝杆座上的无杆气缸、用于导向所述无杆气缸的推动滑轨以及固定于所述无杆气缸上的推料结构；所述推料结构包括固定于所述无杆气缸的推料底座、第一滑轨、第二滑轨、带轮结构、滑动连接于所述第一滑轨且用于推动所述合片产品的推料块、滑动连接于所述第二滑轨的导向块以及用于止挡所述导向块的推料限位块，所述第一滑轨、所述第二滑轨和所述带轮结构均固定于所述推料底座，所述导向块和所述推料限位块均固定于所述带轮结构的皮带上，且使所述导向块和所述推料限位块的运动方向相反。
[0020]
本实用新型提供的自动合片机的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型自动合片机包括第一支架进料模组、第二支架进料模组、载具进料模组、合片模组和收料模组。通过第一支架进料模组的进料推杆机构将第一支架推出至进料平台机构，合片模组中的第一支架移动机构从进料平台机构拿取第一支架，合片模组中的第二支架移动机构从第二支架进料模组拿取第二支架，合片模组的夹爪机构从载具进料模组抓取载具至合片平台机构，放下载具后仅将盖板抓起，然后将第一支架和第二支架放在底座上，合片模组中的第一检测机构可以在支架合片过程中检测第一支架和第二支架的合片角度，然后夹爪机构再将盖板盖上，并通过第二检测机构检测合片精度，最后夹爪机构抓取合片后的产品至收料模组，实现自动合片，无需人工合片，可以提高合片质量、降低工作强度、提高合片效率。
附图说明
[0021]
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]
图1为本实用新型实施例提供的自动合片机的立体结构图；
[0023]
图2为本实用新型实施例提供的料盒进料机构的立体结构图；
[0024]
图3为本实用新型实施例提供的进料推杆机构的内部结构图；
[0025]
图4为本实用新型实施例提供的进料平台机构的立体结构图；
[0026]
图5为本实用新型实施例提供的进料平台机构的部分立体结构图；
[0027]
图6为本实用新型实施例提供的第二支架进料模组的立体结构图；
[0028]
图7为本实用新型实施例提供的载具进料模组的立体结构图一；
[0029]
图8为本实用新型实施例提供的载具进料模组的立体结构图二；
[0030]
图9为本实用新型实施例提供的合片模组的立体结构图；
[0031]
图10为本实用新型实施例提供的第一支架吸附组件的立体结构图；
[0032]
图11为本实用新型实施例提供的第二支架吸附组件的立体结构图；
[0033]
图12为本实用新型实施例提供的合片平台机构的立体结构图；
[0034]
图13为本实用新型实施例提供的合片平台机构的部分爆炸结构图；
[0035]
图14为本实用新型实施例提供的收料平台机构的立体结构图；
[0036]
图15为本实用新型实施例提供的收料支撑组件和收料推动组件的立体结构图；
[0037]
图16为本实用新型实施例提供的收料推动组件的立体结构图；
[0038]
图17为本实用新型实施例提供的收料检测机构的立体结构图。
[0039]
其中，图中各附图标记：
[0040]
1-第一支架进料模组；11-料盒进料机构；111-料盒进料电机；112-料盒进料丝杆；113-料盒进料螺母；114料盒进料滑轨；115-料盒支撑平台；12-进料推杆机构；121-进料调整滑轨；122-第一调节结构；1221-第一调节片；1222
-ꢀ
第一紧固件；123-进料推杆组件；1231-推料电机；1232-齿轮；1233-齿条；1234
-ꢀ
推杆压轮；1235-推杆限位块；13-进料平台机构；131-两轴移动组件；132-进料平台滑轨；133-第二调节结构；134-进料皮带组件；1341-顶升底座；1342
-ꢀ
支架压轮；2-第二支架进料模组；21-支架升降驱动件；211-支架升降电机；212
-ꢀ
支架进料丝杆；213-支架进料螺母；22-顶升板；23-放料平台；24-抽屉滑轨； 3-载具进料模组；31-载具升降机构；311-载具升降电机；312-载具升降丝杆； 313-载具升降螺母；314-载具升降滑轨；32-第一支撑板；321-第一板单元；33
