一种用于抓取作业的机械手装置的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种用于抓取作业的机械手装置。

背景技术：

机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的，随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题构成；

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；

目前利用机械手等末端执行部件完成各种物品的抓取是现有自动化设备中常用的结构，但己有的机械手结构结构复杂、难于加工、重量大、升降不灵活、稳定性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于抓取作业的机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于抓取作业的机械手装置，包括基座，所述基座下方套装有支撑转轴，支撑转轴底端固定设置有底座，基座内设置有旋转电机，支撑转轴由旋转电机驱动；所述底座下侧套装有固定转轴，所述固定转轴顶端与底座内设置的伸缩电机连接，所述固定转轴为中空结构，内侧设置有内螺纹；所述固定转轴内套装有丝杆轴，固定转轴与丝杆轴螺纹传动连接，所述丝杆轴底端固定设置有机仓，所述机仓底端水平固定设置有固定板，固定板下侧设置有机械手，所述机械手由两机械单爪构成，所述机械单爪由上臂和下臂构成7字型杆件结构，机械单爪安装在固定板左右两端下侧，所述上臂顶端通过铰链18固定在固定板下侧端部，两机械单爪之间设置有用于收紧或张开的凸轮，所述凸轮设置在两上臂顶端之间，所述上臂底端侧壁设置有弧形槽，所述凸轮套装在弧形槽内，所述固定板中部位置套装有凸轮轴，凸轮轴伸入机仓内且与机仓内设置凸轮电机连接，所述凸轮套装在凸轮轴上；所述两上臂之间底部通过弹性伸缩杆连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述底座与固定板之间设置有导向杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述导向杆设置有两个，分布在固定转轴左右两侧，所述导向杆包括固定设置在底座下侧的固定套筒，所述固定套筒内套装有活动套筒，所述活动套筒底端固定在固定板上侧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述凸轮为椭圆形凸轮。

作为本实用新型再进一步的方案：所述弹性伸缩杆包括伸缩杆，所述伸缩杆内设置有压缩弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述下臂底端设置有弯钩，所述弯钩与下臂之间弹性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述弯钩顶端通过销轴固定在下臂底端且弯钩与下臂底端之间设置有抗扭弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械单爪的上臂上设置有多个用于减重的通孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提高一种用于抓取作业的机械手装置，结构简单适于用各种抓取作业用的机械手，本实用新型具有竖向角度和竖向高度调节功能，大大提高机械手的灵活度，方便实用；另外本实用新型巧妙设置机械手张合机构，结构简单，稳定性高。

附图说明

图1为用于抓取作业的机械手装置的结构示意图。

图2为用于抓取作业的机械手装置中凸轮的结构示意图。

图3为用于抓取作业的机械手装置中机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种用于抓取作业的机械手装置，包括基座1，所述基座1下方套装有支撑转轴3，支撑转轴3底端固定设置有底座4，基座1内设置有旋转电机2，支撑转轴3由旋转电机2驱动；所述底座4下侧套装有固定转轴5，所述固定转轴5顶端与底座4内设置的伸缩电机22连接，所述固定转轴5为中空结构，内侧设置有内螺纹；所述固定转轴5内套装有丝杆轴6，固定转轴5与丝杆轴6螺纹传动连接，所述丝杆轴6底端固定设置有机仓7，所述机仓7底端水平固定设置有固定板9，所述底座4与固定板9之间设置有导向杆；所述导向杆设置有两个，分布在固定转轴左右两侧，所述导向杆包括固定设置在底座下侧的固定套筒20，所述固定套筒20内套装有活动套筒19，所述活动套筒19底端固定在固定板9上侧，固定板9下侧设置有机械手，所述机械手由两机械单爪构成，所述机械单爪由上臂10和下臂11构成7字型杆件结构，机械单爪安装在固定板9左右两端下侧，所述上臂11顶端通过铰链18固定在固定板9下侧端部，两机械单爪之间设置有用于收紧或张开的凸轮16，所述凸轮16为椭圆形凸轮，所述凸轮16设置在两上臂10顶端之间，所述上臂10底端侧壁设置有弧形槽17，所述凸轮16套装在弧形槽17内，所述固定板9中部位置套装有凸轮轴15，凸轮轴15伸入机仓7内且与机仓7内设置凸轮电机8连接，所述凸轮16套装在凸轮轴15上；所述两上臂10之间底部通过弹性伸缩杆连接，所述弹性伸缩杆包括伸缩杆14，所述伸缩杆14内设置有压缩弹簧13，所述下臂11底端设置有弯钩12，所述弯钩12与下臂11之间弹性连接，弯钩顶端通过销轴24固定在下臂11底端且弯钩12与下臂11底端之间设置有抗扭弹簧25，所述机械单爪的上臂10上设置有多个用于减重的通孔23。

本实用新型的工作原理是：本实用新型提供一种用于抓取作业的机械手装置；结构新颖；本实用新型通过基座1固定在机架上或滑轨上，基座1内的旋转电机2驱动支撑转轴3转动，进而调节机械手绕竖向转的角度，底座4内的伸缩电机22驱动固定转轴5转动，固定转轴5转动带动与之传动配合的丝杆轴6上下运动，从而调节机械手的竖向高度，凸轮电机8驱动凸轮轴转动，从而驱动凸轮16沿上臂11的弧形槽转动，当凸轮16的长轴抵接机械单爪的上臂11，撑起压缩弹簧13，两机械单爪张开；当凸轮16的短轴抵接机械单爪的上臂11，在压缩弹簧13的回复弹力作用下，两机械单爪收紧。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。