式转舵的方式错开时刻，可在坡路等场所，防止车辆发生不希望的移动。如此使转舵时刻错开，最终如图6(3)所示的那样，转到驻车模式。
[0096]对作用效果进行说明。
[0097]通过行驶模式切换机构41，在横向移动模式、原地旋转模式、通常行驶模式以及驻车模式之间进行模式切换。转舵时刻错开机构32c在行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。在模式切换时，使要转舵的多个车轮1、2不同时转舵，而将转舵至少一个轮的时刻错开，由此，在模式切换时，在某车轮和路面之间在平时作用摩擦力。由此，可防止车辆因坡度等干扰而发生不希望的移动的情况。
[0098]对其它实施方式进行说明。
[0099]在下述的说明中，对于与在各方式中在先进行说明的实施方式的事项相对应的部分，采用同一标号，省略重复说明。在仅说明结构的一部分的场合，对于结构的其它部分，只要没有特别的记载，就与在先说明的实施方式相同。同一结构实现相同的作用效果。不仅可以有各实施方式具体说明过的部分的组合，并且如果组合没有特别阻碍，还可使实施方式之间部分组合。
[0100]图7为通过俯视而表示另一实施方式的车辆的停车控制装置的模式变更例2的说明图。针对下述的各图，结合图2来进行说明。通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c按照使前后的右车轮1、2转舵的时刻迟于使前后的左车轮1、2转舵的时刻的方式，通过转舵装置4来转舵(图7(1)—图7(2))。即使如此模式切换到驻车模式时，将以没有同时平行的方式使左右的车轮1、2转舵的时刻错开，由此，可防止车辆因坡度的干扰而发生不希望的移动的情况。然后，转到图7(3)所示的驻车模式。
[0101]如图8(1)、图8(2)所示的那样，通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到通常行驶模式后(图8(1)—图8(2))，停车时转舵控制部32b也可比如仅使前轮1、2以大于已确定的转舵量指令值的程度来朝内束侧转舵。可通过上述已转舵的前轮1、I和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。
[0102]如图9 (I)、图9 (2)所示的那样，通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到通常行驶模式后(图9(1)—图9(2))，停车时转舵控制部32b也可比如仅使右前轮I以大于已确定的转舵量指令值的程度来朝内束侧转舵，使右后轮2以大于已确定的转舵量指令值的程度来朝外倾侧转舵。同样在该场合，可通过上述已转舵的右侧的前后轮1、2和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。
[0103]在图10(1)所示的从驻车模式切换模式到横向移动模式时，转舵时刻错开机构32c比如相对前后的右车轮1、2而使前后的左车轮1、2的转舵时刻相对地错开(在图中未示出)。通过行驶模式切换机构41来切换到横向移动模式后，如图10(2)所示的那样，停车时转舵控制部32b也可比如仅使右侧的前后轮1、2以大于已确定的转舵量指令值的程度转舵。同样在该场合，可通过上述已转舵的右侧的前后轮1、2和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。
[0104]在图11(1)所示的从横向移动模式，到通常行驶模式的模式切换时，转舵时刻错开机构32c比如相对左右的前轮1、I而使左右的后轮2、2的转舵时刻相对地错开(在图中未示出)。通过行驶模式切换机构41而切换到通常行驶模式后，如图11(2)所示的那样，停车时转舵控制部32b也可比如仅使左右的前轮1、I以大于已确定的转舵量指令值的程度转舵。同样在该场合，可通过上述已转舵的左右的前轮1、I和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。
[0105]在上述各实施方式中，停车时转舵控制部32b也可在对车辆进行坡道控制的期间，将该内容显示于上述车辆的显示装置中。驾驶员等可观看显示于上述显示装置中的信息，识别对车辆进行坡道控制的情况。在上述停车控制装置中，也可设置解除通过上述停车时转舵控制部32b而进行的车辆坡道控制的开关，还可形成没有设置停车时转舵控制部32b的结构。比如，对应于驾驶员的偏好等，通过上述开关来强制解除车辆的坡道控制，或不设置停车时转舵控制部32b，通过上述构成，在模式切换后，可在没有延迟的情况下使该车辆顺利地出发。驱动轮也可通过包括电动机6的车上驱动装置来进行行驶驱动。
