车辆自动驾驶控制装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及控制车辆的自动驾驶的装置及方法，更详细地说，涉及根据驾驶状况而使用不同的模式控制车辆的自动驾驶的装置及方法。
【背景技术】
[0002]超速是众多车辆事故的原因，导致由事故造成的损失变得更大。因此，EURO NCAP(欧盟新车安全评鉴协会)对遵守预先设定的限制速度的装置，在安全评价上给予加分，将对日后活用位置信息的智能型速度适应装置(ISA !Intelligent Speed Adaptat1n)给予加分。
[0003]车辆自动控制产品市场正在逐渐扩张。使车辆维持一定的设定速度的巡航控制(Cruise Control)产品和包括该巡航控制,增加了雷达而与先行车辆维持适当车间距离的适应巡航控制(ACC !Adaptive Cruise Control)产品正在得到普及。
[0004]并且，导航(Navigat1n)的普及被渐渐推广且市场规模也在扩大。市场调查机构预测日后与导航相连的驾驶员支持系统的普及会逐渐扩大。
[0005]地图支持的(Map-Support)ACC是从导航取得前方道路信息，按照行驶中的道路属性，提供适当的自动速度控制的技术，期待其市场规模的扩大。
[0006]但是，传统的地图支持的ACC只是提高了道路信息精密度，未考虑驾驶员或乘客的乘车感和稳定性。而且侧重于在关心区域中系统运行时的警告，决定警告的水准大部分是假定了单纯等减速。
[0007]目前对地图信息、预测路径、与实际行驶的差距等导致的System Fail (系统故障)的技术也不完善。目前的状况是急需应对日后Map应用ADAS产品普及时会产生的众多状况的技术。
[0008]例如,对前方超速摄像头提供限制速度遵守的传统Map-Supported ACC的情况是，实际系统会处于多种状况，例如以手动驾驶高速行驶而在超速摄像头附近打开系统时、超速摄像头在前方而驾驶员Override (超速)时、GPS接收状态不稳定时等,但对这种危险状况，没有提出适当的应对技术。
[0009]韩国公开专利第2008-0073831号涉及利用导航通过校区时自动限制车速的方法。但是该方法也未涉及对前述危险状况的应对方法。
【发明内容】
[0010](要解决的技术问题)
[0011]本发明为了解决所述问题点而提出，提供一种车辆自动驾驶控制装置及方法，为了地图连接(Map-Supported)驾驶辅助或自动驾驶系统的安全运行，根据驾驶状况，通过限制性运行、正常运行、紧急运行等调整地图连接系统的运行模式。
[0012]但是，本发明的目的并不限定于所述涉及的事项，未涉及的其他目的可通过下面的说明被本领域从业者所明确理解。
[0013](解决问题的手段)
[0014]本发明为了达成所述目的而提出，提供一种车辆自动驾驶控制装置，其特征在于，包括:输入部，接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令；联动控制判断部，所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行；及自动驾驶控制部，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
[0015]优选地，所述联动控制判断部利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
[0016]优选地，所述自动驾驶控制部判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航控制所述车辆的自动驾驶。
[0017]优选地，所述车辆自动驾驶控制装置还包括自动控制解除部，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
[0018]优选地，所述车辆自动驾驶控制装置还包括自动控制变更部，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及不能控制车间距离中的至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
[0019]并且，本发明提供一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，包括:接收驾驶员输入的与车辆的自动驾驶控制相关的命令的阶段；所述命令被输入后，判断基于道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行的阶段；及判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制可行时，利用车辆传感器和导航控制所述车辆的自动驾驶，判断为基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制不可行时，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶的阶段。
[0020]优选地，所述判断的阶段，利用GPS接收与否、服务区域进入与否及驾驶员的要求与否中的其中一个，判断基于所述道路信息的车辆的自动驾驶控制是否可行。
[0021]优选地，所述控制的阶段，判断为经过预先设定的时间、行驶预先设定的距离、或与先行车辆的车间距离为基准距离以上时，利用所述车辆传感器和所述导航控制所述车辆的自动驾驶。
[0022]优选地，所述控制的阶段之后还包括一个阶段，检测到GPS信号不可接收、脱离服务区、根据所述驾驶员的转向装置的运行、前方检测到障碍物中至少一个危险状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述危险状况信息时，解除所述车辆的自动驾驶控制。
[0023]优选地，所述控制的阶段之后还包括一个阶段，检测到驾驶路径初始化、重新探索驾驶路径、车线脱离及不能控制车间距离中至少一个注意状况信息时，输出警告信息，经过预先设定的时间仍检测到所述注意状况信息时，不用导航，只利用所述车辆传感器控制所述车辆的自动驾驶。
[0024](发明的效果)
[0025]本发明为了地图连接(Map-Supported)驾驶辅助或自动驾驶系统的安全运行，根据驾驶状况，通过限制性运行、正常运行、紧急运行等调整地图连接系统的运行模式，从而具有如下效果。
[0026]一、提供适合驾驶状况的功能(即，细分多种实际运行状况，提供完全/限制性/警告/未运行等系统在该状况所能提供的最佳功能)变得可行。
[0027]二、能够确保系统的稳定性。
[0028]三、在恶劣的状况下限制控制，力图控制的稳定性。
[0029]四、细分车辆控制系统的动作，把该状况告知给驾驶员，力图驾驶员的便利。
[0030]五、对多种ADAS (Advanced Driver Assistance Systems-高级辅助驾驶系统)的Map-Suppoted功能扩张,能够进行模块化适用，从而具有再使用效果。
[0031]六、能够确保用于普及Map-Supported ADAS的全面的Fail/Safe结构。
【附图说明】
[0032]图1是图示根据本发明的一实施例的系统的内部构成的概念图。
[0033]图2是呈现图1中图示的系统的运行流程的概念图。
[0034]图3是说明图2中图示的各系统状态的表格图。
[0035]图4与图5是附加说明图2中图示的系统状态的参考图。
[0036]图6是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制装置的框图。
[0037]图7是概略性地图示根据本发明的优选实施例的车辆自动驾驶控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0038]以下，参照附