-ꢀ
支撑板水平移动机构；331-挡板电机；332-挡板丝杆；333-挡板螺母；334-挡板滑轨；34-第二支撑板；341-第一板单元；35-第一竖直板；36-第二竖直板； 4-合片模组；41-第一支架移动机构；411-第一支架滑动组件；412-第一支架吸附组件；4121-吸附驱动件；4122-吸附板；4123-吸附导向滑轨；4124-第一弹性件；42-第二支架移动机构；421-第二支架滑动组件；422-第二支架吸附组件； 43-夹爪机构；431-载具滑动组件；432-载具夹取组件；4321-夹取驱动件；4322
-ꢀ
夹取座；4323-夹取导向滑轨；4324-第二弹性件；4325-夹取气缸；4326-夹爪； 4327-气缸滑轨；44-合片平台机构；441-合片水平移动组件；442-旋转驱动件； 4421-旋转电机；4422-偏心
轮；443-合片平台；4431-限位板；444-校正平台； 45-第一检测机构；46-第二检测机构；5-收料模组；51-收料平台机构；511
-ꢀ
收料水平移动组件；512-收料支撑组件；5121-收料底座；5122-收料滑轨；5123
-ꢀ
支撑架；5124-滚轮；5125-第三调节结构；513-收料推动组件；5131-丝杆座； 5132-无杆气缸；5134-推料结构；51341-推料底座；51342-导向块；51343-第一滑轨；51344-第二滑轨；51345-带轮结构；51346-推料块；51347-推料限位块；52-料盒收料机构；53-收料检测机构；531-检测支架；532-感应块；533
-ꢀ
距离传感器。
具体实施方式
[0041]
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0042]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0043]
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0044]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0045]
现对本实用新型实施例提供的自动合片机进行说明。
[0046]
请参阅图1，在本实用新型的其中一个实施例中，自动合片机包括第一支架进料模组1、第二支架进料模组2、载具进料模组3、合片模组4和收料模组 5。第一支架进料模组1包括料盒进料机构11、进料推杆机构12和进料平台机构13。合片模组4包括合片平台机构44、第一支架移动机构41、第二支架移动机构42、夹爪机构43、合片平台机构44、第一检测机构45和第二检测机构46，收料模组5包括收料平台机构51、料盒收料机构52和收料检测机构53。第一支架存放在料盒进料机构11的料盒内，且第一支架层叠间隔设置于料盒内，第二支架层叠放置于第二支架进料模组2内，载具层叠放置于载具进料模组3内，载具包括底座和盖板，合片模组4用于将底座、第一支架、第二支架和盖板层叠放置，完成合片，收料模组5用于收集完成合片后的产品(以下统称为合片产品)。在进行合片时，料盒进料机构11上升或下降到预定位置，进料推杆机构12将第一支架从料盒进料机构11上的料盒中推出至进料平台机构 13，第一支架移动机构41从进料平台机构13上吸取第一支架；第二支架进料模组2上升到预定位置，第二支架移动机构42从第二支架进料模组2上吸取第二支架；载具进料模组3上升到预定位置，夹爪机构43从载具进料模组3中抓取载具(同时抓取底座和盖板)，夹爪机构43将载具放置在合片平台机构44 上后，仅将盖板抓起，然后通过第一支架移动机构41将点胶后的第一支架放在底板上、通过第二支架移动机构42将第二支架放在第一支架上，在第一支架和第二支架合片的过程中通过第一检测机构45检测合片角度是否准确，然