[0106]如上面所述，在参照附图的同时，对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，观看本说明书后会在显然的范围内，容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为属于根据权利要求书确定的本发明的范围内的方式。
[0107]标号的说明:
[0108]标号1、2表不车轮；
[0109]标号4表示转舵装置；
[0110]标号5表示行驶驱动机构(轮毂电动机驱动装置)；
[0111]标号6表不电动机；
[0112]标号32b表示停车时转舵控制部；
[0113]标号32c表示转舵时刻错开机构；
[0114]标号41表示行驶模式切换机构。
【主权项】
1.一种车辆的停车控制装置，该车辆的停车控制装置对下述车辆进行停车控制，该车辆包括四个以上的车轮，具有能针对全部车轮而独立地转舵的转舵装置，上述各车轮中的驱动轮通过具有电动机的行驶驱动机构而分别独立地进行行驶驱动； 对上述转舵装置和上述行驶驱动机构的动作的组合形式进行选择的控制模式包括: 横向移动模式，在该模式中，按照相对上述车辆的前后为横向，使各驱动轮于相互相同的横向滚动的方式，使各车轮旋转； 原地旋转模式，在该模式中，使各车轮朝向沿相互共同的圆周的方向，或使各车轮朝向沿多个同心圆中任一者的圆周的方向，使各驱动轮以从车身中间侧看为相互相同的方向旋转； 通常行驶模式，在该模式中，进行上述横向移动模式或上述原地旋转模式以外的通常行驶的运转； 驻车模式，在该模式中停止上述车辆； 另外，该车辆的停车控制装置包括: 行驶模式切换机构，该行驶模式切换机构能在上述各模式之间进行切换； 转舵时刻错开机构，该转舵时刻错开机构在该行驶模式切换机构的模式切换时，将转舵全部车轮中至少一个车轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。2.根据权利要求1所述的车辆的停车控制装置，其中，上述转舵时刻错开机构将转舵前轮的时刻相对转舵后轮的时刻错开。3.根据权利要求1或2所述的车辆的停车控制装置，其中，上述转舵时刻错开机构将转舵前后的右车轮的时刻相对转舵前后的左车轮的时刻错开。4.根据权利要求1?3中的任意一项所述的车辆的停车控制装置，其中，设置停车时转舵控制部，该停车时转舵控制部在上述行驶模式切换机构的模式切换后，通过上述转舵装置，以大于已确定的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮向前束或后束侧转舵，以使上述车辆进行坡路驻车。5.根据权利要求1?4中的任意一项所述的车辆的停车控制装置，其中，上述行驶驱动机构为轮毂电动机驱动装置。
【专利摘要】本发明的课题在于提供一种车辆的停车控制装置，该车辆为全部车轮可独立转舵的车辆，并且可进行非通常形态的行驶，针对该车辆，可在行驶模式的切换时防止车辆发生不希望的移动的情况。该车辆的停车控制装置设置有行驶模式切换机构(41)，其可在横向移动模式、原地旋转模式、通常行驶模式以及驻车模式之间进行切换，并且上述模式均作为对转舵装置(4)和行驶驱动机构(5)的动作的组合形式进行选择的控制模式，该车辆的停车控制装置设置有转舵时刻错开机构(32c)，其在该行驶模式切换机构(41)的模式切换时，将转舵全部车轮(1、2)中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。
【IPC分类】B60L9/18, B62D7/15, B60W10/08, B60W10/20, B62D113/00, B62D6/00, B60W30/06
【公开号】CN105246765
【申请号】CN201480030319
【发明人】松冈大辅
【申请人】Ntn株式会社
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2014年5月22日
【公告号】EP3006308A1, US20160068183, WO2014192623A1