单机多工位传送机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机械手【技术领域】，尤其是指一种单机多工位传送机械手，包括横移活动梁，该横移活动梁前端装设有若干机械手爪，还包括左安装基座和右安装基座，该左安装基座和右安装基座分别活动装设有升降安装板和升降活动座，所述升降活动座设有用于驱动所述横移活动梁左右移动的横移驱动装置，所述左安装基座和右安装基座装设有用于驱动升降安装板和升降活动座上下移动的升降驱动装置，所述横移活动梁两端分别活动装设于所述升降安装板和升降活动座。该传送机械手，其结构紧凑，装配和拆卸简单，使得整个冲压设备体积小，实用性强。
【专利说明】单机多工位传送机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手【技术领域】，尤其是指一种单机多工位传送机械手。
【背景技术】
[0002]当对冲压产品需进行多道工序冲压时，冲压机上往往会设置多个工位，以前对工件在工位之间的提取和转移采用人工作业的方式，由操作工人把待冲压工件从上一个工位转移至下一工位进行冲压。这种人工作业的方式，给工人们的安全带来极大的威胁，以至车间的安全事故频频发生；再者由人工转移工件，劳动量大，每个工位都需要有工人进行作业，使得生产成本增加，工人们的作业速度不统一以及对工件放置在工位上时定位不够精确，使得整个冲压设备生产效率底下。
[0003]目前，市面上出现一些多工位传送机械手，从一定程度上代替了人工作业。一种传送机械手，包括机械手爪，承载该机械手爪的横移活动梁，用于驱动横移活动梁横移的横移驱动装置及用于驱动横移活动梁升降的升降驱动装置。该为了实现机械手的横移，现有机械手把驱动横移活动梁横移的横移驱动装置装设于冲压设备的前端中部，在冲压设备的下部设有一个或者多个驱动横移活动梁升降的升降驱动装置。这种布局形式复杂，维护困难，不便于组装和拆卸；再者机械手、横移活动梁、横移驱动装置及升降驱动装置集中装设于机架前端，占用了较多空间，为了使上、下冲压模具及其驱动装置有足够的空间运行，就得增加冲压设备的尺寸，使得整个冲压设备体积庞大，占用车间面积较大，浪费生产空间，缺陷明显。
【发明内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构紧凑，装配和拆卸简单，使得整个冲压设备体积小的多工位传送机械手。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:一种单机多工位传送机械手，包括横移活动梁，该横移活动梁前端装设有若干机械手爪，还包括左安装基座和右安装基座，该左安装基座和右安装基座分别活动装设有升降安装板和升降活动座，所述升降活动座设有用于驱动所述横移活动梁左右移动的横移驱动装置，所述左安装基座和右安装基座装设有用于驱动升降安装板和升降活动座上下移动的升降驱动装置，所述横移活动梁两端分别活动装设于所述升降安装板和升降活动座。
[0006]其中，所述升降驱动装置包括设置于所述右安装基座的升降驱动电机、右蜗轮蜗杆减速器、右连接杆及升降臂，设置于左安装基座的左蜗轮蜗杆减速器及左连接杆、以及两端分别与右蜗轮蜗杆减速器的输入轴和左蜗轮蜗杆减速器的输入轴链接的传动轴；所述左连接杆的一端套设于左蜗轮蜗杆减速器的输出轴，该左连接杆的另一端与所述升降安装板铰接，所述右连接杆的一端套设于右蜗轮蜗杆减速器的输出轴，该右连接杆的另一端与所述升降臂的一端铰接，该升降臂的另一端与所述升降活动座固定连接。
[0007]其中，所述左安装基座和右安装基座都装设有升降滑轨，所述升降安装板和升降活动座活动都设有升降滑套，所述升降安装板的升降滑套装设于左安装基座的升降滑轨，所述升降活动座的升降滑套装装设于右安装基座的升降滑轨，升降安装板和升降活动座分别在左连接杆和升降臂的驱动下沿着升降滑轨上下移动。