后通过夹爪机构43将盖板盖设在第二支架上，并通过第二检测机构46检测合片精度，最后夹爪机构43抓起合片产品并将合片产品转移至收料平台机构51，收料平台机构51将合片产品依次推入料盒收料机构52中，收料检测机构53可检测料盒收料机构52中料盒所存放的合片产品的情况，根据料盒内存放的合片产品情况控制料盒收料机构52的升降。
[0047]
上述实施例中的自动合片机，包括第一支架进料模组1、第二支架进料模组2、载具进料模组3、合片模组4和收料模组5。通过第一支架进料模组1的进料推杆机构12将第一支架推出至进料平台机构13，合片模组4中的第一支架移动机构41从进料平台机构13拿取第一支架，合片模组4中的第二支架移动机构42从第二支架进料模组2拿取第二支架，合片模组4的夹爪机构43从载具进料模组3抓取载具至合片平台机构44，放下载具后仅将盖板抓起，然后将第一支架和第二支架放在底座上，合片模组4中的第一检测机构45可以在支架合片过程中检测第一支架和第二支架的合片角度，然后夹爪机构43再将盖板盖上，并通过第二检测机构46检测合片精度，最后夹爪机构43再抓取合片后的产品至收料模组5，实现自动合片，无需人工合片，可以提高合片质量、降低工作强度、提高合片效率。
[0048]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图2，料盒进料机构11包括料盒进料电机111、料盒进料丝杆112、料盒进料螺母113、料盒进料滑轨114以及料盒支撑平台115。料盒进料电机111驱动料盒进料丝杆112旋转，料盒进料丝杆112上的料盒进料螺母113在料盒进料滑轨114的导向下直线移动。料盒进料丝杆112竖直设置，料盒支撑平台115固定在料盒进料螺母113上，随料盒螺母上下移动，料盒支撑平台115用于放置料盒。在料盒的其中一格的第一支架被取走后，料盒支撑平台115上升或者下降一格，为推动下一个第一支架做准备。在其他实施例中，也可采用其他能够输出直线运动的机构驱动料盒支撑平台115上下移动。
[0049]
可选地，料盒收料机构52和料盒进料机构11的结构相同。
[0050]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图3，进料推杆机构12包括进料调整滑轨121、至少两个进料推杆组件123以及第一调节结构122。两个进料推杆组件123均滑动连接于进料调整滑轨121，使得两个进料推杆组件123之间的距离可调节；或者，其中一个进料推杆组件123滑动连接于进料调整滑轨121。其中，第一调节结构122用于调节两个进料推杆组件123之间的距离，使得在第一支架的宽度改变时，可以根据第一支架的宽度改变两个进料推杆组件 123之间的距离，从而可以适用于多种尺寸的第一支架。可选地，第一调节结构122包括固定于进料调整滑轨121上的第一调节片1221以及穿过第一调节片 1221连接于进料推杆组件123的第一紧固件1222，第一调节片1221上开设有长条形孔或者多个沿进料调整滑轨121的长度方向间隔设置的多个调节孔，因此，当进料推杆组件123的位置发生变化时，第一紧固件1222能够将进料推杆组件123固定在不同的位置，从而改变两个进料推杆组件123之间的距离。其中，料盒进料机构11和进料推杆机构12的数量可选为两个，可以加快第一支架的上料速度。
[0051]
可选地，请参阅图3，进料推杆组件123包括推料电机1231、齿轮1232、齿条1233和至少两个推杆压轮1234，其中两个推杆压轮1234分别设于齿条 1233的上下两侧，使齿条1233能够保持水平移动，设于齿条1233下方的推杆压轮1234作为支撑齿条1233的支撑轮使用，设于齿条1233上方的推杆压轮 1234作为压紧齿条1233的压紧轮使用。推料电机1231驱动齿轮1232旋转，齿条1233与齿轮1232啮合，齿条1233输出直线运动推动料盒中的第一支架至进料平台机构13。可选地，推杆压轮1234的数量为四个，齿条1233的上下两侧均设有两
个推杆压轮1234。需要说明的是，齿轮1232可为单个齿轮，也可为多个齿轮1232相互啮合的齿轮组，齿条1233则与齿轮组的输出齿轮相互啮合。在其他实施例中，也可采用其他能够输出直线运动的机构推动第一支架。
