注意状况信息时，把Map-Supported Enable 状态转换成 ADAS Only 状态。
[0091]其次，说明图6的车辆自动驾驶控制装置600的运行方法。图7是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制方法的流程图。以下说明参照图6和图7。
[0092]首先，输入部610接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令(S710)。
[0093]输入部610接收到与车辆的自动驾驶控制相关的命令后，联动控制判断部620判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行(S720)。
[0094]判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，自动驾驶控制部630利用车辆传感器和导航控制车辆的自动驾驶(S730)。相反，判断为基于道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，自动驾驶控制部630只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶(S730’)。
[0095]S730阶段之后，检测到GPS不可接收、脱离服务区域、根据驾驶员的转向装置的运行及前方检测到障碍物中的其中一个危险状况信息时(S740)，自动控制解除部640首次输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到危险状况信息时，最终解除车辆的自动驾驶控制(S750)。
[0096]另外，未检测到危险状况信息，但检测到驾驶路径初始化、驾驶路径重新探索、车线脱离及车间距离不可控制中的其中一个注意状况信息时(S760)，自动控制变更部650首次输出警告信息，经过预先设定的时间后，仍检测到注意状况信息时，最终不使用导航而只利用车辆传感器控制车辆的自动驾驶(S730’)。
[0097]即使以上说明的构成本发明的实施例的所有构成要素结合为一体或结合而运转，本发明并不限定于这种实施例。即，只要是在本发明的目的范围之内，所有构成要素都可以一个以上选择性地结合而运转。并且，所有构成要素分别体现为一个独立的硬件，但各构成要素的部分或全部被选择性地组合，体现为具有执行一个或多个硬件组合的部分或全部功能的程序模组的计算机程序。并且，这种计算机程序被保存到USB存储器、CD磁盘、闪存等计算机可读的记录媒介(Computer Readable Media),可被计算机读取并执行,从而体现本发明的实施例。计算机程序的记录媒介有磁记录媒介、光记录媒介、载波记录媒介等。
[0098]并且，若对包含技术性或科学性用语的所有用语，未在详细说明中另行定义，与本发明所属技术领域中具有一般知识的人所一般理解的具有相同的意思，与字典中定义的用语相同而一般使用的用语应解释为与相关技术的文脉上的意思一致，只要本发明没有明确定义，不能解释成异常或过度形式化的意思。
[0099]上述说明只是例示性地说明了本发明的技术思想，在本发明所属技术领域具有一般知识的人，能够在不脱离本发明本质特性的范围内，可进行多种修改、变更及替换。因此，本发明公开的实施例及附图并不在于限定本发明的技术思想，而是为了说明，本发明的技术思想的范围并不受这种实施例及附图的限定。本发明的保护范围应根据以下的权利要求所解释，与其同等范围内的所有技术思想都包括在本发明的权利范围。
【主权项】
1.一种车辆自动驾驶控制装置，其特征在于，包括: 输入部，接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令； 联动控制判断部，所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行； 及自动驾驶控制部，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于: 所述联动控制判断部利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于: 所述自动驾驶控制部判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航控制所述车辆的自动驾驶。
4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于: 还包括自动控制解除部，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于: 还包括自动控制变更部，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及车间距离不能控制中的至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
6.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，包括: 接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令的阶段； 所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行的阶段；及 判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航而控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器而控制所述车辆的自动驾驶的阶段。
7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于: 所述判断的阶段，利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
8.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于: 所述控制的阶段，判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航而控制所述车辆的自动驾驶。
9.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于: 还包括一个阶段，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物等中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
10.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于: 还包括一个阶段，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及不能控制车间距离等中至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器而控制所述车辆的自动驾驶。
【专利摘要】本发明提供一种车辆自动驾驶控制装置及方法，为了地图连接驾驶辅助或自动驾驶系统的安全运行，根据驾驶状况，通过限制性运行、正常运行、紧急运行等调整地图连接系统的运行模式。根据本发明的车辆自动驾驶控制装置，包括：输入部，接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令；联动控制判断部，所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行；及自动驾驶控制部，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航而控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器而控制所述车辆的自动驾驶。
【IPC分类】B60W30-16, B60W30-18, B60W40-06, B60W30-095, B60W30-10
【公开号】CN104627181
【申请号】CN201410130150
【发明人】咸俊豪
【申请人】现代摩比斯株式会社
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年4月2日
【公告号】US20150134176