[0027]为了根据制动踏板特性建立所提及的关系，结合图1提及的电子控制和调节单元 14包括电子调节器40(图3、图4)，所述电子调节器计算控制参量、例如输送给压力提供装置 19的电流的目标值。根据本发明，调节器40构造成最优调节器，所述最优调节器运样控制压 力提供装置19,使得已发现的由制动踏板行程S和制动踏板力F确定的踏板状态s，F通过在 数学意义上最优的控制方法转换成目标状态,F^，其中，该方法使品质判据最小化。作为 品质判据，最优调节器40在此使用制动踏板状态到预给定的制动踏板特性、即{s，F}状态平 面中的相应的曲线/特性曲线的距离S。
[0028]在下面，制动踏板行程S和制动踏板力F也用SPed和时ed来标记。
[0029]最优的控制方法在此在于，给所发现的状态(SPed，Fped)作为目标状态(SPe/，Fpe/ ) 分派处于制动踏板特性或者说特性曲线上的到所发现的状态(sped,时ed)具有最短距离的点 (图2)。作为用于距离S的可接受的近似公式，计算
[0031]其中，行程偏差
[0032] 5g=SPed"Ssoll[Fped]
[00削并且，力偏差
[0034]5F=Fped-Fsoll[sPed]
[003引其中，?和如是比例因子,Ssoll[Fped巧PFsoll[SPed]是预给走的特性曲线的技照踏板 行程W及按照踏板力解的函数表达。运两个函数在电子调节器40中例如W表格形式准备 好，由此，品质量度可直接计算。
[0036]为了实现上述方法步骤而使用的调节路径在图3和图4中示出。在图3中所示的调 节路径中，给第一计算模块41作为输入信号输送结合图1提及的行程传感器36的输出信号 W及未示出的力传感器的输出信号。在计算模块41中计算距离S之后，所述距离提供给具有 调节目标的最优调节器40,所述最优调节器作为输出参量提供控制电流I用于加载压 力提供装置19,所述压力提供装置输出执行器压力PAktuatnr,所述执行器压力由压力传感器 39检测。
[0037]在图4中所示的方案中可不使用力传感器，其方式是，踏板力F在第二计算模块42 中由第一制动回路的压力PSyst和执行器压力PAkt在使用力平衡的情况下求得 [003引 F=ATHZ*Psyst-ARK*PAkt
[0039] 其中，用Athz和Ark标记第一主缸活塞15和增强器活塞34的液压作用面积。
[0040] 此外，根据本发明的制动系统的工作方式对于相关技术领域的专业人员而言由本 说明书W及权利要求的公开内容得到，因此无需详细描述。
【主权项】
1. 一种用于机动车的制动系统，所述制动系统具有： 用于操作制动主缸(2)的制动踏板（1)，所述制动主缸具有至少一个液压活塞（15,16)、 至少一个压力室（16,17)和至少一个连接的制动回路（1，11)，所述制动回路在所述制动踏 板（1)被操作时被置于制动系统压力下并且与可液压控制的车轮制动器(9,10,11，12)连 接，所述车轮制动器配置给机动车的车轮； 行程检测装置(36)，所述行程检测装置检测所述制动踏板（1)或与所述制动踏板（1)连 接的活塞(34)的操作行程(S，SPe3d); 踏板力确定装置，所述踏板力确定装置确定由所述制动踏板施加在所述制动主缸上的 力（F，Fped); 制动压力调制单元(4)，所述制动压力调制单元被设置用于将所述制动系统压力传送 至所述车轮制动器(9，10，11，12)并且在需要时单独地对车轮制动器进行调节； 可电控制的压力提供装置（19)和用于将压力介质供给到所述制动回路中的液压装置 (24a)； 连接于所述制动主缸(2)上游的缸-活塞装置（13)，用于液压地产生附加于踏板力沿操 作方向作用在主缸活塞（15)上的力； 电子控制和调节单元（14 )，在所述电子控制和调节单元中执行用于调节所述制动系统 压力的算法；以及 至少一个压力传感器(60，61 )，用于检测所述制动系统压力， 其特征在于:所述电子控制和调节单元（14)包括最优调节器(40)，所述最优调节器被 设置用于这样控制所述压力提供装置（19)，使得所发现的由制动踏板行程(s)和制动踏板 力(F)确定的制动踏板状态（s，F)通过在数学意义上最优的控制方法转换成目标状态(s'， K)，其中，该方法使品质判据最小化。2. 根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于:所述最优调节器(40)使用{s，F}状态 平面中制动踏板状态到预给定的制动踏板特性的距离作为品质判据。3. 根据权利要求2所述的制动系统，其特征在于:所述制动踏板特性通过踏板力与踏板 行程的依从性的数学函数(Fsclll[SPe3d])或其反函数Ssc^F^d]来描述，所述反函数描述踏板 行程与踏板力的依从性。4. 根据权利要求1至3中任一项所述的制动系统，其特征在于:所述最优的控制方法包 括，将制动踏板特性上到已发现的制动踏板状态（s，F)具有最短的距离的点作为目标状态 (Y)分派给已发现的制动踏板状态(s，F)。5. 根据权利要求1至4中任一项所述的制动系统，其特征在于:所述品质判据按照以下 公式来计算： δ? ((AS5S)-2+(λρδρ)-2)-1/2 其中，行程偏差 5s-SPed-Ssoll[Fped] 并且，力偏差 3f-Fped_Fsoll[SPed] 其中，和λρ是比例因子。6. 根据权利要求1至5中任一项所述的制动系统，其特征在于:所述预给定的制动踏板 特性在所述电子控制和调节单元(14)中以数字表格形式存储。7. 根据权利要求1至6中任一项所述的制动系统，其特征在于:压力介质向制动回路(I) 中的供给通过分离活塞装置(24a)来进行。8. 根据权利要求1至6中任一项所述的制动系统，其特征在于:压力介质向双回路制动 系统的制动回路(Ι，Π)中的供给通过分离活塞装置(24a，24b)来进行，其中，每个制动回路 配置有分离活塞装置。9. 根据权利要求1至8中任一项所述的制动系统，其特征在于:所述电子控制和调节单 元(14)基于所检测的制动系统压力值和由所述压力提供装置(19)提供的压力值(p)求得所 述制动踏板力(F)。10. 根据权利要求9所述的制动系统，其特征在于:所述制动踏板力(F)按照以下公式来 计算： F=ATHZ*Psyst-ARK*PAkt 其中， Ατηζ标记第一主缸活塞的液压有效面积， PSyst标记制动系统压力， Ark标记缸-活塞装置(13)的活塞(33)的液压有效面积， PAkt标记由压力提供装置(19)提供的压力。
【专利摘要】本发明涉及一种用于机动车的制动系统，所述制动系统基本上具有可借助于制动踏板(1)操作的制动主缸(2)、用于产生增强力的活塞-缸装置(13)、可电控制的压力提供装置(19)以及制动压力调制阀(6a-6d，7a-7d)。为了同时提供最佳制动踏板感觉以及制动系统压力，根据本发明提出，电子控制和调节单元(14)包括最优调节器(40)，所述最优调节器被设置用于这样控制所述压力提供装置(19)，使得已发现的由制动踏板行程(s)和制动踏板力(F)确定的踏板状态(s,F)通过在数学意义上最优的控制方法转换成目标状态(s′,F′)，其中，该方法使品质判据最小化。
【IPC分类】B60T7/04
【公开号】CN105452071
【申请号】CN201480045117
【发明人】S·德鲁姆
【申请人】大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2014年8月1日
【公告号】DE102013216141A1, US20160193990, WO2015022203A1