5的电动机的电动机6的装置，包括将电池Bt (图5)的直流电转换为交流电的逆变器等的电源电路部；按照ECU31的指令，控制该电源电路部的控制电路部。
[0070]E⑶31为对汽车的整体进行总体控制、协调控制的电子控制单元，由微型计算机和电子电路等构成。ECU 31为控制转舵装置4和行驶驱动机构5的总体控制机构。该ECU31也可由不同的功能的多个E⑶构成，在这里，将这些多个E⑶集合的机构作为E⑶31而进行说明。在ECU 31中，设置转舵控制机构32、驱动控制机构33以及电动机切换控制部34。
[0071 ] 转舵控制机构32包括通常时转舵控制部32a、停车时转舵控制部32b以及转舵时刻错开机构32c。通常时转舵控制部32a将相对从作为操舵输入机构的操纵杆21而输入的操舵量信号而确定的转舵量指令值输出给各转舵装置4的转舵用驱动源4a。上述“操舵量信号”指作为操舵方向和操舵量的值的信号。上述“转舵量指令值”指作为转舵用驱动源4a的驱动方向和转舵驱动量的值的指令值。另外，上述已确定的转舵量指令值可任意确定，但是在原则上，如果操舵量信号变大的话，则以转舵量指令值也变大的比例关系，通过比如实际车辆试验、模拟等来适当确定。
[0072]转舵时刻错开机构32c在行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻，错开比如数十毫秒?数秒。上述“时刻错开”指相对要转舵的一部分的车轮1、2，使要转舵的其它车轮1、2转舵的开始时不为相同时刻，而如前述那样，错开比如数十毫秒?数秒。另外，对于要转舵的车轮1、2的转舵中途的转舵速度，没有设置速度差。关于使时刻错开的例子，将在后面描述。在电动机切换时，通过使要转舵的多个车轮不同时转舵，且与转舵至少一个轮的时刻错开，由此，在模式切换时，在某车轮和路面之间在平时作用摩擦力。
[0073]停车时转舵控制部32b在行驶模式切换机构41的模式切换后，通过与它们相对应的各个转舵装置4，使一个以上的车轮1、2以大于通常时转舵控制部32a的已确定的转舵量指令值的程度，向前束或后束侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。关于所转舵的车轮的例子，将在后面描述。可通过上述以较大程度转舵的车轮和路面的摩擦，从而对车辆进行坡道控制。
[0074]驱动控制机构33为如下机构:按照通过操纵杆21而输入的加速踏板操作量的信号，将转矩指令等的驱动指令输出给各车轮1、2的电动机6的逆变装置39。另外，加速踏板操作量的信号包括加速指令、减速指令以及速度维持指令。
[0075]电动机切换控制部34为通过模式切换信号来将行驶模式切换到通常行驶模式、非通常行驶模式、驻车模式的机构。在该例子中，模式切换控制部34不但具有上述模式的切换功能，而且具有通常行驶运转模式控制部35、非通常运转模式控制部36、驻车模式控制部37，这三个控制部对应于各行驶模式，作为转舵控制机构32和驱动控制机构33来发挥功能。通过模式切换控制部34、模式切换用的输入操作机构42?45来构成行驶模式切换机构41。
[0076]通常行驶运转模式控制部35为按照下述方式使转舵控制机构32和驱动控制机构33实现功能的机构，该方式为:通过来自作为转舵机构和加速操作机构的操纵杆21的操舵输入(上述操舵量和转舵方向)以及加速踏板操作量的信号，进行通常的车辆的驾驶，即，形成已确定的基本动作。该基本动作为下述动作，在该动作中，在转舵控制机构32中的通常时转舵控制部32a中，执行对应于操舵方向的输入的转舵到该已输入的方向的指令，另外在驱动控制机构33中，执行与加速踏板操作量相对应的驱动指令。
[0077]通过行驶模式切换机构41，在将模式从非通常行驶模式切换到通常行驶模式时，上述转舵时刻错开机构32c如前述那样将使要转舵的多个车轮中的至少一个轮转舵的时刻错开。将在模式切换时转舵车轮的时刻错开的变化形式如下所述。另外，模式切换前的各模式包括该模式的停车状态，模式切换后的各模式包括该模式的停车状态。
[0078](I)在从通常行驶模式、驻车模式或原地旋转模式切换模式到横向移动模式时:
[0079](1-1)相对后轮，将转舵前轮的时刻错开；
[0080](1-2)相对右车轮，将转舵左车轮的时刻错开。
[0081](2)在从驻车模式、横向移动模式或原地旋转模式切换模式到通常行驶模式时:
[0082](2-1)相对后轮，将转舵前轮的时刻错开；
[0083](2-2)相对右车轮，将转舵左车轮的时刻错开。
[0084]在模式切换为上述通常行驶模式后，转舵控制机构32中的停止时转舵控制部32b如前述那样，通过转舵装置4，以大于通常时转舵控制部32a的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向内束或外倾侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。然后，通常行驶模式控制部35在上述通常行驶模式中，在通常时转舵控制部32a中执行对应于来自操纵杆21的操舵输入而转舵到该已输入的方向的指令，另外在驱动控制机构33中执行与来自操纵杆21的加速踏板操作量相对应的驱动指令。
[0085]此外，停车时转舵控制部32b也可比如在从通常行驶模式切换模式到横向移动模式后，通过转舵装置4，以大于通常时转舵控制部32a的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向内束或外倾侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。另外，停车时转舵控制部32b还可比如在从原地旋转模式切换模式到横向移动模式后，通过转舵装置4，以大于通常时转舵控制部32a的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向内束或外倾侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。在模式切换后，如上述那样增加转舵量的变化形式为如下所述的那样。另外，模式切换前的各模式包括该模式的停车状态。但是，在各例子中，在要按照通常转舵角+ α的方式进行转舵的车轮具有多个的场合，这些车轮以相互不平行的方式转舵。
[0086](I)在从驻车模式、通常行驶模式或原地旋转模式切换模式到横向移动模式后:
[0087](1-1)按照通常转舵角+α来转舵前轮或后轮；
[0088](1-2)按照通常转舵角+α来转舵右车轮或左车轮。
[0089](2)在从驻车模式、横向移动模式或原地旋转模式切换模式到通常行驶模式后:
[0090](2-1)按照通常转舵角+ α来转舵前轮或后轮；
[0091](2-2)按照通常转舵角+α来转舵右车轮或左车轮。
[0092]然后，非通常运转模式控制部36在横向移动模式中，在驱动控制机构33中执行与来自操纵杆21的加速踏板操作量相对应的驱动指令。对于操纵杆21，即使操舵方向的输入、加速踏板的输入相同的情况下，通过介设于通常行驶模式控制部35和非通常运转模式控制部36之间，由此，转舵控制机构32和驱动控制机构33进行不同的动作。
[0093]即使在通过行驶模式切换机构41来从通常行驶模式或横向移动模式切换到原地旋转模式时，转舵时刻错开机构32c仍如前述那样，使将要转舵的多个车轮中的至少一个轮转舵的时刻错开。由此，可防止车辆发生不希望的旋转，可使车辆处于停车状态。其原因在于:如果旋转中心和重心位置不同的话，则没有不希望的前进/后退，但是车辆可能会旋转。另外，通过行驶模式切换机构41，在从通常行驶模式切换模式到原地旋转模式后，以及从横向移动模式切换模式到原地旋转模式后，进行停车时转舵控制部32b的坡道控制，维持停车状态。
[0094]图5为通过俯视而表示在该车辆中未进行转舵时刻错开机构32c的控制的通常状态的说明图。与图2 —起进行说明。在该例子中，行驶模式为通常行驶模式。在该通常行驶模式中，通过在前后方向对操纵杆21进行操作的操作量来指定电动机6的转矩，通过在横向对操纵杆21进行操作的操作量而指定转舵装置4的转舵角。
[0095]图6为通过俯视而表示该车辆的停车控制装置的模式变更例I的说明图。与图2一起进行说明。该例子表示从图6(1)所示的横向移动模式，经由图6(2)的状态，转到图6(3)所示的驻车模式。通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c按照相对左右后轮2、2而使左右前轮1、I的转舵时刻延迟的方式，通过转舵装置4来进行转舵(图6(2))。如此模式切换时，通过使前后轮1、2按照不同时平行的方