一种机械爪的制作方法

本实用新型涉及一种机械爪，属于机械爪领域，特别涉及一种水上清污机器人取料机械爪实现自动打捞时，抓斗抓取物料是否到位的检测。

背景技术：

现有的清污机器人取料的机械爪在自动打捞时，无法检测抓斗抓取物料时，机械爪伸入物料的深度，可能会发生空载抓取，满载时继续抓料及少抓的情况出现。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种机械爪，增设物料检测装置及用于触发的活动件，能够通过物料推动活动件触发物料检测装置，从而保证机械爪能够每次都足量抓取，无满载时继续抓取、空抓或少抓的现象发生，大大提高了效率，此外，将物料检测装置设于机械爪上部，使其能适用于水面作业，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低的现象发生。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型公开了一种机械爪，包括基座、爪指、物料检测装置及控制连件，爪指与基座铰接或滑动连接，控制连件用于控制爪指的爪放动作，其特征在于，物料检测装置设于基座上部，在爪指的收拢侧设有活动件；抓取物料时，所述活动件由物料推动向上运动以触发物料检测装置。

该结构的设计，通过活动件触发物料检测装置，从而保证机械爪能够每次都足量抓取，无满载时继续抓取、空抓或少抓的现象发生，大大提高了效率。此外，将物料检测装置设于机械爪的上部，使其更适用于水面作业，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低问题。

进一步，所述活动件设有或连接有触发部，该活动件通过该触发部触发物料检测装置；基座上固定连接有支架，所述触发部与支架之间具有弹性连件，所述弹性连件密封触发部与支架之间的间隙。通过弹性连接的设计，防止垃圾进入支架内部引起活动件上下运动的卡阻。

进一步，所述活动件呈L形，且该活动件包括横向部和竖向部；所述支架包括分别与横向部和竖向部配合的槽状部及管状部，活动件在支架内侧，且能相对支架运动。该结构的活动件其竖向部向基座上部延伸，从而保证物料检测装置的触发。

进一步，所述横向部远离竖向部的一端与支架铰接；横向部置于爪指的收拢侧并由爪指所抓取的物料推动。

进一步，所述物料检测装置为接近开关，所述触发部呈帽盖状，触发部的帽沿处连接管状部，触发部与竖向部固定连接。此外，物料检测装置还可以是行程开关、光电传感器、磁感应传感器等。

进一步，所述基座下部两侧设有相对的爪指，各爪指分别与基座铰接且同侧的爪指同步转动，控制连件连接于基座和爪指支架。该结构采用两排爪指的结构，实现物料抓取，具有足量的宽度，更适用于批量抓取。

进一步，所述物料检测装置包括接近开关及对应的信号转换电路。该信号转换电路将接近开关发出的电信号转化为数字型号，从而方便控制器接收，进而保证控制器对机械爪动作的控制。

一种机械爪，包括基座、夹持部（包括爪指及爪指支架）及控制连件，夹持部铰接于基座上，控制连件连接于基座与夹持部之间并用于控制夹持部的爪放动作，还包括物料检测装置及活动件，物料检测装置固定于基座上并位于夹持部的上方，活动件位于夹持部的收拢侧且其一端可转连接于基座上、另一端向物料检测装置弯曲或弯折，活动件用于触发所述物料检测装置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本申请的机械爪用于水面清污机器人取料机械爪打捞污物时，自动检测抓斗抓取污物的多少，避免满载时继续抓取、发生空载抓取及少抓的情况，实现自动化打捞，同时将物料检测装置设于机械爪基座的上部，有效的防止接近开关等物料检测装置浸水，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低的现象发生；

2.增设的物料检测装置及用于触发的活动件，能够通过物料推动活动件从而触发物料检测装置，从而保证机械爪能够每次都足量抓取，无满载时继续抓取、空抓或少抓的现象发生，大大提高了效率。将物料检测装置设于机械爪上部，使其能适用于水面作业。

