输入构件13的远端部和第二传递构件43的近端部直接面向彼此并且紧靠彼此(例如，参照图16)。此外，如图20至图22所示，由于小齿轮12通过具有接合和分离机构的致动器60与齿条11a和13a接合，可以通过旋转小齿轮12操作第一输入构件11和第二输入构件13以前进和缩回。
当手术器具单元4被附接到手术器具驱动单元2时，首先，小齿轮12被带入小齿轮已经从齿条11a和13a分离的状态，并且随后，与上述第二实施方式相似，第一输入构件11和第一传递构件41被联接在一起以及第二输入构件13和第二传递构件43被联接在一起。此时，第一传递构件41和第二传递构件43不移动，并且第一输入构件11和第二输入构件13根据第一传递构件41和第二传递构件43的位置移动。为此，不必要的驱动力不被施加于动作体30。
此后，通过将小齿轮12与齿条11a和13a接合，第一输入构件11和第二输入构件13在其操作方向上被调节，以便在相互相反的方向上操作以前进和缩回，并且被电机65的驱动力操作。
根据设置在手术器具单元4处的动作体30的状态，第一传递构件41和第二传递构件43之间的位置关系被确定。这里，例如，在柔性手术器具240d的情况下，使用柔性电线，并且在弯曲空间(诸如，消化道)内执行治疗。因此，动作体30的状态受除了动作体30本身的状态以外的连接到动作体30的柔性电线的弯曲状态影响。例如，如果柔性手术器具240d中的柔性电线被拉拽，柔性电线可以使整个手术器具240d变形。
在本实施方式中，当手术器具单元4被附接到手术器具驱动单元2时，在第一传递构件41和第二传递构件43两者都不操作的状态下，手术器具单元4被安装在手术器具驱动单元2上。结果，当手术器具单元4被附接到手术器具驱动单元2时，动作体30和包括动作体30的整个手术器具240d可以被阻止无用地操作。
此外，当小齿轮12接合齿条11a和13a时，施力构件57吸收啮合的偏差。为此，第一输入构件11与第一传递构件41之间的间隙以及第二输入构件13与第二传递构件43之间的间隙可以被消除以防止间隙出现。
<修改示例>
接着，将描述上述实施方式的修改示例。图24是示出修改的示例的构造的立体图。
本修改的示例在齿条11a和13a中的齿的形状具有特征。
如图24所示，当小齿轮12被插入时，在入口侧上的齿条11a和13a的端部已经使引导部llaa和13aa成为维型。形成于齿条11a和13a上的引导部llaa和13aa可以在齿条11a和13a各自的齿之间引导形成于小齿轮12上的齿。 另外，即使在小齿轮12中，与形成于齿条11a和13a处的锥体相似，锥形的引导部可以被形成。
[第四实施方式]
接着，将描述本发明的第四实施方式。图25是示出本实施方式的医疗用机械手的部分的构造的示意性侧视图。图26是示出本实施方式的医疗用机械手的部分的构造的示意性前视图。
图27和图28是用于描述本实施方式的医疗用机械手的动作的视图。
如图25和图26所示，本实施方式的医疗用机械手1D是不同的在于，代替具有接合和分离机构的致动器60，具有不同构造的带有接合和分离机构的致动器70被包括。
具有接合和分离机构的致动器70具有:第一齿条71，其能够在与第一实施方式中描述的第一输入构件11相同的方向上前进和缩回；第二齿条72，其能够在与第一实施方式中描述的第二输入构件13相同的方向上前进和缩回；齿条73，其保持第一齿条71和第二齿条72，以便能够前进和缩回，并且被联接到小齿轮12的旋转轴。
齿条71具有摩擦地接合第一输入构件11的摩擦的表面。齿条72具有摩擦地接合第二输入构件13的摩擦的表面。小齿轮12将齿条71和齿条72联接在一起，使得齿条71和齿条72在相互相反的方向上前进和缩回。
齿条支架73操作以在小齿轮12的旋转轴的方向上前进和缩回齿条71和齿条72，从而切换齿条71和齿条72已经接触第一输入构件11和第二输入构件13的状态以及齿条71和齿条72已经从第一输入构件11和第二输入构件13分离的状态。
