的方式转舵的状态的说明图；
[0042]图10为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅仅向横向移动模式的变更后右车轮以其转舵角大于通常转舵角的方式转舵的状态的说明图；
[0043]图11为通过俯视而表示在本发明的还一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅仅向通常行驶模式的变更后前轮以其转舵角大于通常转舵角的方式转舵的状态的说明图。
【具体实施方式】
[0044]根据图1?图6，对本发明的第I实施方式进行说明。本实施方式的车辆为电动汽车，设置构成前轮的左右两个车轮1、I ;构成后轮的左右两个车轮2、2。在全部车轮1、2中设置均可独立转舵的转舵装置4。各车轮1、2在图示的例子中均为驱动轮，各自独立地通过包括驱动源6的行驶驱动机构5来行驶驱动。
[0045]行驶驱动机构5在本例子中为轮毂电动机驱动装置，其包括:车轮用轴承7，该车轮用轴承7分别支承车轮1、2 ;电动机6，该电动机6构成驱动源；减速器8，该减速器8降低电动机6所输出的转速，将该旋转传递给车轮用轴承7的旋转侧轨道圈(在图中未示出)。在行驶驱动机构5中，该车轮用轴承7、电动机6和减速器8设置于共同的外壳中，或相互连接而形成一体。该一体化的行驶驱动机构5经由图示之外的悬架，以可绕上下方向的支承轴9而旋转的方式设置于车身3上。电动机6包括输出该电动机转子(在图中未不出)的旋转角信号的旋转角传感器10，后述的逆变装置从旋转角传感器10获得旋转角信号，进行矢量控制等的与旋转角相对应的控制。
[0046]转舵装置4包括转舵用驱动源4a与传递机构4b，该转舵用驱动源4a由电动机等构成，该传递机构4b将该转舵用驱动源4a的旋转传递给上述行驶驱动机构5。传递机构4b由比如齿轮列构成。本例子的转舵装置4为相对作为操舵输入机构的操纵杆21而言没有以机械方式连接的线控转向(steer by wire)方式。此外，传递机构4b也可为齿轮和滚球丝杆、齿条小齿轮机构等旋转/直线运动转换机构的组合。
[0047]该电动汽车可通过具有全部车轮1、2可独立转舵的转舵装置4的结构以及全部车轮1、2可分别独立地驱动的结构，按照图3(A)所示的通常行驶模式以及作为图3 (B)、图3(C)分别所示的原地旋转模式或横向移动模式的非通常行驶模式来运动。另外，可采用图3(D)所示的驻车模式。图3(A)的通常行驶模式为通常的直行、圆弧状的曲线方向的行驶，为作为后述的原地旋转模式或横向移动模式的非通常行驶模式以外的行驶形态。在通常行驶模式中，左右的车轮1、2相互沿相同的方向转舵。
[0048]图3(B)的原地旋转模式为使车身3的基本中心为旋转中心，于原地(旋转半径基本为零)旋转的运动形态。该原地旋转模式具体来说为下述的运动形态，在该形态中，各车轮1、2朝向沿相互共同的假想的圆周C的方向，即切线方向，并且从上述圆周的中心O侧观看，如图中的箭头所示的那样，朝相同的方向而使车轮1、2旋转驱动。于是，左右的车轮1、2处于从直行方向朝相反的方向转舵的状态。该原地旋转模式可通过正反切换作为驱动轮的车轮1、2的旋转方向，来朝左右任意方向进行旋转。
[0049]图3(C)的横行移动模式为使车身3朝纯横或沿接近纯横的方向移动的移动形态。横行移动模式具体来说为下述的形态，在该形态中，各车轮1、2相对车身3为横向，构成各驱动轮的车轮1、2以朝相同的方向滚动的方式旋转。从通常行驶模式中的直行状态到横向移动模式的变更也依赖于转舵装置4的结构，但是在该例子中，不仅增加转舵角，而且如该图中的前侧的车轮I处于通过球状矩形的点划线而表示转舵中途的状态，以处于相互线对称的状态的方式朝反方向使左右的车轮1、1转舵，由此使车轮1、1朝向纯横向。后侧的车轮2、2也相同。通过使左右的车轮1、I和左右的车轮2、2朝相反的方向旋转驱动，构成各驱动轮的车轮1、2以朝相同的横向滚动的方式旋转，以便在如此使车轮1、2转舵来横向移动车身3的场合，使车轮1、2以朝相同的横向滚动的方式旋转。
