车辆用控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及具有设定对从车辆的驱动源向车轮施加的驱动源制动扭矩进行控制的驱动源制动扭矩控制中使用的扭矩增加量的扭矩增加量设定装置、和防抱死制动控制装置的车辆用控制装置。
【背景技术】
[0002]目前，作为车辆用控制装置，已知有在通过发动机制动而使车轮具有锁定倾向的情况下，控制发动机扭矩而进行抑制车轮锁定的发动机制动扭矩控制(参照专利文献1)。具体地，在该技术中，基于车轮的滑移量控制发动机扭矩。
[0003]目前，作为车辆用控制装置，已知有在通过制动液压而使车轮具有锁定倾向的情况下，控制制动液压而进行抑制车轮锁定的防抱死制动控制(参照专利文献2)。具体地，在该技术中，基于车轮的滑移量控制制动液压。
[0004]专利文献1:(日本)特开2003 - 293818号公报
[0005]专利文献2:(日本)特开平3 - 159859号公报
[0006]但是，在防抱死制动控制中进行发动机制动扭矩控制的情况下，若与不进行防抱死制动控制时同样地基于滑移量进行发动机制动扭矩控制，则在车轮的锁定倾向恢复时，会过渡地作用发动机制动，车轮容易具有锁定倾向。
【发明内容】
[0007]因此，本发明的目的在于提供一种能够使防抱死制动控制中的发动机制动扭矩(驱动源制动扭矩)的控制良好地进行的车辆用控制装置。
[0008]为了解决上述课题，本发明的车辆用控制装置具有:扭矩增加量设定装置，其设定对从驱动源向车轮施加的驱动源制动扭矩进行控制的驱动源制动扭矩控制中使用的扭矩增加量；防抱死制动控制装置，其可执行对施加在车轮上的制动压进行控制的防抱死制动控制，其中，所述扭矩增加量设定装置具有:第一设定装置，其在所述驱动源制动扭矩控制的执行中且所述防抱死制动控制未执行的情况下，至少基于车轮的滑移量设定所述扭矩增加量；第二设定装置，其在所述驱动源制动扭矩控制和所述防抱死制动控制均处于执行中的情况下，基于与所述滑移量不同的参数设定所述扭矩增加量。
[0009]根据该构成，与例如在防抱死制动控制中进行基于滑移量的驱动源制动扭矩控制的情况相比，在防抱死制动控制中能够抑制过渡的驱动源制动，故而能够使防抱死制动控制中的驱动源制动扭矩控制良好地进行。
[0010]另外，在上述的构成中，能够构成为，所述第二设定装置在所述参数满足规定条件的情况下，以所述驱动源制动扭矩的大小比零大的方式将所述扭矩增加量设为第一设定值，在所述参数不满足所述规定条件的情况下，将所述扭矩增加量设为比所述第一设定值大的第二设定值。
[0011]据此，在将扭矩增加量设为比第一设定值大的第二设定值的情况下，由于能够将驱动源制动抑制得较小，故而能够减小防抱死制动控制中的驱动源制动的影响。另外，在将扭矩增加量设为比第二设定值小的第一设定值的情况下，与例如将扭矩增加量设为第二设定值的情况相比，无需提高驱动源的输出，故而能够减小伴随着驱动源的输出提升的噪音。另外，由于将第一设定值设为驱动源制动扭矩的大小比零大这样的值，故而与例如驱动源制动扭矩的大小为零地进行控制的方式相比，防抱死制动控制装置的制动压和驱动源制动协同作用，故而能够得到适当的制动力。
[0012]另外，在上述构成中，所述参数也可以包括路面摩擦系数，所述规定条件包括所述路面摩擦系数为第一阈值以上的条件。
[0013]据此，在路面摩擦系数高为第一阈值以上的情况下，将扭矩增加量设为较小的第一设定值，故而能够抑制伴随着驱动源的输出提升的噪音。另外，在这样地路面摩擦系数高的情况下，即使将扭矩增加量减小、即将驱动源制动扭矩增大，滑移量也不过大。另外，在路面摩擦系数小于第一阈值这样低的情况下，将扭矩增加量设为较大的第二设定值，故而能够减小防抱死制动控制中的驱动源制动的影响，能够抑制车辆动作的不稳定。
[0014]另外，在上述构成中，所述参数也可以包括车体速度，所述规定条件包括所述车体速度小于第二阈值的条件。
[0015]据此，在车体速度小于第二阈值这样低的情况下，将扭矩增加量设为较小的第一设定值，故而能够抑制伴随着驱动源的输出提升的噪音。另外，在这样地车体速度低的情况下，即使将扭矩增加量减小、即将驱动源制动扭矩增大，滑移量也不过大。另外，在车体速度高为第二阈值以上的情况下，将扭矩增加量设为较大的第二设定值，故而能够减小防抱死制动控制中的驱动源制动的影响，能够抑制车辆动作的不稳定。
