一种用于纸盒自动送料的机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，具体涉及纸盒包装用的自动化设备，尤其是涉及一种机械手。

背景技术：

包装纸盒通常是由胚盒以及包敷在胚盒外侧的用于实现保护装饰作用的表层纸组成，表层纸包括对应胚盒底壁的第一部分，以及连接在第一部分周边的若干对应胚盒侧壁的第二部分。如说明书附图1所示，组装时，首先将胚盒的底壁与表层纸的第一部分粘接形成半成品，然后将该半成品转移至折边设备，将表层纸的第二部分翻折后与胚盒的各侧壁粘接。目前半成品的转移多数由机械手完成，即通过机械手抓取胚盒，这一过程中表层纸处于自由状态，由于表层纸较为轻薄，故很容易在重力的作用下出现向下卷曲的现象，给后续的粘接带来不便。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种用于纸盒自动送料的机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于纸盒自动送料的机械手，包括至少一对夹爪与若干吸盘，夹爪可相对运动以实现对纸盒的夹持，并可在夹持后带动纸盒移动，吸盘的分布位置满足：当夹爪夹持纸盒后，沿纸盒的移动方向，至少在纸盒的前方与两侧设有吸盘。

作为上述方案的进一步改进方式，至少一侧夹爪可沿竖直方向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括传送带，沿传送带的传送方向，位于上游的夹爪可沿竖直方向运动，该夹爪在纸盒传送过程中升起，并在纸盒传送至夹爪之间时落下，配合另一侧夹爪对纸盒进行抱夹。

作为上述方案的进一步改进方式，包括水平放置且相互垂直的第一横梁与第二横梁，第二横梁连接在第一横梁上并可沿第一横梁的长度方向滑动，夹爪连接在第二横梁上并可沿第二横梁的长度方向滑动。

作为上述方案的进一步改进方式，包括第一滑轨、第一滑座、电机与同步带，第一滑轨沿长度方向连接在第一横梁之上，第一滑座与第一滑轨滑动连接，并与同步带连接，同步带由电机驱动。

作为上述方案的进一步改进方式，包括第二滑轨、第二滑座与气缸，第二滑轨沿长度方向连接在第二横梁之上，第二滑座与第二滑轨滑动连接，并与相应的夹爪连接，夹爪由气缸驱动。

作为上述方案的进一步改进方式，包括夹爪升降气缸，夹爪升降气缸竖直连接在第二滑座上，其驱动轴与夹爪连接。

作为上述方案的进一步改进方式，纸盒的前方对称设有两处吸盘，纸盒的两侧各设有一处吸盘。

作为上述方案的进一步改进方式，吸盘可沿竖直方向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，包括吸盘升降气缸，吸盘升降气缸竖直固定在夹爪上，其驱动轴与对应的吸盘连接。

本实用新型的有益效果是：

可以在纸盒的移动过程中对表层纸进行固定，避免其发生卷曲下垂的现象，保证后续折边工作的正常进行，结构简单，易于实现。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是纸盒的示意图；

图2是本实用新型一个实施例的立体示意图；

图3是本实用新型实际使用时的示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1，示出了纸盒的示意图，纸盒100包括胚盒101与表层纸102，如图所示，胚盒101四周的表层纸 102处于自由状态，在移动时很容易因为重力的作用而卷曲下垂，影响后续的折边操作。

基于此，本实用新型公开了一种机械手，参照图2，示出了本实用新型一个实施例的立体示意图，图2中仅示出了部分的机架。如图所示，本实用新型包括至少一对的夹爪200与若干吸盘400，其中夹爪200可相对运动以实现对胚盒101的夹持，并可在夹持后带动胚盒101移动；吸盘沿胚盒101的周边分布，其分布位置满足一定要求：当夹爪200夹持胚盒101后，沿胚盒101的移动方向，至少在胚盒101的前方与两侧设有吸盘400，即夹爪夹持胚盒101后，吸盘400至少将胚盒101前方与两侧的表层纸102吸附住，避免其发生卷曲下垂，胚盒101后侧的表层纸102在惯性的作用下可以漂浮，故一般无需设置吸盘进行吸附固定。

为实现上述效果，现结合附图对本实施例的具体结构进行详细说明：

一、夹爪驱动结构

夹爪驱动结构主要包括水平放置且相互垂直的第一横梁301与第二横梁302，第二横梁302连接在第一横梁301上并可沿第一横梁301的长度方向滑动，此方向即为夹爪200带动胚盒运动的方向；夹爪200则连接在第二横梁302上并可相对第二横梁302滑动，此方向即为夹爪200夹持胚盒的方向。

进一步的，作为驱动第二横梁302相对第一横梁301运动的一种优选实施例，其包括第一滑轨303、第一滑座304、同步带305与电机306，第一滑轨303沿长度方向连接在第一横梁301之上，第一滑座304与第一滑轨303滑动连接，并与同步带305连接，同步带305绕设在电机306驱动轴上的同步轮上，由电机306驱动转动，通过电机-同步带传动的方式可以满足胚盒长距离移动的要求。

作为驱动夹爪200相对第二横梁302运动的一种优选实施例，包括第二滑轨307、第二滑座308、安装板309与气缸（未示出），第二滑轨307沿长度方向连接在第二横梁302之上，第二滑座308与第二滑轨307滑动连接，夹爪200通过安装板309连接在第二滑座308之上，气缸的驱动轴与安装板309连接，即夹爪的短距离夹持运动可以通过成本更为低廉的气缸驱动。

优选的，至少有一侧的夹爪200可沿竖直方向运动，本实施例中有一侧夹爪200可沿竖直方向运动（具体到图2中，为右侧的夹爪，以下简称升降夹爪），该升降夹爪通过直线轴承310与夹爪升降气缸进行驱动，具体的，直线轴承310竖直固定在第二横梁302上，其底端与升降夹爪连接，通过气缸的运动，升降夹爪可发生上下运动。

此外，吸盘400也可以沿竖直方向运动，具体包括吸盘升降气缸311，吸盘升降气缸311竖直固定在夹爪200上，其驱动轴与对应的吸盘400连接，通过气缸的运动，吸盘400发生上下运动，优选的，吸盘与夹爪的升降运动相互独立。

作为吸盘分布的优选实施例，在胚盒的前方对称设有两处吸盘400，胚盒的两侧各设有一处吸盘400，且由于表层纸在靠近胚盒前端的部分最容易发生卷曲下垂的现象，故胚盒前方的吸盘400应该尽量靠近两侧设置，而胚盒两侧的吸盘400应该尽量靠近胚盒的前端。

参照图3，示出了本实用新型实际使用时的示意图，如图所示，其还包括传送带500，传送带500位于夹爪与吸盘的下方，与夹爪带动纸盒移动的方向垂直。现结合附图说明本实用新型的工作流程：纸盒100由传送带500驱动而沿箭头所示方向运动，升降夹爪沿纸盒运动方向位于另一侧夹爪的上游，其在纸盒运动的过程中保持在升起状态，当纸盒越过升降夹爪直至抵达两侧夹爪中间的位置时触发感应器，此时升降夹爪下降，配合对侧的夹爪夹紧纸盒；然后吸盘400在吸盘升降气缸的作用下向下运动并吸附住胚盒前方和两侧的表层纸，夹爪200带动纸盒沿第一横梁301的长度方向运动，将纸盒送往下一工序。

在夹爪沿第一横梁301的长度方向反向复位的过程中，升降夹爪恢复至升起状态，如此可以避免升降夹爪对纸盒上料的阻碍，保证纸盒连续不断的上料，有助于提升上料效率。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。