[0050]如图3(D)所示的那样，在上述驻车模式中，以构成前轮的左右的车轮1、I位于前侧相互打开的位置的转舵角，并且以构成后轮的左右的车轮2、2位于后侧相互打开的位置的转舵角进行停车。各转舵角也可为比如45°，另外还可为以车身3的中心为辐射中心，各车轮1、2呈辐射状所朝向的角度。在该场合，前后的车轮1、2分别为左右对称的转舵角。通过如此以前后的车轮1、2分别为左右对称的转舵角的方式进行驻车，防止因路面的倾斜等因素而造成车辆在驻车中意外移动的情况。
[0051]在图1中对运转操作系统进行说明。在车身3的车室3a的内部设置构成驾驶席11和副驾驶席12的座位，作为运转操作系统，设置兼作操舵输入机构和加速操作机构的操纵杆21与制动操作件22。制动操作件22由比如制动踏板等构成，设置于驾驶席11的前方的底板部。
[0052]图4(A)为操纵杆的一个例子的立体图，图4(B)为该操纵杆的作用说明图。如图4(A)、图4(B)所示的那样，操纵杆21为驾驶员可接触的一个操作件，为进行转舵方向和操作量这两者的输入的输入操作机构的总称，采用比如，图4(A)所示的杠杆型的操纵杆21。在该操纵杆21中，可使作为操作件的杠杆21a从处于中立位置的直立状态，朝全周360°的任意方向倾倒，如在下面描述的那样，根据行驶模式，加速操作、转舵操作中的杠杆21a倾倒的方向的功能是不同的。
[0053].通常行驶模式的场合:
[0054]操纵杆21的前后方向:相当于加速踏板操作量。操作量与使杠杆21a倾倒的角度(在下面称为倾倒角)成比例。
[0055]操纵杆21的横向:相当于把手的操舵量。操舵量与倾倒角成比例。
[0056]在使操纵杆21朝比如钟表的字符盘中的I点与2点的中间的方向以最大程度倾倒的场合，前进方向的转矩最大(比如4轮总计的轮的转矩为400Nm)，转舵角也最大(比如为60° )。
[0057].原地旋转模式的场合:
[0058]操纵杆21的前后方向:没有反应。
[0059]操纵杆21的横向:相当于加速踏板操作量。操作量与倾倒角成比例。
[0060]在使操纵杆21朝比如3点00分的方向以最大程度倾倒的场合，车辆右转的转矩最大(比如，四轮总计的轮毂转矩为400Nm)。
[0061].横向移动模式的场合:
[0062]操纵杆21的前后方向:没有反应。
[0063]操纵杆21的横向:相当于加速踏板操作量。操作量与倾倒角成比例。
[0064]在使操纵杆21朝比如3点00分的方向以最大程度倾倒的场合，向右方向移动的转矩最大(比如，4轮总计的轮毂转矩为400Nm)。
[0065].驻车模式的场合
[0066]操纵杆21的前后方向:没有反应。
[0067]操纵杆21的横向:没有反应。
[0068]设置有行驶模式切换机构41，该行驶模式切换机构41通过驾驶员的操作，切换结合图3而说明的各行驶模式。如图2所示的那样，该行驶模式切换机构41包括多个输入操作机构42?45与设置于ECU 31中的模式切换控制部34。各输入操作机构42?45中的第I输入操作机构42为处于如下切换准备模式的机构:在通常行驶运转模式和非通常行驶运转模式相互之间，可切换运转模式，由比如设置于操纵杆21的前面上的操作按钮构成。第2?第4输入操作机构43?45分别为选择原地旋转模式、横向移动模式以及通常行驶模式的机构，它们均由设置于操纵杆21的顶端的顶面上的操作按钮构成。另外，比如通过关闭该电动汽车的主电源，更具体来说，通过关闭点火开关来选择驻车模式。另外，也可设置选择驻车模式的单独的输入操作机构，还可通过各输入操作机构42?45的多个操作按钮的组合来选择驻车模式。各输入操作机构42?45中的至少一个设置部位并不限于操纵杆21，还可设置于比如仪表盘24的表面等处。
[0069]根据图2对控制系统进行说明。在该车辆中，ECU 31将相对通过操纵杆21输入的操舵量信号而确定的比例的转舵量指令值输出给转舵用驱动源4a，停车控制装置控制转舵装置4的转舵动作。作为控制转舵装置4和行驶驱动机构5的控制机构，包括上述ECU 31和多个逆变装置39。逆变装置39为驱动作为各车轮的行驶驱动机构