[0016]另外，在上述构成中，所述参数也可以包括所述制动压，所述规定条件包括所述制动压小于第三阈值的条件。
[0017]据此，在制动压小于第三阈值这样低的情况下，将扭矩增加量设为较小的第一设定值，故而能够抑制伴随着驱动源的输出提升的噪音。另外，在这样地制动压较低的情况下，即使减小扭矩增加量、即增大驱动源制动扭矩，滑移量也不过大。另外，在制动压高为第三阈值以上的情况下，将扭矩增加量设为较大的第二设定值，故而能够减小防抱死制动控制中的驱动源制动的影响，能够抑制车辆动作的不稳定。
[0018]另外，在上述构成中，所述第一设定装置也可以具有:第一扭矩增加量设定装置，其基于由车体速度以外的参数推定的路面摩擦系数设定所述扭矩增加量的初始值；第二扭矩增加量设定装置，其在所述初始值设定后，基于所述扭矩增加量的上次值和所述滑移量的变化设定扭矩增加量。
[0019]据此，不使用车体速度而算出驱动源制动扭矩控制开始时的扭矩增加量的初始值，故而能够不受车体速度的影响而将最初的驱动扭矩设定为适当的值。另外，基于扭矩增加量的上次值和滑移量的变化进行第二次之后的扭矩增加量的设定，故而能够精度足够良好地设定扭矩增加量。在此，滑移量为车体速度与车轮速度之差，若车体速度的值的精度不佳，则不成为适当的值。对此，就滑移量的变化而言，与车体速度的变化相比，车轮速度的变化是支配性的，故而车体速度的影响小。因此，在第二次之后的扭矩增加量的设定中，与例如仅基于滑移量设定扭矩增加量的方式相比，车体速度的影响少，故而能够将扭矩增加量设定为适当的值。
[0020]根据本发明，能够良好地进行防抱死制动控制中的驱动源制动扭矩的控制。
【附图说明】
[0021]图1是具有本发明实施方式的车辆用控制装置的车辆的构成图；
[0022]图2是车辆用制动液压控制装置的液压单元的构成图；
[0023]图3是表示控制部的构成的框图；
[0024]图4是说明推定路面摩擦系数所需的各参数的图；
[0025]图5是第一设定装置参照的映像图，图5(a)是表示路面摩擦系数和扭矩增加量的关系的映像图，图5(b)是表示滑移量的变化量和修正量的关系的映像图；
[0026]图6是表示第二设定装置参照的、路面摩擦系数和扭矩增加量的关系的映像图；
[0027]图7是表示控制部的动作的流程图；
[0028]图8是表示图7的流程图的剩余部分的图；
[0029]图9 (a)?(f)是表示在车辆的减速中，最初仅进行EDC，之后同时进行ABS和EDC时的各参数的变化的时间图；
[0030]图10是将图9 (a)、(f)中的时刻t2?t6附近放大表示的图；
[0031]图11是由变形例1的第二设定装置参照的映像图；
[0032]图12是表示变形例1中的控制部的动作的流程图；
[0033]图13是由变形例2的第二设定装置参照的映像图；
[0034]图14是表示变形例2中的控制部的动作的流程图。
[0035]标记说明
[0036]130:判定装置
[0037]140:路面摩擦系数推定装置
[0038]151A:第一扭矩增加量设定装置
[0039]151B:第二扭矩增加量设定装置
[0040]A:车辆用制动液压控制装置
[0041]W:车轮
【具体实施方式】
[0042]接着，适当参照附图对本发明的实施方式进行详细地说明。
[0043]如图1所示，车辆CR具有ECU (Electronic ControlUnit) 200、作为车辆用控制装置的一例的车辆用制动液压控制装置A、作为驱动源的一例的发动机EG(内燃机)。
[0044]E⑶200为进行包含发动机EG的控制在内的车辆整体的控制的控制装置，通过通信线与车辆用制动液压控制装置A的控制部100连接，能够相对于控制部100相互进行信号的接收发送。另外，在ECU200连接有检测发动机EG的发动机扭矩的扭矩传感器92、检测发动机EG的转速的发动机转速传感器93。
[0045]ECU200 例如具有 CPU (Central Processing Unit)、RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)及输入输出电路，控制部100基于来自扭矩传感器92及发动机转速传感器93等的输入、和在ROM存储的程序或数据进行各运算处理而进行控制。
[0046]车辆用制动液压控制装置A是用于对赋予车辆CR的各车轮W的制动力(制动液压)进行适当控制的部件，主要具有设有油路(液压路)及各种零件的液压单元10、用于适当控制液压单元10内的各种零件的控制