专利名称：嵌条装配方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及在机动车的门板(外面板或内饰物)的上端自动装配嵌条(挡风雨条)的装配工具，在臂的前端设置该装配工具的装配装置(机器人)及使用前述装配装置的嵌条装配方法。
背景技术：
如专利文献1所公开，在构成机动车门板的外面板和内饰物的上端安装嵌条(挡风雨条)，使得嵌条的唇部接触窗玻璃表面，在降下窗玻璃时水滴和灰尘不会进入门板内。
历来，使用机器人自动进行上述嵌条的装配。该自动装配通过对机器人指示装配位置的位置控制而进行。
专利文献1特开平10-100681号公报虽然如上所述，历来使用机器人进行嵌条自动装配，但是由于只是通过机器人的位置控制进行安装，所以会出现不合理的力作用在嵌条和车体上并产生损伤。为了避免此种情形，需要与装配机器人不同的检测异常操作的专用装置，从而导致成本上升、操作性恶化。
发明内容
为了解决上述课题，根据本发明的嵌条装配工具具备吸附嵌条侧面的吸附垫；从嵌条的长度方向接触的机械手；为将嵌条嵌入辊门板(roller door panel)而朝向下方按压嵌条辊和朝向车体内侧按压嵌条的辊；检测由这些辊产生的按压力的力学传感器，此外，该嵌条装配装置设置在独立驱动的2个臂的各个前端部。
如此，通过由力学传感器检测对于嵌条的按压力，能够瞬时判断异常操作，另外即使嵌条形状变化也能够容易地对付，因此能够由一个嵌条装配工具嵌入形状不同的嵌条。
另外，通过使用朝向下方按压嵌条的辊和朝向车体内侧按压嵌条的辊，不会损坏嵌条，另外，通过使用吸附嵌条侧面的吸附垫和在长度方向上按压嵌条的机械手，能够容易地进行嵌条的装卸。
另外，通过在独立驱动的2个臂的前端安装嵌条装配工具，能够任意变化嵌条的姿态，能够不与其它部件干涉、容易地将嵌条嵌入门板上端。
另外，使用上述嵌条装配装置的嵌条装配方法通过力学传感器，嵌条上不会施加规定值以上的力。通过如此构造，能够平稳地将嵌条嵌入门板上端。
根据本发明，将嵌条装配在门板上端，在嵌条和车体上不会作用不合理的力而产生损伤，并且能够平稳地装配。另外，与现有的相比，嵌条装配工具自身也小型化、重量轻，安装有其的装置(机器人)整体也变得紧凑。
此外，即使在嵌条和门板的形状变化的情况下，只是通过输入该情报就能够照常地使用装配装置。
图1是适用本发明的嵌条装配装置的嵌条装配区域的俯视图。
图2是相同嵌条装配装置的俯视图。
图3是安装在嵌条装配装置的臂前端上的嵌条装配工具的俯视图。
图4是图3的A箭头方向视图。
图5是图3的B箭头方向视图。
图6是表示在门板上装配嵌条的工序中的最初工序的图。
图7是表示嵌条的一端降低的状态的视图。
图8是表示使得一个嵌条装配工具的按压机械手后退状态的图。
图9是嵌条的临时停止状态的截面图。
图10是从临时停止状态到在门板上端嵌入嵌条的状态的截面图。
图11是与表示其它实施例的图10同样的图。
具体实施例方式
下面基于
本发明的实施例。图1是适用本发明的嵌条装配装置的嵌条装配区域的俯视图。1为车体车门的运送线，沿着该运送线1托板2间歇地在图中从右向左进行运送，在各托板2上交互地载置右侧门W和左侧门W。
沿着车体车门的运送线1配设辊传送装置3，在该辊传送装置3的侧方设置存储嵌条的料斗4，在托板5上设置来自料斗4的规定的嵌条M。在该实施例中，左右一对嵌条M设置在托板5上，并且在辊传送装置3上从左到右移动，变空的托板5则返回初始位置(图中未示出)。
另外，沿着辊传送装置3配置2台本发明的嵌条装配装置6。一个嵌条装配装置6为右侧门W用，另一个嵌条装配装置6为左侧门W用。
各个嵌条装配装置6在独立驱动的2个臂7、8的前端部分上安装嵌条装配工具10、100。由于嵌条装配工具10和嵌条装配工具100在长度方向上保持嵌条的机械手位置只是左右不同，因此参照图2～图5详细介绍一个嵌条装配工具10。并且，图2是嵌条装配装置的俯视图，图3是按照在嵌条装配装置的臂前端上的嵌条装配工具的俯视图，图4是图3的A箭头方向视图。图5是图3的B箭头方向视图。
嵌条装配工具10在工具主体11和臂7之间放入力学传感器12，检测来自嵌条装配工具10的施加在嵌条M上的力，一旦该值达到规定值，则确认操作终止。
