一种机器人夹具的制作方法
【专利摘要】一种机器人夹具，其包含：一固连至机器人手臂的固定框架，固定框架的两侧外缘分别固定有一夹紧气缸，所述固定框架的两侧下端分别固定有一固定支架及滑动设置于固定支架的滑动支架，所述夹紧气缸的活塞杆自由端分别通过一夹紧连接件连接至所述滑动支架；各固定支架和滑动支架的下端均设置有向下延伸的延伸杆，各固定支架和各滑动支架下端的两延伸杆的末端分别连接一夹紧臂的两侧，两夹紧臂的内侧设有多个间隔排列的真空吸盘，各延伸杆和夹紧臂之间还设有夹爪组件，由此，本实用新型采用侧面吸取抱持的方式，夹取范围长，负重能力大；且采用侧面软材料的夹具，自动适应各种形状的产品，夹具适应能力强。
【专利说明】一种机器人夹具
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人的【技术领域】，尤其涉及一种结构简单、实用性好的机器人夹具。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，机器人的应用越来越广泛，而在具体操作中，机器人的动作也越来越灵活准确，为了进一步扩展机器人的应用，需要提供能更好的配合生产线工件产品特点的机器人配件，尤其是在夹持工件时，机器人手臂自身难以适应对不同工件进行夹持的需求，而在生产线上，由于需要对不同形状的工件进行夹持，故对能实现各种工件夹持的夹具提出了要求。
[0003]为此，本实用新型的设计者有鉴于上述缺陷，通过潜心研究和设计，综合长期多年从事相关产业的经验和成果，研究设计出一种机器人夹具，以克服上述缺陷。
实用新型内容
[0004]本实用新型要解决的问题是改善现有技术中的缺陷，提供一种结构简单，操作方便，适用广泛的机器人夹具。
[0005]为解决上述问题，本实用新型公开了一种机器人夹具，其特征在于包含:
[0006]一固定框架，固连至机器人手臂上以将机器人夹具固定至机器人手臂上；
[0007]所述固定框架的两侧外缘分别固定有一夹紧气缸；
[0008]所述固定框架的两侧下端分别固定有一固定支架及滑动设置于固定支架的滑动支架，所述固定框架两侧的夹紧气缸的活塞杆自由端分别通过一夹紧连接件连接至所述滑动支架；
[0009]各固定支架和滑动支架的下端均设置有向下延伸的延伸杆，各固定支架下端的两延伸杆的末端分别连接一夹紧臂的两侧，各滑动支架下端的两延伸杆的末端分别连接另一夹紧臂的两侧，两夹紧臂的内侧设有多个间隔排列的真空吸盘。
[0010]其中:各延伸杆和夹紧臂之间还设有夹爪组件，所述夹爪组件包含固定于延伸杆和夹紧臂之间的夹爪切换机构及V形夹爪，所述夹爪切换机构包含固定于延伸杆和夹紧臂之间的机构本体及设置于机构本体上的夹爪气缸，所述V形夹爪固定于所述夹爪气缸的活塞杆末端。
[0011]其中:所述固定支架形成为两端尺寸不等的阶梯形，尺寸较大的一端固定于所述固定框架的下缘一侧，尺寸较小的另一端相对固定于固定框架的下缘另一侧且作为供滑动支架滑动设置于其上的导轨部。
[0012]其中:所述固定支架为方形截面管件，所述滑动支架为包围所述导轨部的包围框体。
[0013]其中:两两延伸杆之间设有加强杆。
[0014]其中:各夹紧臂的内侧至少设有四个真空吸盘，各真空吸盘与真空发生器连接。[0015]其中:所述V形夹爪上设有弹性层。
[0016]通过上述结构可知，本实用新型的机器人夹具实现了如下技术效果:
[0017]1、采用侧面吸取抱持的方式，夹取范围长，负重能力大；
[0018]2、采用侧面软材料的夹具，自动适应各种形状的产品，夹具适应能力强；
[0019]3、采用气缸夹紧和释放，避免滑落，能够适应各种柜机内机外形；
[0020]4、结构简单，装卸便利。
[0021]本实用新型的详细内容可通过后述的说明及所附图而得到。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]图1显示了本实用新型机器人夹具的结构示意图；
[0023]图2显示了本实用新型夹持圆形工件的示意图；
[0024]图3显示了本实用新型夹持方形工件的示意图；
[0025]附图标记说明:11、固定框架；12、夹紧气缸；121、夹紧连接件；13、固定支架；14、滑动支架；15、导轨部；16、延伸杆；17、加强杆；18、夹紧臂；19、真空吸盘；20、夹爪切换机构；21、V形夹爪。
【具体实施方式】
[0026]参见图1，显示了本实用新型的机器人夹具。
[0027]所述机器人夹具包含固定框架11，该固定框架11可为方形框架(正方形或长方形)，该固定框架11可固连至机器人手臂上，以将本申请的机器人夹具固定至机器人手臂上。
[0028]所述固定框架11的两侧外缘分别固定有一夹紧气缸12，所述夹紧气缸12的本体横向固定于所述固定框架11，其活塞杆沿固定框架横向活动伸出。
[0029]所述固定框架11的两侧下端分别固定有一固定支架13及滑动设置于固定支架13的滑动支架14，且固定框架11两侧的夹紧气缸12的活塞杆自由端分别通过一夹紧连接件121连接至所述滑动支架14，以通过夹紧气缸12的伸缩运动带动滑动支架14在固定支架13上滑动。