[0052]
可选地，齿条1233的端部还设有推杆限位块1235，防止齿条1233运动到端部时，从齿轮1232上掉落。
[0053]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图4及图5，进料平台机构13 包括两轴移动组件131、进料平台滑轨132、两个并列设置的进料皮带组件134 和第二调节结构133。进料平台滑轨132设于两轴移动组件131上，至少一个进料皮带组件134设置在进料平台滑轨132上，而第一支架的两侧分别由两个进料皮带组件134支撑，在两轴移动组件131移动时，能够使进料皮带组件134 移动，从而能够从料盒进料机构13接收第一支架并移动至第一支架移动机构 41的下方。两轴移动组件131可带动进料皮带组件134在相互垂直的两个方向移动，两轴移动组件131的结构此处不作限定。两轴移动组件131包括x轴移动单元和y轴移动单元，x轴和y轴均水平设置且相互垂直设置，所以通过两轴移动组件131可以调节进料皮带组件134的水平位置。其中一个进料皮带组件134滑动连接于进料平台滑轨132，另一个进料皮带组件134与进料平台滑轨132相对固定；或者两个进料皮带组件134均滑动连接于进料平台滑轨132。第二调节结构133用于调节两个进料皮带组件134之间的距离，使得该进料平台机构13能够适用于多种宽度尺寸的第一支架。可选地，第二调节结构133 包括与进料平台滑轨132相对固定的第二调节片以及穿过第二调节片连接于进料皮带组件134的第二紧固件，第二调节片上开设有长条形孔或者多个沿进料平台滑轨132的长度方向间隔设置的多个调节孔，因此，当进料皮带组件134 的位置发生变化时，第二紧固件能够将进料皮带组件134固定在不同的位置，因而改变两个进料皮带组件134之间的距离。
[0054]
可选地，请参阅图5，进料平台机构13还包括支架压轮1342和顶升底座 1341，当第一支架移动至进料皮带组件134上时，支架压轮1342和顶升底座 1341分别位于第一支架的相对两侧，将第一支架夹紧定位于进料皮带组件134 的皮带上，防止第一支架在进料皮带组件134上下陷。
[0055]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图6，第二支架进料模组2包括支架升降驱动件21、顶升板22、抽屉滑轨24和放料平台23。支架升降驱动件21将用于驱动顶升板22上下移动以推动叠放的第二支架上下移动。支架升降驱动件21包括支架升降电机211、由支架升降电机211驱动旋转的支架进料丝杆212、连接于支架进料丝杆212上且上下移动的支架进料螺母213，顶升板 22固定于支架进料螺母213上，随支架进料螺母213上下移动。支架升降驱动件21也可以选用其他能够输出直线运动的机构。放料平台23上放置有托盘，第二支架层叠放置在托盘上，且放料平台23上开设有避让口，供顶升板22穿过，支架升降驱动件21设于放料平台23的下方。抽屉滑轨24固定设置，放料平台23滑动连接于抽屉滑轨24，使得放料平台23可以沿抽屉滑轨24拉出或者推进，从而可以在该自动合片机的外部将第二支架上料至放料平台23。在需要补充第二支架时，支架升降驱动件21下降，使顶升板22脱离上方的托盘，拉出放料平台23，放入第二支架，再推进放料平台23即可。
[0056]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图7及图8，载具进料模组3 包括载具升降机构31、第一支撑板32、支撑板水平移动机构33和第二支撑板 34。第一支撑板32由载具升降机构31驱动上下移动，第二支撑板34由支撑板水平移动机构33驱动水平移动。第一