与嵌条M的端部接触并且作为保持机构的机械手13被保持在工具主体11的一侧。该机械手13连接到气缸单元14上，通过驱动气缸单元14而进退运动。
另外，在工具主体11的一面上等间隔地安装3个连接真空装置的吸附垫15。该吸附垫15的突出方向与前述机械手13的进退方向相同。
另外，在与前述吸附垫15的安装面正交的工具主体11的侧面上安装一对截面コ状托架16，在各个托架16上旋转自由地支承第1辊17、第2辊18和第3辊19。
下面，将基于图6～图10说明使用上述构成的嵌条装配工具6在右侧门W的外面板上装配嵌条M的过程。这里，图6是表示在门板上装配嵌条的工序中最初工序的图，图7是表示降低嵌条的一端的状态的图，图8是表示使得一个嵌条装配工具的机械手后退的状态的图，图9是嵌条的临时停止状态的截面图，图10是从临时停止状态到在门板上端嵌入嵌条的状态的截面图。另外，省略了对于左侧门来说进行同样操作的说明。
如图6所示，首先接近臂7、8，并且使左右嵌条装配工具10、100的机械手13从嵌条M的长度方向接触，此外，通过由吸附垫15吸附嵌条M的两端部，在嵌条装配工具10、100之间保持嵌条M。此时，嵌条M与外门板P的上端大致平行。
随后，如图7所示，嵌条装配装置6的一个臂8下降，使得嵌条M的一端与外门板P卡止，此外，移动臂7、8使得嵌条M的一端与装饰物G接触。此时，由于嵌条M的一端与嵌条装配工具10的机械手13接触，因靠近装饰物G的另一端如图8所示预先使得机械手13后退。并且，即使在该情况下也由嵌条装配工具100的吸附垫15保持嵌条M的一端。
随后，安装在嵌条装配工具10上的臂7也下降，嵌条M整体在外门板P上临时停止。图9示出了这种状态。即，虽然外门板P的上端进入嵌条M的内部，嵌条M的唇部L与窗玻璃接触，通过其反作用力，嵌条M其上部朝向车体外侧倾斜。
从该状态，解除由机械手13和吸附垫15产生的保持状态，操作嵌条装配装置6的臂7、8改变嵌条装配工具10、100的方向，如图10所示，第1辊17与嵌条M的上部接触，第2辊17与嵌条M的侧部接触，朝向下方和车体内侧按压嵌条M嵌入外门板P的上端。
而且，嵌条M的按压方向没必要精确地为下方和侧方，斜方向也可。
从而，嵌入上述嵌条M时作用在嵌条M上的力总是由力学传感器12检测，一旦作用力超过规定值，则停止工作。由此能够避免损坏嵌条M和车体等问题。
图11是与表示其它实施例的图10同样的图，在该实施例中表示嵌入上下方向尺寸大的嵌条M的实例。在该情况下，不使用第1辊17，使第2辊18与嵌条M的上部接触，使第3辊19与嵌条M的侧部接触，从而嵌入嵌条M。
图示例中虽然示出了在门的外面板上端安装嵌条的实例，但是在门的内饰物上端安装嵌条的情况下也能够适用本发明。
权利要求
1.一种嵌条装配装置，其是用于在门板的上端装配嵌条的嵌条装配工具，其特征在于，该嵌条装配工具具备吸附嵌条的侧面的吸附垫；从嵌条的长度方向接触的机械手；为将嵌条嵌入辊门板而朝向下方按压嵌条的辊和朝向车体内侧按压嵌条的辊；检测由这些辊产生的按压力的力学传感器，此外，该嵌条装配装置设置在独立驱动的2个臂各自的前端部。
2.一种嵌条装配方法，是使用权利要求1所述嵌条装配装置的嵌条装配方法，其特征在于，利用所述力学传感器，使所述嵌条的嵌入不会在嵌条上施加规定值以上的力。
全文摘要
提供一种能够平稳地简单自动地在机动车用门板上装配嵌条的装置。嵌条装配工具(10)在工具主体(11)和臂(7)之间具有检测从嵌条装配工具(10)施加给嵌条(M)的力的力学传感器(12)，与嵌条(M)的端部接触并作为保持机构的机械手(13)设置在工具主体(11)的一侧上，另外，工具主体(11)的一面上等间隔地安装3个与真空装置相连接的吸附垫(15)，进一步地，在与前述吸附垫(15)的安装面正交的工具主体(11)的侧面上安装一对ユ状托架(16)，在各托架(16)旋转自由地支承将嵌条(M)嵌入门板内的第1辊(17)、第2辊(18)和第3辊(19)。
文档编号B60J10/02GK101068708SQ20058004100
公开日2007年11月7日 申请日期2005年11月24日 优先权日2004年11月30日
发明者山本龙彦, 余顷孝弘 申请人:本田技研工业株式会社