[0008]其中，所述横移活动梁的底面的两端分别设有横移滑轨、横移活动梁的顶面设有用于引导横移活动梁左右移动的导向横轨。
[0009]其中，所述升降安装板和升降活动座的前端都设有横移滑套和导轮安装座，所述横移滑轨装设于横移滑套，所述导轮安装座的前端和后部都装设有导轮，该导轮安装座前端的导轮的轮面与所述导向横轨的前侧面抵接，导轮安装座后部的导轮的轮面与所述导向横轨的后侧面抵接。
[0010]其中，所述机械手爪包括设置于所述横移活动梁前端的手爪安装座、装设于该手爪安装座的可调臂及装设于该可调臂的吸料盘，所述可调臂开设有调节通槽，所述吸料盘可以装设于该调节通槽的任意位置。
[0011]其中，所述左安装基座和右安装基座的后侧都设有平衡气缸,该平衡气缸的活塞杆分别与所述升降安装板和升降活动座固定连接。
[0012]其中，所述工位为三个，所述机械手爪为四个。
[0013]其中，所述横移驱动装置包括设置于所述升降活动座的横移驱动电机、与该横移驱动电机驱动连接的同步带轮、装设该同步带轮的同步带及用于引导该同步带运动方向的横移导轮，所述同步带的两端固定于所述横移活动梁。
[0014]本实用新型有如下有益效果:
[0015](I)、本实用新型一种单机多工位传送机械手，结构紧凑，装配和拆卸简单，在实际应用中，把升降驱动装置装设在冲压设备的两侧，横移活动梁及横移驱动装置随着升降安装板和升降活动座一同升降，有效合理地应用冲压设备两侧的空间，使得机械手安装简单，易于检查和维护，同时，使得整个冲压设备的工位、模具及其驱动装置有充足的布局空间，从而减小了冲压设备的尺寸，一定程度上，减小了整个冲压设备的体积，此机械手结构紧凑，小巧和简单。
[0016](2)、本实用新型升降驱动装置结构简单，安装方便，蜗轮蜗杆减速器和连接杆皆是标准件，维护方便，另外，蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能，采用此升降驱动装置，即使车间发生忽然停电的情况，升降安装板和升降活动座都保持断电前的状态，即不会下降，保障设备运行安全。
[0017](3)、本实用新型横移活动梁设有导向横轨，导向横轨两侧安装有导轮，对横移活动梁具有导向作用，使机械手爪移送工件更加平稳，该结构安装方便，成本低，实用性强。
[0018](4)本实用新型机械手爪设有可调臂，使得吸料盘吸取工件的位置可调节，保证吸料盘吸取工件的位置恰好是该工件的重心，使得吸料盘平稳地吸取工件和精准平稳地放置工件，保证了工件的加工精度，同时减少工件在加工过程中的损伤以及工件对冲压模具的损伤，实用性很强。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型单机多工位传送机械手的使用状态的立体结构示意图。
[0020]图2为本实用新型单机多工位传送机械手隐藏横移活动梁及机械手爪时的立体结构示意图。
[0021]图3为本实用新型单机多工位传送机械手升降驱动装置的分解立体结构示意图。
[0022]图4为本实用新型单机多工位传送机械手的立体结构示意图。
[0023]图5为本实用新型单机多工位传送机械手的横移活动梁、横移滑套、导轮及导轮安装座配合使用时的立体结构示意图。
[0024]图6为本实用新型单机多工位传送机械手的机械手爪的立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
[0026]如图1和图6所示，本实用新型一种单机多工位传送机械手，包括横移活动梁4，该横移活动梁4的前端装设有若干机械手爪5，还包括左安装基座6和右安装基座7，该左安装基座6和右安装基座7分别活动装设有升降安装板8和升降活动座9，所述升降活动座9设有用于驱动所述横移活动梁4左右移动的横移驱动装置10，所述左安装基座6和右安装基座7装设有用于驱动升降安装板8和升降活动座9上下移动的升降驱动装置11，所述横移活动梁4的两端分别活动装设于所述升降安装板8和升降活动座9。