另外，即使在本实施方式中，小齿轮12被构造成像由电机等传递的驱动力一样旋转。
这里存在差异在于，在本实施方式中小齿轮12与齿条11a和13a接合以及从其分离，然而，齿条71和齿条73通过第三实施方式中的摩擦力与第一输入构件11和第二输入构件13接合以及从其分离。
即使在这种构造中，表现出与上述第三实施方式中相同的效果。
此外，在本实施方式中，减小了为了从第一输入构件11和第二输入构件13分离齿条71和齿条73的齿条支架73被移动的距离。
[第五实施方式]
接着，将描述本发明的第五实施方式。图29是示出本实施方式的医疗用机械手的部分的构造的示意性前视图。
本实施方式的医疗用机械手1E在小齿轮12的形状方面不同于在第二实施方式中描述的医疗用机械手1B。
SP，如图29所示，本实施方式的医疗用机械手1E中，小齿轮12的外部直径逐渐地变化的锥形的倾斜表面12b被设置在被插入到齿条11a和13a之间的小齿轮12的部分处。
具有倾斜的表面12b的小齿轮12被构造使得小齿轮12具有比齿条11a与齿条13a之间的间隙更小的直径，并且从而小齿轮12被顺利地插入到齿条11a与齿条13a之间。
[0125] 齿条11a和13a可以是部分地倾斜，使得齿条11a与13a之间的间隙的尺寸变得大于小齿轮12的外部直径。
代替第一输入构件11和第二输入构件13通过齿条和小齿轮机构被联接在一起的构造，可以使用摩擦地接合第一输入构件11和第二输入构件13的辊将第一输入构件11和第二输入构件13联接在一起。例如，可以设置被电机等旋转地驱动的截锥形辊、以及形成于第一输入构件11和第二输入构件13以便接触该辊的外围侧表面的摩擦表面。
尽管上面已经描述和例示了本发明的优选实施方式，但是应注意这些是本发明的示例而不认为是限制。在不背离本发明的概念的前提下可进行添加、省略、替换和其它修改。工业实用性
根据上述各个实施方式的医疗用机械手，通过布置将驱动力从手术器具驱动单元传递到手术器具单元的输入构件对来传递驱动力，以便在连接和分离方向上的端部处面向输入构件对以及第一传递构件和第二传递构件。因此，可以由仅在连接和分离方向上的移动执行连接和分离，并且相对于手术器具驱动单元的手术器具单元的连接和分离可以被很容易地并快速地执行。
附图标记列表 2:手术器具驱动单元
4:手术器具单元
11:第一输入构件(输入构件中的一个)
12:驱动单元侧反转联动构件(小齿轮)
13:第二输入构件(输入构件中的一个)
13b:施力构件(驱动单元侧施力构件)
15:直线运动转换器(驱动源)
16:电机(驱动源)
41D、41B:第一传递构件
43:第二传递构件
42:手术器具单元侧反转联动构件(小齿轮)
57:施力构件(第二施力构件)
60:具有接合和分离机构的致动器
【主权项】
1.一种医疗用机械手，该医疗用机械手包括: 手术器具单元，所述手术器具单元装备有对操作对象进行操作的动作体；以及手术器具驱动单元，所述手术器具驱动单元被相对于所述手术器具单元能够拆卸地设置，并且供应用于驱动所述动作体的驱动力， 其中，所述手术器具驱动单元包括: 输入构件对，所述输入构件对具有第一输入构件和第二输入构件，所述输入构件对被成对布置在相对于所述手术器具单元的连接和分离方向上的第一端部处，能够彼此平行地前进和缩回，并且当所述输入构件对前进到所述手术器具单元侧时，所述输入构件对在前进方向上传递所述驱动力；以及 驱动源，所述驱动源使得所述输入构件对中的至少一个输入构件前进和缩回，并且 其中，所述手术器具单元包括: 第一传递构件，所述第一传递构件面向所述第一输入构件，所述第一传递构件被支撑为能够在相对于所述手术器具驱动单元的所述连接和分离方向上的第一端部处前进和缩回，所述第一传递构件在来自所述第一输入构件的所述驱动力下在与所述第一输入构件的前进方向相同的方向上移动，并且在第二端部处连接到所述动作体； 第二传递构件，所述第二传递构件面向所述第二输入构件，所述第二传递构件被支撑为能够在相对于所述手术器具驱动单元的所述连接和分离方向上的所述第一端部处前进和缩回，并且在来自所述第二输入构件的所述驱动力下在与所述第二输入构件的前进方向相同的方向上移动；以及 手术器具单元侧反转联动构件，所述手术器具单元侧反转联动构件与所述第一传递构件和所述第二传递构件接合，并且反转所述第一传递构件或所述第二传递构件的移动方向，并且将所述第一传递构件和所述第二传递构件中的一个的位移传递到所述第一传递构件和所述第二传递构件中的另一个。