附图说明

图1是活动件与支架转动配合的机械爪触发状态结构图；

图2是机械爪的侧视图；

图3是机械爪的槽状部与横向部配合结构图；

图4是活动件与支架滑动配合的机械爪结构图

图5是活动件与支架滑动配合的机械爪未触发状态结构图。

图中标记：1-触发部，2-弹性连件，3-支架，4-活动件，5-爪指，6-控制连件，7-基座，8-物料检测装置。

具体实施方式

实施例1

如图1-3所示，本实用新型的一种机械爪，包括基座7、爪指5及控制连件6，爪指5与基座7通过销轴连接，控制连件6用于控制爪指5的爪放动作，物料检测装置8位于爪指5上方，在爪指5的收拢侧设有活动件4，活动件4与基座7活动连接并用于触发所述物料检测装置8。

活动件4活动连接支架3，支架3与基座7固定连接，活动件4具有用于触发物料检测装置8的触发部1，所述触发部1与支架3或基座7之间具有弹性连件2，所述弹性连件2密封触发部1与支架3之间的间隙。

活动件4呈L形并包括横向部和竖向部，所述支架3包括分别与横向部和竖向部配合的槽状部及管状部，管状部套于竖向部外且该管状部通过弹性连件2连接触发部1。

横向部远离竖向部的一端与支架3铰接；横向部置于爪指5的收拢侧并由爪指5所抓取的物料触动。

物料检测装置8为接近开关，触发部1呈帽盖状，触发部1的帽沿处连接管状部，触发部1与竖向部固定连接。

基座7下部两侧设有相对的多个爪指5，各爪指5分别与基座7铰接且同侧的爪指5同步转动，控制连件6连接于基座7和爪指5。

物料检测装置8包括接近开关及对应的信号转换电路。

本实用新型在使用时，爪指5相互聚拢并带动被抓取的物料上升，物料上升并推动横向部向上移动，横向部绕其端部的铰接处转动、且其另一端推动竖向部上升，竖向部上升并顶起触发部1，触发部1上升至指定位置处时，由物料检测装置8检测，物料检测装置8发送信号至控制器，控制器根据该发送的信号判定为满载状态，然后将抓取的物料移动至指定位置；当爪指5的抓取动作执行后，物料检测装置8未发出信号，则控制器判断为空抓状态，然后控制爪指5重新抓取物料。

实施例2

如图1-2的等效替换结构，本实用新型公开了一种机械爪，包括基座7、夹持部及控制连件6，夹持部铰接于基座7上，控制连件6连接于基座7与夹持部之间并用于用于控制夹持部的爪放动作，还包括物料检测装置8及活动件4，物料检测装置8固定于基座7上并位于夹持部的上方，活动件4位于夹持部的收拢侧且其一端可转连接于基座7上、另一端向物料检测装置8弯曲或弯折，活动件4用于触发所述物料检测装置8。物料检测装置8包括接近开关及对应的信号转换电路。

上述机构中通过向上弯曲或弯折的活动件4，实现物料检测装置8触发位置的转移，从而保证物料检测装置8远离水面，使本装置的机械爪更适用于水面抓取作业，或在潮湿区域的物料抓取，避免了物料检测装置受潮而引起的灵敏度降低的现象发生。

实施例3

如图4所示，本实用新型公开了一种机械爪，包括基座7、夹持部及控制连件6，夹持部铰接于基座7上，控制连件6连接于基座7与夹持部之间并用于用于控制夹持部的爪放动作，还包括物料检测装置8及活动件4，物料检测装置8固定于基座7上并位于夹持部的上方，活动件4位于夹持部的收拢侧且其一端可转连接于基座7上、另一端向物料检测装置8弯曲或弯折，活动件4用于触发所述物料检测装置8。

活动件4上具有竖向的腰型孔，支架3上设有配合该腰型孔的限位轴，夹持部聚拢的物料触动活动件4沿其腰型孔向上平移，然后由图4中的触发部1触发该物料检测装置8。该物料检测装置8可以为接近开关。图4中为未触发状态

实施例4

如图5所示，在实施例1的基础上，支架3与基座7为铰接连接，在活动件4上具有竖向的腰型孔，支架3上设有配合该腰型孔的限位轴，夹持部张开卸料时，被聚拢的物料触动活动件4以铰轴为中心转动，腰型孔配合限位轴约束活动件4的转动角度范围，该物料检测装置8可以为接近开关。图5中为未触发状态。