[0030]可选的是，所述固定支架13可为方形截面管件，其形成为两端尺寸不等的阶梯形，尺寸较大的一端固定于所述固定框架11的下缘一侧，尺寸较小的另一端相对固定于固定框架11的下缘另一侧且作为供滑动支架14滑动设置于其上的导轨部15，所述滑动支架14可为包围所述导轨部15的包围框体。
[0031]其中，各固定支架13和滑动支架14的下端均设置有向下延伸的延伸杆16，可选的是，两两延伸杆16之间可设有加强杆17，以提高延伸杆16的强度，各固定支架13下端的两延伸杆16的末端分别连接固定一夹紧臂18的两侧，各滑动支架14下端的两延伸杆16的末端分别连接固定另一夹紧臂18的两侧，两夹紧臂18的内侧设有多个间隔排列的真空吸盘19，其中，各夹紧臂18的内侧至少设有四个真空吸盘19，优选的是，设有六个真空吸盘，各真空吸盘19与真空发生器(未示出)连接。
[0032]其中，各延伸杆16和夹紧臂18之间还设有夹爪组件，所述夹爪组件包含固定于延伸杆16和夹紧臂18之间的夹爪切换机构20及V形夹爪21，所述夹爪切换机构20包含固定于延伸杆16和夹紧臂18之间的机构本体及设置于机构本体上的夹爪气缸，所述V形夹爪21固定于所述夹爪气缸的活塞杆末端。
[0033]可选的是，所述V形夹爪21上设有弹性层，以在夹持过程中避免伤害工件。
[0034]由此可见，本申请的夹具具有“吸”和“夹”的功能，能完成各种工件的夹紧、移动和翻转，以配合后续加工，同时，还能避免损坏工件，提高优良率。
[0035]其中，夹具选用真空吸盘和真空发生器，配置抱夹方式吸附机构，同时设计了兼容圆形空调的V形夹爪，通过刚性框架与机器人连接，使之与机器人协调工作。
[0036]下面介绍夹具的具体工作过程:
[0037]当夹具到达工件夹取位置后，根据工件类型，选择合适的夹取方式，夹爪切换机构动作，V形夹具呈打开状态靠近工件，夹紧气缸动作，驱动滑动支架带动夹紧臂完成夹紧动作，V形夹爪夹紧圆形工件(参见图2)或真空吸盘8吸附夹紧方形工件(参见图3)，锁定夹紧位置，随后机器人完成工件搬运移载。
[0038]该夹具安全、轻便、快速、稳定，可以同时满足多种产品的抓取，其主要结构特点有:
[0039]1、采用侧面吸取抱持的方式，夹取范围长，负重能力大；
[0040]2、采用侧面软材料的夹具，自动适应各种形状的产品，夹具适应能力强；
[0041]3、采用气缸夹紧和释放，避免滑落，能够适应各种柜机内机外形；
[0042]4、结构简单，装卸便利。
[0043]显而易见的是，以上的描述和记载仅仅是举例而不是为了限制本实用新型的公开内容、应用或使用。虽然已经在实施例中描述过并且在附图中描述了实施例，但本实用新型不限制由附图示例和在实施例中描述的作为目前认为的最佳模式以实施本实用新型的教导的特定例子，本实用新型的范围将包括落入前面的说明书和所附的权利要求的任何实施例。
【权利要求】
1.一种机器人夹具,其特征在于包含: 一固定框架，固连至机器人手臂上以将机器人夹具固定至机器人手臂上； 所述固定框架的两侧外缘分别固定有一夹紧气缸； 所述固定框架的两侧下端分别固定有一固定支架及滑动设置于固定支架的滑动支架，所述固定框架两侧的夹紧气缸的活塞杆自由端分别通过一夹紧连接件连接至所述滑动支架； 各固定支架和滑动支架的下端均设置有向下延伸的延伸杆，各固定支架下端的两延伸杆的末端分别连接一夹紧臂的两侧，各滑动支架下端的两延伸杆的末端分别连接另一夹紧臂的两侧，两夹紧臂的内侧设有多个间隔排列的真空吸盘。
2.如权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于:各延伸杆和夹紧臂之间还设有夹爪组件，所述夹爪组件包含固定于延伸杆和夹紧臂之间的夹爪切换机构及V形夹爪，所述夹爪切换机构包含固定于延伸杆和夹紧臂之间的机构本体及设置于机构本体上的夹爪气缸，所述V形夹爪固定于所述夹爪气缸的活塞杆末端。
3.如权利要求1或2所述的机器人夹具，其特征在于:所述固定支架形成为两端尺寸不等的阶梯形，尺寸较大的一端固定于所述固定框架的下缘一侧，尺寸较小的另一端相对固定于固定框架的下缘另一侧且作为供滑动支架滑动设置于其上的导轨部。
4.如权利要求3所述的机器人夹具，其特征在于:所述固定支架为方形截面管件，所述滑动支架为包围所述导轨部的包围框体。
5.如权利要求1或2所述的机器人夹具，其特征在于:两两延伸杆之间设有加强杆。
6.如权利要求1或2所述的机器人夹具，其特征在于:各夹紧臂的内侧至少设有四个真空吸盘，各真空吸盘与真空发生器连接。
7.如权利要求1或2所述的机器人夹具，其特征在于:所述V形夹爪上设有弹性层。
【文档编号】B25J15/00GK203779505SQ201420213633
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2014年4月29日 优先权日:2014年4月29日
【发明者】黄勇, 石祥林, 程志雄 申请人:武汉申安机电工程有限责任公司