[0027]如图1所示，在实际应用中，横移驱动装置10固定安装在升降活动座9，机械手爪5固定安装在横移活动梁4的前端，当机械手爪5从上一个工位3上吸取工件后，升降驱动装置11驱动升降安装板8和升降活动座9向上移动，使横移活动梁4向上移动，从而实现机械手爪5携带着工件向上移动，进而，横移驱动装置10驱动横移活动梁4向左或者向右移动，从而实现机械手爪5携带着工件向左或者向右移动到下一个工位3对应位置，最后，升降驱动装置11驱动升降安装板8和升降活动座9向下移动，使横移活动梁4向下移动，从而实现机械手爪5携带着工件向下移动，并把工件放置在下一个工位3上，即完成了把工件从上一工位3提取并转移到下一工位3。
[0028]本实用新型一种单机多工位传送机械手，把升降驱动装置11装设在冲压设备I的两侧，横移活动梁4及横移驱动装置10随着升降安装板8和升降活动座9 一同升降，有效合理地应用冲压设备I两侧的空间，使得机械手安装简单，易于检查和维护，同时，使得整个冲压设备的工位、模具及其驱动装置有充足的布局空间，从而减小了冲压设备I的尺寸，一定程度上，减小了整个冲压设备的体积，此机械手结构紧凑，小巧和简单，实用性很强。
[0029]本实用新型单机多工位传送机械手，所述升降驱动装置11包括设置于所述右安装基座7的升降驱动电机111、右蜗轮蜗杆减速器112、右连接杆113及升降臂114，设置于左安装基座6的左蜗轮蜗杆减速器115及左连接杆116、以及两端分别与右蜗轮蜗杆减速器112的输入轴和左蜗轮蜗杆减速器115的输入轴连接的传动轴117 ;所述左连接杆116的一端套设于左蜗轮蜗杆减速器115的输出轴，该左连接杆116的另一端与所述升降安装板8铰接，所述右连接杆113的一端套设于右蜗轮蜗杆减速器112的输出轴，该右连接杆113的另一端与所述升降臂114的一端铰接，该升降臂114的另一端与所述升降活动座9固定连接。所述左安装基座6和右安装基座7都装设有升降滑轨12，所述升降安装板8和升降活动座9都设有升降滑套13，所述升降安装板8的升降滑套13装设于左安装基座6的升降滑轨12，所述升降活动座9的升降滑套13装设于右安装基座7的升降滑轨12，升降安装板8和升降活动座9分别在左连接杆116和升降臂114的驱动下沿着升降滑轨12上下移动。
[0030]具体的，所述左蜗轮蜗杆减速器115和右蜗轮蜗杆减速器112都包括蜗杆输入轴和涡轮输出轴，所述左连接杆116和右连接杆113均套设于涡轮输出轴，所述升降驱动装置111通过联轴器与右蜗轮蜗杆减速器112的蜗杆输入轴连接，所述传动轴117的一端通过联轴器与右蜗轮蜗杆减速器112的蜗杆输入轴连接，传动轴117的另一端通过联轴器与左蜗轮蜗杆减速器115的蜗杆输入轴连接。
[0031]在实际应用中，在升降驱动装置111的驱动下，左蜗轮蜗杆减速器115和右蜗轮蜗杆减速器112的涡轮输出轴转动，并带动左连接杆116和右连接杆113旋转，在右连接杆113的驱动下，升降臂114带动升降活动座9沿升降滑轨12上下移动，同时，左连接杆116带动升降安装板8沿着升降滑轨12上下移动，横移活动梁4随升降活动座9和升降安装板8上下移动，从而实现了机械手爪5的上下移动。本实用新型升降驱动装置11结构简单，安装方便，蜗轮蜗杆减速器和连接杆皆是标准件，维护方便，另外，蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能，采用此升降驱动装置11，即使车间发生忽然停电的情况，升降安装板8和升降活动座9都保持断电前的状态，即不会下降，保障设备运行安全。
