[0062]整理从一系统状态移动到他系统状态的条件如下。
[0063](I)从 ADAS 0nly220 向 Map-Supported Ready230 移动的条件:Map-Supported 功能On命令(驾驶员操作、系统设定等)
[0064](2)从 Map-Supported Enable240 向 Map-Supported Ready23O 移动的条件:系统启动、驾驶员Override、路径初始化、路径脱离/重新探索、路径信息不足、GPS接收不良、非-服务区域、控制设定变更等不是其他警告状况的Map-Supported正常运行以外的状况条件。
[0065](3)从 Map-Supported Ready23O 向 Map-Supported Enable240 移动的条件:行驶预先设定的准备固定距离以上，无需急剧减速或转向等不稳定的控制，不是必须移动到Map-Supported Ready230 的条件时，移动到 Map-Supported Enable240 状态。
[0066]从Map-SupportedReady230 向 Map-Supported Enable240 移动时，最好符合一定条件后移动。一定条件包括经过预先设定的时间、超过预先设定的速度等。
[0067]图4 说明了从 Map-Supported Ready230 向 Map-Supported Enable240 移动时需要一定条件的理由。
[0068]图4(a)说明准备状态的运转。准备状态中只提供限制性的控制功能。
[0069]图4 (b)说明无准备状态的情况。Map-Supported ADAS开始,近处存在限制速度时，可能会为了遵守限制速度而发生急减速。
[0070]图4(C)说明可变准备状态。Map-Supported ADAS处于开始准备状态而只提供限制性的ADAS功能时，能够防止急减速。但是，遵守限制速度也许会不可行。
[0071 ] 再次参照图1和图2。
[0072]Map-Supported Enable240是指连接Map信息而本来要提供的适当的速度或转向控制等 Map-Supported ADAS 功能正常运行的 Map-Supported Enable 状态。
[0073]Map-Supported Enable240完整地提供本来的目标功能,适用运行中产生的传感器的杂音、控制的误差等能够确切对应的设计。
[0074]本发明是关于Map-Supported ADAS的Fail/Safe的内容，并不固定为特定的Map-Supported ADAS而适用。但是,用于适用本发明的Map-Supported ADAS应该能够判断或提前预测运行中的控制目标失败或过度控制等车辆的不稳定与否。
[0075]图5是Map-Supported SCC正常运转时的例示。图5是对前方限制速度进行自动速度控制的Map-Supported SCC的情况。为了遵守限制速度而进行减速控制时，因控制误差或路面状态的不确定性，如①过度减速的情况下，适当降低减速特性控制速度，如②减速不充分时，上调减速特性，为遵守目标速度而进行控制。为了达成控制目标而需要特定水准以上的减速特性时，判断为危险状况，把系统状态移动到Map-Supported Alert250。
[0076]利用系统所允许的或已设计以上的控制量才能达成控制目标时，转换到Map-Supported Alert250。例如，即使系统所允许的最大减速为0.4G，但为了遵守前方限制速度而需要其以上的减速度时，转换到Map-Supported Alert250。Map-SupportedAlert250使用预先设定的最大控制量，同时向集群等驾驶员界面传送警告。
[0077]以上参照图1至图5，说明了本发明的一实施例。下面参照图6，说明通过图1至图5所提议的本发明的最佳模式(best mode)。图6是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制装置的框图。
[0078]根据图6，车辆自动驾驶控制装置600包括输入部610、联动控制判断部620、自动驾驶控制部630、电源部660及主控制部670。
[0079]电源部660执行的功能是向构成车辆自动驾驶控制装置600的各个构成提供电源。主控制部670执行的功能是控制构成车辆自动驾驶控制装置600的各个构成的整体运行。考虑到车辆自动驾驶控制装置600具备于车辆的主ECU，本实施例中不具备电源部660和主控制部670也无妨。
[0080]输入部610执行的功能是接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制及其相关的命令。
[0081]车辆开始行驶后，若输入部610接收到与车辆的自动驾驶控制相关命令的输入，主控制部 670 激活 ADAS (Advanced Driver Assistance Systems)功能(ADAS Only)。相反，输入部610接收到与车辆的自动驾驶控制相关命令的输入之前，主控制部670不激活ADAS功能(ADAS Not Available)。
[0082]联动控制判断部620执行的功能是输入部610接收到车辆的自动驾驶控制相关命令的输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
[0083]联动控制判断部620利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。例如，联动控制判断部620确认到GPS可接收、进入服务区域、有驾驶员要求等时，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行，确认到不能接收GPS不可接收、未进入服务区域、无驾驶员要求等时，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制为不可行。
[0084]根据联动控制判断部620判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，自动驾驶控制部630利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制为不可行时，只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶。所述中利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶是指Map-Supported Enable状态,只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶是指ADAS Only状态。
[0085]判断为经过预先设定的时间或行驶预先设定的距离或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，自动驾驶控制部630优选利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶。即使判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行，自动驾驶控制部630在初期维持Map-Supported Ready状态,直到判断为完成一定程度的准备后，转换成Map-SupportedEnable 状态。
[0086]车辆自动驾驶控制装置600还可包括自动控制解除部640或自动控制变更部650。
[0087]自动控制解除部640执行的功能是，检测到GPS不可接收、脱离服务区域、根据驾驶员的转向装置的运行及前方检测到障碍物中的其中一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到危险状况信息时，解除车辆的自动驾驶控制。
[0088]自动控制解除部640在经过预先设定的时间后，仍检测到危险状况信息时，把Map-Supported Alert 状态转换成 ADAS Not Available 状态。
[0089]自动控制变更部650执行的功能是，在检测到驾驶路径初始化、驾驶路径重新探索、车线脱离及车间距离不可控制中的其中一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到注意状况信息时，不使用导航而只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶。
[0090]自动控制变更部650在经过预先设定的时间后，仍检测到