一种码垛机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人，具体涉及一种码垛机器人。

背景技术：

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，相关技术有了一定程度的提高，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。

目前对水平臂和机械抓手的控制主要依靠齿条传动，但是齿条存在易磨损、易断裂的缺陷，致使码垛机经常需要停机检修，工作效率较低。此外，现有的码垛机器人通常只适用于拥有一类形状物体的抓取，对于形状不同的物体，则需重新设计抓手，难以同时适用多种规格形状物体的抓取。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种码垛机器人，能够有效克服现有技术所存在的传动装置不够稳固、不能同时适用多种规格形状物体的抓取等缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种码垛机器人，包括第一电机，所述第一电机通过转轴与转台相连，所述转台上设有配重块、竖支撑杆和第二电机，所述竖支撑杆上设有滑轨，所述第二电机与丝杠相连，所述滑轨上设有与滑轨、丝杠配合的第一滑块，所述第一滑块与横支撑杆固定，所述横支撑杆上也设有滑轨和第二电机，所述第二电机与丝杠相连，所述滑轨上还设 有与滑轨、丝杠配合的第二滑块，所述第二滑块通过连杆与安装板固定，所述安装板底部设有第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的端部与第一夹板固定，所述第一夹板上设有第一开口，所述第二电动伸缩杆的端部与第二夹板固定，所述第二夹板上设有与第一开口配合的第二开口，所述第一夹板的相对面、第二夹板的相对面上均设有防滑颗粒。

优选地，所述第一电机、第二电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆均与外部控制系统电气连接。

优选地，所述竖支撑杆与横支撑杆垂直设置。

优选地，所述第一电动伸缩杆对称设置。

优选地，所述第二电动伸缩杆对称设置。

优选地，所述防滑颗粒采用橡胶制成。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种码垛机器人摒弃了传统的利用齿条进行传动的方式，改用丝杠驱动第一滑块、第二滑块在滑轨上移动，有效提高了传动装置结构的稳定性；“抓手”采用四个电动伸缩杆从四个方向驱动第一夹板、第二夹板将物体夹住，能够适用于各种形状的物体，同时，第一开口与第二开口配合使得第一夹板、第二夹板可以夹住体积较小的物体，能够适用于各种大小的物体，并且第一夹板、第二夹板上设置的防滑颗粒能够有效增大与物体之间的摩擦力，防止物体掉落。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A向局部结构示意图；

图3为本实用新型第一夹板结构示意图；

图中：

1、第一电机；2、转轴；3、转台；4、配重块；5、竖支撑杆；6、滑轨；7、第一滑块；8、第二电机；9、丝杠；10、横支撑杆；11、第二滑块；12、连杆；13、安装板；14、第一电动伸缩杆；15、第二电动伸缩杆；16、第一夹板；17、第一开口；18、第二夹板；19、第二开口；20、防滑颗粒。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种码垛机器人，如图1、图2和图3所示，包括第一电机1，第一电机1通过转轴2与转台3相连，转台3上设有配重块4、竖支撑杆5和第二电机8，竖支撑杆5上设有滑轨6，第二电机8与丝杠9相连，滑轨6上设有与滑轨6、丝杠9配合的第一滑块7，第一滑块7与横支撑杆10固定，横支撑杆10上也设有滑轨6和第二电机8，第二电机8与丝杠9相连，滑轨6上还设有与滑轨6、丝杠9配合的第二滑块11，第二滑块11通过连杆12与安装板13固定，安装板13底部设有第一电动伸缩杆14和第二电动伸缩杆15，第一电动伸缩杆14的端部与第一夹板16固定，第一夹板16上设有第一开口17，第二电动伸缩杆15的端部与第二夹板18固定，第二夹板18上设有与第一开口17配合的第二开口19，第一夹板16的相对面、第二夹板18的相对面上均设有 防滑颗粒20。

第一电机1、第二电机8、第一电动伸缩杆14、第二电动伸缩杆15均与外部控制系统电气连接，竖支撑杆5与横支撑杆10垂直设置，第一电动伸缩杆14对称设置，第二电动伸缩杆15对称设置，防滑颗粒20采用橡胶制成。

使用时，可通过外部控制系统对第一电机1、第二电机8、第一电动伸缩杆14、第二电动伸缩杆15进行控制。第一电机1驱动转轴2带动转台3转动，第二电机8通过丝杠9驱动第一滑块7、第二滑块11在滑轨6上移动，从而能够对安装板13的位置进行调节。

将安装板13调整到物体上方后，第一电动伸缩杆14、第二电动伸缩杆15从四个方向驱动第一夹板16、第二夹板18将物体夹住，能够适用于各种形状的物体。第一开口17与第二开口19配合使得第一夹板16、第二夹板18可以夹住体积较小的物体，能够适用于各种大小的物体。此外，第一夹板16、第二夹板18上设置的防滑颗粒20能够有效增大与物体之间的摩擦力，防止物体掉落。配重块4能够有效防止整个装置因受力不均而倾倒。

本实用新型所提供的一种码垛机器人摒弃了传统的利用齿条进行传动的方式，改用丝杠驱动第一滑块、第二滑块在滑轨上移动，有效提高了传动装置结构的稳定性；“抓手”采用四个电动伸缩杆从四个方向驱动第一夹板、第二夹板将物体夹住，能够适用于各种形状的物体，同时，第一开口与第二开口配合使得第一夹板、第二夹板可以夹住体积较小的物体，能够适用于各种大小的物体，并且第一夹板、第二夹板上设置的防滑颗粒能够有效增大与物体之间的摩擦力，防止物体掉落。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进 行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。