[0032]本实用新型单机多工位传送机械手，所述横移活动梁4的底面的两端分别设有横移滑轨41、横移活动梁4的顶面设有用于引导横移活动梁4左右移动的导向横轨42。所述升降安装板8和升降活动座9的前端都设有横移滑套14和导轮安装座15，所述横移滑轨41装设于横移滑套14，所述导轮安装座15的前端和后部都装设有导轮16，该导轮安装座15前端的导轮16的轮面与所述导向横轨42的前侧面抵接，导轮安装座15后部的导轮16的轮面与所述导向横轨42的后侧面抵接。
[0033]在实际应用中，在横移驱动装置10的驱动下，横移活动梁4承载着机械手爪5左右移动，以实现机械手爪5把工件从上一工位3移至下一工位3。本实用新型横移活动梁4设有导向横轨42，导向横轨42两侧安装有导轮16，对横移活动梁4具有导向作用，使机械手爪5移送工件更加平稳，该结构安装方便，成本低，实用性强。
[0034]本实用新型单机多工位传送机械手，所述机械手爪5包括设置于所述横移活动梁4前端的手爪安装座51、装设于该手爪安装座51的可调臂52及装设于该可调臂52的吸料盘53，所述可调臂52开设有调节通槽521，所述吸料盘53可以装设于该调节通槽521的任意位置。
[0035]在具体应用中，所述吸料盘53可以是真空吸料盘或者电磁吸料盘，根据加工工件不同而选择，所述机械手爪5座装设有可调臂52，根据吸料盘53所吸取的工件的不同，调节吸料盘53装设在可调臂52的通槽的位置，保证吸料盘53吸取工件的位置恰好是该工件的重心，使得吸料盘53平稳地吸取工件和精准平稳地放置工件，保证了工件的加工精度，同时减少工件在加工过程中的损伤以及工件对冲压模具的损伤，实用性很强。
[0036]本实用新型单机多工位传送机械手，所述左安装基座6和右安装基座7的后侧都设有平衡气缸17，该平衡气缸17的活塞杆分别与所述升降安装板8和升降活动座9固定连接。通过设置平衡气缸17，该平衡汽缸给左安装基座6和右安装基座7 —个向上的平衡力，以抵消左安装基座6和右安装基座7及其上负载的重力，使得机械手爪上、下移动平稳，保证了机械手吸取工件和放置工件的位置精度。
[0037]本实用新型单机多工位传送机械手，优选的，所述工位3为三个，所述机械手爪5为四个。该机械手爪5除了对工件在工位3之间的吸取并转移之外，横移活动梁4左右两端的机械手爪5可用于工件的上料或者下料。当然所述工位3和机械手爪5还有其他数量和布局形式，不以此优选方案为限。
[0038]本实用新型单机多工位传送机械手，所述横移驱动装置10包括设置于所述升降活动座9的横移驱动电机101、与该横移驱动电机101驱动连接的同步带轮102、装设于该同步带轮102的同步带103及用于引导该同步带103运动方向的横移导轮104,所述同步带103的两端固定于所述横移活动梁4。
[0039]在实际应用中，横移驱动电机101带动同步带轮102转动，同步带103在横移导轮104的导向作用下，把同步带轮102正、反的转动转换成横移活动梁4左、右方向的移动，从而实现机械手爪5的左右移动。
[0040]上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.单机多工位传送机械手，包括横移活动梁(4)，该横移活动梁(4)的前端装设有若干机械手爪(5 )，其特征在于:还包括左安装基座(6 )和右安装基座(7 )，该左安装基座(6 )和右安装基座(7)分别活动装设有升降安装板(8)和升降活动座(9)，所述升降活动座(9)设有用于驱动所述横移活动梁(4)左右移动的横移驱动装置(10)，所述左安装基座(6)和右安装基座(7)装设有用于驱动升降安装板(8)和升降活动座(9)上下移动的升降驱动装置(11)，所述横移活动梁(4)的两端分别活动装设于所述升降安装板(8)和升降活动座(9)。
