车辆的停车控制装置的制造方法
【专利说明】车辆的停车控制装置
[0001]相关申请
[0002]本发明要求申请日为2013年5月31日、申请号为JP特愿2013-114949号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
[0003]本发明涉及一种车辆的停车控制装置，其可防止下述情况，即，全部车轮可独立地转舵且各驱动轮可独立地行驶驱动的车辆发生不希望的后退等情况。
【背景技术】
[0004]在电动汽车等中，人们提出下述的类型，其中，全部车轮可独立地转舵，各驱动轮可独立地行驶驱动。在这样的汽车中，围绕车身的中心而旋转的原地旋转、纯横向行驶的横向移动等的在普通的汽车中无法进行的特殊的非通常形态的行驶是可能的。由此，可自由地进入车库，自由地进行向停车位的移动，或可在窄的空间、道路中进行自由的方向转换(专利文献I)。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:JP特许4541201号公报
【发明内容】
[0008]发明要解决的课题
[0009]在可进行上述非通常形态的行驶的汽车中，具有下述的情况，S卩，在原地旋转、横向移动等的驾驶中，难以通过方向盘和加速踏板来进行操作，另外在通过专用的按钮操作来进行自动运转时，很难进行与状况相对应的适合的驾驶。
[0010]由此，本申请人提出下述技术，在该技术中，设置行驶模式切换机构，该行驶模式切换机构可切换到横向移动模式、原地旋转模式以及通常行驶模式，这三种模式均作为对转舵装置和行驶驱动机构的动作的组合形式进行选择的控制模式(JP特愿2011-258656号的申请，JP特愿2011-258657号的申请)。但是，在上述行驶模式切换机构的模式切换时，具有全部车轮的方向相同，也即平行的样式(pattern)，由此，在车辆于坡路等上进行模式切换时，具有因上述坡路的倾斜而使车辆发生不希望的后退等移动的危险。如果在进行制动的状态下进行模式切换，则会增大蜗轮齿的负荷。
[0011]本发明的目的在于提供一种车辆的停车控制装置，该车辆为全部车轮可独立转舵的车辆，并且可进行非通常形态的行驶，针对该车辆，可防止在行驶模式的切换时车辆发生不希望的移动的情况。
[0012]课题的解决手段
[0013]在下面，为了容易理解，方便地参照实施方式的标号，对本发明进行说明。
[0014]本发明的车辆的停车控制装置为下述控制装置，该车辆的停车控制装置对下述车辆进行停车控制，该车辆包括四个以上的车轮1、2，具有能针对全部车轮1、2而独立地转舵的转舵装置4，上述各车轮1、2中的驱动轮通过具有电动机的行驶驱动机构5而分别独立地进行行驶驱动；
[0015]对上述转舵装置4和上述行驶驱动机构5的动作的组合形式进行选择的控制模式包括:
[0016]横向移动模式，在该模式中，按照相对上述车辆的前后为横向，使各驱动轮于相互相同的横向滚动的方式，使各车轮1、2旋转；
[0017]原地旋转模式，在该模式中，使各车轮1、2朝向沿相互共同的圆周的方向，或使各车轮朝向沿多个同心圆中任一者的圆周的方向，使各驱动轮以从车身中间侧看为相互相同的方向旋转；
[0018]通常行驶模式，在该模式中，进行上述横向移动模式或上述原地旋转模式以外的通常行驶的运转；
[0019]驻车模式，在该模式中停止上述车辆；
[0020]另外，该车辆的停车控制装置包括:
[0021 ] 行驶模式切换机构41，该行驶模式切换机构能在上述各模式之间进行切换；
[0022]转舵时刻错开机构32c，该转舵时刻错开机构在该行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中至少一个车轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。
[0023]按照该方案，可通过行驶模式切换机构41在横向移动模式、原地旋转模式、通常行驶模式以及驻车模式之间切换。比如，在通常行驶模式下，车辆到达目的地后，驾驶员通过对行驶模式切换机构41进行操作，切换到横向移动模式或原地旋转模式。由此，可容易进入车库，可容易进行向停车位的移动，或可容易在狭窄的空间等中进行方向转换。通过如此对行驶模式切换机构41进行操作来切换行驶模式。转舵时刻错开机构32c在行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。在模式切换时，不同时使要转舵的多个车轮1、2转舵，而将转舵至少一个轮的时刻错开，由此，在模式切换时，在某车轮1、2与路面之间在平时作用摩擦力。由此，可防止车辆因坡度等干扰而发生不希望的移动的情况。于是，可防止在行驶模式的切换时车辆发生不希望的移动的情况。
[0024]上述转舵时刻错开机构32c将转舵前轮I的时刻相对转舵后轮2的时刻错开。比如，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c以相对左右后轮2、2而使左右前轮1、I的转舵时刻延迟的方式通过转舵装置4来转舵。在如此模式切换时，通过按照前后轮1、2没有同时平行的方式使转舵的时刻错开，可在坡路等处防止车辆发生不希望的移动。
[0025]上述转舵时刻错开机构32c将转舵前后的右车轮1、2的时刻相对转舵前后的左车轮1、2的时刻错开。比如，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c以相对前后的左车轮1、2而使前后的右车轮1、2的转舵时刻延迟的方式通过转舵装置4来转舵。由此，可在坡路等处防止车辆发生不希望的移动。上述转舵时刻错开机构32c还可使转舵全部车轮1、2的时刻错开。
[0026]还可设置停车时转舵控制部32b，该停车时转舵控制部在上述行驶模式切换机构41的模式切换后，通过上述转舵装置4，以大于已确定的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向前束或后束侧转舵，以使上述车辆进行坡路驻车。在坡路等处，在模式切换后，具有车辆发生不希望的移动的危险。按照上述方案，在模式切换后，停车时转舵控制部32b以大于已确定的转舵量指令值，通过与它们相对应的相应的上述转舵装置4，使一个以上的车轮1、2向前束或后束侧转舵转舵。可通过上述已转舵的车轮与路面的摩擦力，防止车辆不希望地移动的情况。
[0027]上述电动机6也可为输入交流电流的类型。
[0028]上述行驶驱动机构5也可为轮毂电动机驱动装置。
[0029]上述电动机6也可包括减速器。
[0030]上述驱动轮也可通过包括上述电动机6的车上驱动装置而行驶驱动。
[0031]权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的两个以上的任意的组合也包含在本发明中。
【附图说明】
[0032]根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
[0033]图1为通过俯视图而表示本发明的第I实施方式的车辆的各部分的配置的说明图；
[0034]图2为以在图1中重合控制系统的方框图的方式表示的说明图；
[0035]图3为分别通过俯视来表示该车辆的通常行驶、原地旋转、横向移动以及驻车的形态的动作说明图；
[0036]图4(A)为操纵杆的一个例子的立体图，图4(B)为该操纵杆的作用说明图；
[0037]图5为通过俯视而表示在该车辆中没有进行转舵时刻错开机构的控制的通常状态的说明图；
[0038]图6为通过俯视而表示该车辆的停车控制装置的模式变更例I的说明图；
[0039]图7为通过俯视而表示本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置的模式变更例2的说明图；
[0040]图8为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅向通常行驶模式的变更后前轮以其转舵角大于通常转舵角的方式转舵的状态的说明图；
[0041]图9为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅仅向通常行驶模式的变更后右车轮以其转舵角大于通常转舵角