支撑板32和第二支撑板34可共同支撑载具。具体地，第一支撑板32包括多个间隔设置的第一板单元321，第二支撑板 34包括多个间隔设置的第二板单元341，第一板单元321和第二板单元341交错设置，使得两者移动至一起时可以共同支撑载具。载具可首先上料至第二支撑板34，载具升降机构31带动第一支撑板32移动至低于最底层载具的高度，支撑板水平移动机构33带动第二支撑板34朝向第一支撑板32运动，直至第一支撑板32和第二支撑板34共同支撑载具。而在载具需要上移供载具夹取组件 432抓取时，载具升降机构31带动第一支撑板32向上运动，从而使叠放载具向上运动，以供抓取。其中，载具进料模组3还可包括第一竖直板35和第二竖直板36，第一竖直板35和第二竖直板36分别用于设置在载具的两侧，用于对载具进行限位。
[0057]
可选地，请参阅图8，载具升降机构31包括载具升降电机311、载具升降丝杆312、载具升降螺母313和载具升降滑轨314，载具升降电机311驱动载具升降丝杆312转动，载具升降螺母313螺纹连接于载具升降丝杆312，且载具升降螺母313滑动连接于载具升降滑轨314，使得载具升降螺母313上下移动，第一支撑板32相对载具升降螺母313固定，第一支撑板32也随升降螺母上下移动。
[0058]
可选地，请参阅图7及图8，支撑板水平移动机构33包括挡板电机331、挡板丝杆332、挡板螺母333和挡板滑轨334，挡板电机331驱动挡板丝杆332 转动，挡板丝杆332水平设置，挡板螺母333螺纹连接于挡板丝杆332，且挡板螺母333与第二支撑板34相对固定，使得第二支撑板34随挡板螺母333水平移动，从而调节第一支撑板32和第二支撑板34之间的距离，以适用于尺寸不同的载具。
[0059]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图9，第一支架移动机构41包括第一支架滑动组件411以及第一支架吸附组件412，第一支架吸附组件412 连接于第一支架滑动组件411上，在第一支架滑动组件411的作用下能够在进料平台机构13和合片平台机构44之间移动，实现第一支架的取料和放料。第二支架移动机构42包括第二支架滑动组件421和第二支架吸附组件422，第二支架吸附组件422连接于第二支架滑动组件421上，在第二支架滑动组件421 的作用下能够在第二支架进料模组2和合片平台机构44之间移动，实现第二支架的取料和放料。夹爪机构43包括载具滑动组件431以及载具夹取组件432，载具夹取组件432连接于载具滑动组件431，在载具滑动组件431的作用下能够在载具进料模组3和合片平台机构44之间移动，还能够在合片平台机构44 和收料平台机构51之间移动，实现载具的上料和合片产品的下料。
[0060]
可选地，第一支架滑动组件411和第二支架滑动组件421为同一结构，即第一支架吸附组件412和第二支架吸附组件422共用同一支架滑动组件。可选地，第一支架滑动组件411和第二支架滑动组件421、载具滑动组件431均固定在同一龙门架上。第一支架滑动组件411、第二支架滑动组件421、载具滑动组件431的结构可选为相同，能够使对应的支架吸附组件和载具夹取组件432 移动即可。
[0061]
可选地，请参阅图10，第一支架吸附组件412包括吸附驱动件4121、吸附板4122、用于导向吸附板4122的吸附导向滑轨4123以及两端连接于吸附导向滑轨4123和吸附板4122的第一弹性件4124，吸附板4122滑动连接于吸附导向滑轨4123。吸附驱动件4121用于驱动吸附板4122靠近或者远离第一支架，用于实现吸附板4122的上下运动。在该实施例中，吸附导向滑轨4123的长度方向为竖直方向，吸附板4122在吸附导向滑轨4123的导向下上下运动
以吸附或释放第一支架。吸附驱动件4121可选为垂直音圈电机组等位移精度较高的机构。第一弹性件4124的作用在于对吸附板4122进行限位，防止在吸附驱动件 4121突然断电时，吸附板4122掉落。第二支架吸附组件422可选为与第一支架吸附组件412的结构相同。
[0062]