2.根据权利要求1所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述升降驱动装置(11)包括设置于所述右安装基座(7)的升降驱动电机(111)、右蜗轮蜗杆减速器(112)、右连接杆(113)及升降臂(114)，设置于左安装基座(6)的左蜗轮蜗杆减速器(115)及左连接杆(116)、以及两端分别与右蜗轮蜗杆减速器(112)的输入轴和左蜗轮蜗杆减速器(115)的输入轴连接的传动轴(117)； 所述左连接杆(116)的一端套设于左蜗轮蜗杆减速器(115)的输出轴，该左连接杆(116)的另一端与所述升降安装板(8)铰接，所述右连接杆(113)的一端套设于右蜗轮蜗杆减速器(112)的输出轴，该右连接杆(113)的另一端与所述升降臂(114)的一端铰接，该升降臂(114)的另一端与所述升降活动座(9)固定连接。
3.根据权利要求2所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述左安装基座(6)和右安装基座(7)都装设有升降滑轨(12)，所述升降安装板(8)和升降活动座(9)都设有升降滑套(13)，所述升降安装板(8)的升降滑套(13)装设于左安装基座(6)的升降滑轨(12)，所述升降活动座(9)的升降滑套(13)装设于右安装基座(7)的升降滑轨(12)，升降安装板(8)和升降活动座(9)分别在左连接杆(116)和升降臂(114)的驱动下沿着升降滑轨(12)上下移动。
4.根据权利要求1所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述横移活动梁(4)的底面的两端分别设有横移滑轨(41)，横移活动梁(4)的顶面设有用于引导横移活动梁(4)左右移动的导向横轨(42 )。
5.根据权利要求4所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述升降安装板(8)和升降活动座(9)的前端都设有横移滑套(14)和导轮安装座(15)，所述横移滑轨(41)装设于横移滑套(14)，所述导轮安装座(15)的前端和后部都装设有导轮(16)，该导轮安装座(15)前端的导轮(16)的轮面与所述导向横轨(42)的前侧面抵接，导轮安装座(15)后部的导轮(16)的轮面与所述导向横轨(42)的后侧面抵接。
6.根据权利要求1所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述机械手爪(5)包括设置于所述横移活动梁(4)前端的手爪安装座(51)、装设于该手爪安装座(51)的可调臂(52)及装设于该可调臂(52)的吸料盘(53)，所述可调臂(52)开设有调节通槽(521)，所述吸料盘(53)可以装设于该调节通槽(521)的任意位置。
7.根据权利要求1所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述左安装基座(6)和右安装基座(7)的后侧都设有平衡气缸(17)，该平衡气缸(17)的活塞杆分别与所述升降安装板(8)和升降活动座(9)固定连接。
8.根据权利要求1所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述机械手爪(5)为四个。
9.根据权利要求1所述的单机多工位传送机械手，其特征在于:所述横移驱动装置(10)包括设置于所述升降活动座(9)的横移驱动电机(101)、与该横移驱动电机(101)驱动连接的同步带轮(102)、装设于该同步带轮(102)的同步带(103)及用于引导该同步带(103)运动的横移导轮(104)，所述同步带(103)的两端固定于所述横移活动梁(4)。
【文档编号】B21D43/10GK204093994SQ201420292703
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2014年6月4日 优先权日:2014年6月4日
【发明者】张宇波, 王跃 申请人:东莞市井田自动化设备有限公司