2.根据权利要求1所述的医疗用机械手， 其中，所述第一输入构件通过被连接到所述驱动源而能够前进和缩回，并且其中，所述手术器具单元还包括驱动单元侧反转联动构件，所述驱动单元侧反转联动构件与所述第一输入构件和所述第二输入构件接合，并且反转所述第一输入构件或所述第二输入构件的移动方向，并且向所述第二输入构件传递所述第一输入构件的位移，其中，所述驱动单元侧反转联动构件被设置在所述第一输入构件和所述第二输入构件之间。3.根据权利要求2所述的医疗用机械手，所述医疗用机械手还包括: 接合和分离机构，所述接合和分离机构相对于所述输入构件对移动所述驱动单元侧反转联动构件，以便切换与所述第一输入构件和所述第二输入构件接合的状态以及所述第一输入构件与所述第二输入构件之间的位移传递被解除的状态。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的医疗用机械手， 其中，所述手术器具驱动单元具有驱动单元侧施力构件，所述驱动单元侧施力构件朝向相对于所述手术器具单元的所述连接和分离方向上的所述第一端部对所述输入构件对进行施力。5.根据权利要求4所述的医疗用机械手， 其中，所述驱动单元侧施力构件具有第一驱动单元侧施力构件和第二驱动单元侧施力构件，并且 所述第一驱动单元侧施力构件被设置在所述第一输入构件中，并且所述第二驱动单元侧施力构件被设置在所述第二输入构件中。6.根据权利要求1到5中任一项所述的医疗用机械手，所述医疗用机械手还包括:第二施力构件，所述第二施力构件朝向相对于所述手术器具单元的所述连接和分离方向上的所述第一端部对所述第一输入构件和所述第二输入构件两者进行施力。
【专利摘要】一种医疗用机械手(1)具有手术器具单元(4)以及手术器具驱动单元(2)。工具单元(4)具有一对钳子(30)。驱动单元(2)能够从工具单元(4)拆卸，具有用于驱动钳子(30)的电机(16)。工具单元(4)具有彼此平行运转的一对传递构件(41，43)。传递构件(41，43)具有彼此相对的各自的齿条部(41a，43a)。在齿条部(41a，43a)之间，存在接合齿条部(41a，43a)两者的小齿轮(42)。驱动单元(2)具有彼此平行运转的输入构件对(11，13)。第一输入构件11在轴向上被电机(16)驱动。第二输入构件(13)被施力构件(13b)朝向第二传递构件(43)施力。为了打开钳子(30)，电机(16)推动第一输入构件(11)。然后，第一输入构件(11)使第一传递构件(41)前进，并且第一传递构件(41)打开钳子(30)。为了关闭钳子(30)，电机(16)拉动第一输入构件(11)。然后，施力构件(13b)推动第二输入构件(13)，第二输入构件(13)使第二传递构件(43)向前，齿条部(43a)逆时针旋转小齿轮(42)，小齿轮(42)缩回第一传递构件(41)，并且第一传递构件(41)关闭钳子(30)。
【IPC分类】A61B34/30
【公开号】CN105263434
【申请号】CN201480009293
【发明人】山中纪明, 吉井利博
【申请人】奥林巴斯株式会社
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2014年2月5日
【公告号】EP2958507A1, US20160038239, WO2014129362A1