可选地，请参阅图11，载具夹取组件432包括夹取驱动件4321、夹取座 4322、夹取导向滑轨4323、两端连接于夹取导向滑轨4323和夹取座4322的第二弹性件4324、固定于夹取座4322上的多个夹取气缸4325以及分别由各个夹取气缸4325驱动的夹爪4326，夹取座4322连接于夹取驱动件4321的运动端，且夹取座4322滑动连接于夹取导向滑轨4323，在夹取驱动件4321工作时，可带动夹取座4322上下移动，从而使夹取座4322上的多个夹爪4326也随其上下移动。夹取驱动件4321可选为垂直音圈电机组等位移精度较高的机构。第二弹性件4324的作用在于对夹取座4322进行限位，防止在夹取驱动件4321突然断电时，夹取座4322掉落。在夹取驱动件4321工作使夹取座4322向下运动至载具时，夹取气缸4325驱动各个夹爪4326向载具移动以抓取载具，并将载具移动至合片平台机构44，然后夹取气缸4325驱动夹爪4326反向移动松开载具，在后续抓取盖板、释放盖板、移动合片产品至收料平台机构51的操作与上述操作类似，此处不再赘述。
[0063]
可选地，夹爪4326和夹取气缸4325的数量均为四个，其中，两个夹爪4326 用于夹取载具的同一侧，另外两个夹爪4326用于夹取载具的另一侧。不同侧且正对设置的两个夹取气缸4325滑动连接于同一气缸滑轨4327上，在需要夹取载具时，夹取气缸4325工作使得夹爪4326相互靠近以夹取载具。
[0064]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图12及图13，合片平台机构 44包括合片水平移动组件441、合片平台443和旋转驱动件442。合片平台443 设于合片水平移动组件441上，使合片平台443能够在第一支架、第二支架的下料位和载具的下料位之间移动，在相应的位置接收支架和载具。可选地，合片水平移动组件441的移动方向与第一支架滑动组件411的移动方向及第二支架滑动组件421的移动方向均垂直设置，更便于合片模组4、载具进料模组3、第二支架进料模组2的布局。旋转驱动件442用于转动合片平台443，使得底座、第一支架、第二支架和盖板依次放置在合片平台443之前，可以小角度转动合片平台443，使相邻的两层结构正对贴合。
[0065]
可选地，合片平台机构44还包括校正座444，合片平台443转动连接于校正座444，旋转驱动件442包括旋转电机4421、由旋转电机4421驱动旋转的偏心轮4422，偏心轮4422的轴线方向垂直于合片平台443设置。偏心轮4422的轴线与旋转电机4441输出端的轴线相互平行，使偏心轮4422相对旋转电机 4421偏心设置，且偏心轮4422的旋转轴线与合片平台443的转动轴线相互平行，合片平台443的转动轴线设于合片平台443的中部，偏心轮4422的旋转轴线设于合片平台443的边缘处，偏心轮4422转动时可带动合片平台443摆动。具体地，合片平台443上固定有两个限位板4431，偏心轮4422设置于两个限位板4431之间，这样，旋转电机4421在转动时，偏心轮4422随其转动，偏心轮4422在限位板4431的限制下，带动合片平台443小角度摆动，以调整合片平台443的角度。在其他实施例中，也可以在合片平台443上开设凹槽，偏心轮4422设于凹槽中，凹槽的侧壁对偏心轮4422进行限位，使偏心轮4422带动合片平台443摆动。
[0066]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图9，合片模组4还包括第一检测机构45和第二检测机构46。第一检测机构45用于检测合片角度是否正确，可以在第一支架释放
时，检测合片平台机构44上底板的放置角度，然后根据角度信息调整合片平台443的角度，使第一支架和底板对齐，还可以在第二支架释放时，检测合片平台机构44上第一支架的放置角度，然后根据角度信息调整合片平台443的角度，使第二支架和第一支架对齐。第一检测机构45和第二检测机构46可均设于上述龙门架上，第二检测机构46用于检测合片产品的合片精度。第一检测机构45和第二检测机构46可选为相机检测机构，相机检测机构的具体结构此处不作限定。
[0067]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图14，收料平台机构51包括收料水平移动组件511、收料支撑组件512和收料推动组件513，收料推动组件 513用于将合片产品从收料支撑组件512推动至料盒收料机构52的料盒内。收料支撑组件512和收料推动组件513均设于收料水平移动组件511上，使得收料支撑组件512和收料推动组件513能够从载具夹取组件432接收合片产品并将产品移动至料盒收料机构52处。收料水平移动组件511的移动方向可与载具滑动组件431的移动方向相同。收料水平移动组件511的具体结构此处不作限定。
[0068]
可选地，请参阅图15及图16，收料支撑组件512包括滑动连接于收料水平移动组件511上的收料底座5121、固定于收料底座5121上的收料滑轨5122 和设于收料底座5121上的两个支撑架5123，两个支撑架5123的其中一个滑动连接于收料滑轨5122，另一个固定于收料底座5121，或者两个支撑架5123均滑动连接于收料滑轨5122，滑动连接于收料滑轨5122的支撑架5123通过第三调节结构5125调节和固定支撑架5123，第三调节结构5125可选为与第二调节结构133相同，此处不再赘述。如此，使得两个支撑架5123之间距离可调节，适用于不同宽度的合片产品。可选地，支撑架5123设置有多个沿支撑架5123 长度方向排列的滚轮5124，合片产品的两侧分别放置在两排滚轮5124上，用于使合片产品能够在收料支撑组件512上滚动。
[0069]
可选地，请参阅图16，收料推动组件513包括丝杆座5131、设于丝杆座 5131上的无杆气缸5132、用于导向无杆气缸5132的推动滑轨5135以及固定于无杆气缸5132上的推料结构5134，无杆气缸5132工作时，能够推动推料结构 5134在收料方向上移动。推料结构5134包括固定于无杆气缸5132上的推料底座51341、均固定于推料底座51341上的第一滑轨51343和第二滑轨51344、滑动连接于第一滑轨51343的推料块51346、滑动连接于第二滑轨51344的导向块51342、用于对导向块51342限位的推料限位块51347以及设于推料底座 51341上的带轮结构51345。导向块51342和推料块51346均与带轮结构51345 上的皮带固定连接，在推料底座51341移动时，带轮结构51345随推料底座 51341移动，当导向块51342移动至与推料限位块51347相抵接时，在推料限位块51347的限制下，导向块51342停止运动，而推料底座51341继续运动，使带轮结构52345的皮带发生平移，从而使推料块51346向前移动，推动载具进入料盒收料机构52，使合片产品被推入料盒中。在推料底座51341的运动和皮带的平移运动的共同作用下，推料块51346能够实现加倍的位移，可以在不增加平台长度的情况下增大推料块51346的位移。
[0070]
在本实用新型的其中一个实施例中，请参阅图17，收料模组5还包括收料检测机构53，收料检测机构53用于检测料盒收料机构52中料盒内合片产品的堆叠情况。具体地，收料检测机构53包括检测支架531、感应块532和距离传感器533，感应块532固定于检测支架531上，距离传感器533可固定于杆状物上，距离传感器533和感应块532设于料盒的相对两侧，
若距离传感器533 发出的信号被料盒内的产品遮挡，则表示与距离传感器533正对的位置已经有合片产品，根据距离传感器533的检测结果，控制料盒收料机构52上料盒的上下运动，使料盒的空置位正对收料推动组件513。
[0071]
可选地，料盒收料机构52的数量为多个，沿收料水平移动组件511的移动方向设置，相应地，每个料盒收料机构52对应设置有一个收料检测机构53，使得收料支撑组件512和收料推动组件513移动至对应的料盒收料机构52后，都有收料检测机构53对料盒内的装料情况进行检测。
[0072]
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。