车辆用掌舵控制装置及车辆用掌舵控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及车辆用掌舵控制装置及车辆用掌舵控制方法。
【背景技术】
[0002]目前，已知有将车辆引导到目标位置而执行自动地进行掌舵机构的掌舵的自动掌舵控制的车辆用掌舵控制装置。在这样的车辆用掌舵控制装置中，为了在驾驶者介入了转向操作时能够中止自动掌舵控制，在自动掌舵控制中检测到规定的转向操作的情况下，中止自动掌舵控制的技术(例如，参照专利文献I)。
[0003]专利文献1:(日本)特开2007 - 331479号公报
[0004]但是，在现有技术中，通过单纯地判断是否检测到转向操作来判断是否将自动掌舵控制中止，故而例如在驾驶者误碰到方向盘的情况等，会违背驾驶者的意图而将自动掌舵控制中止。
【发明内容】
[0005]本发明的课题在于提供一种能够适当地控制自动掌舵控制的继续及中止的车辆用掌舵控制装置。
[0006]本发明在执行自动掌舵控制的车辆用掌舵控制装置中，检测通过转向操作输入的输入扭矩，基于从当前时刻起到一定时间前为止检测到的输入扭矩，算出输入扭矩的移动平均值或积分值，在算出的输入扭矩的移动平均值或积分值为规定阈值以上的情况下，中止自动掌舵控制，由此解决上述课题。
[0007]根据本发明，基于由转向操作产生的输入扭矩的移动平均值或积分值能够适当地判断驾驶者是否有介入转向操作的意图，由此，能够根据驾驶者的转向操作的介入的意图而适当地中止自动掌舵控制。
【附图说明】
[0008]图1是表示本实施方式的掌舵控制装置的构成图；
[0009]图2是用于说明决定是否将自动掌舵控制中止的方法的图；
[0010]图3是表示本实施方式的掌舵控制处理的流程图；
[0011]图4是用于说明由转向操作产生的输入扭矩的加权的图。
[0012]标记说明
[0013]100:掌舵控制装置
[0014]10:转向装置
[0015]16:扭矩传感器
[0016]17:转向角传感器
[0017]18:车速传感器
[0018]20:掌舵助力控制装置
[0019]30:自动掌舵控制装置
[0020]31:自动掌舵控制开关
[0021]32:显示器
[0022]40:电动机
【具体实施方式】
[0023]〔第一实施方式〕
[0024]以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。另外，以下，示例搭载于车辆上，可将车辆引导到停车位置等目标位置的掌舵控制装置而说明本发明。
[0025]图1是表示本实施方式的掌舵控制装置100的构成图。本实施方式的掌舵控制装置100如图1所示，具有转向装置10、掌舵助力控制装置20、自动掌舵控制装置30、自动掌舵控制开关31、显示器32及电动机40。
[0026]转向装置10具有电动动力转向功能，在由驾驶者操作了方向盘11的情况下，根据方向盘11的转向角对车轮(例如左右前轮)15进行掌舵。
[0027]具体地，转向装置10的方向盘11与车轮15之间的掌舵系统机械性地连结，将转向轴12、齿条小齿轮式的齿轮机构13、横拉杆14构成为主体。在转向轴12的上端安装有方向盘11，在其下端连接有齿条小齿轮式的齿轮机构13。在与转向轴12连接的小齿轮轴的下端安装有小齿轮13a，该小齿轮13a与在车宽方向上延伸设置的齿条13b啮合。通过该齿条小齿轮式齿轮机构13，将方向盘11 (转向轴12)的旋转运动向齿条13b的直进运动(并进运动)变换。在齿条13b的两端经由横拉杆14连接有在车轮15上设置的转向臂(未图示)，通过齿条13b的直进运动(并进运动)对车轮15进行掌舵。
[0028]扭矩传感器16检测驾驶者的掌舵输入即转向扭矩。由扭矩传感器16检测到的转向扭矩被向掌舵助力控制装置20及自动掌舵控制装置30输出。
[0029]转向角传感器17设置在转向轴12上，将转向轴12的旋转角作为转向角而检测。由转向角传感器17检测到的转向角相当于方向盘11的转向角，在本实施方式中，将方向盘11的中立位置设为“0”，将右转向时的转向角设为正值，将左转向时的转向角作为负值并输出。另外，由转向角传感器17检测到的转向角被向掌舵助力控制装置20及自动掌舵控制装置30输出。
[0030]车速传感器18通过检测车轮15的旋转状态，将与车辆15的旋转状态对应的车速脉冲输出。例如，车速传感器18通过由磁传感器(未图示)检测在车轮的中心安装的齿轮的旋转，能够将车速脉冲输出。由车速传感器18输出的车速脉冲被向掌舵助力控制装置20及自动掌舵控制装置30输出。
[0031]电动机40将从车载蓄电池(未图示)供给的电力变换成扭矩。另外，向电动机40供给的电流的大小由后述的掌舵助力控制装置20或自动掌舵控制装置30决定，以由掌舵助力控制装置20或自动掌舵控制装置30决定的电流值从车载蓄电池向电动机40供给电力。
[0032]而且，电动机40产生与从车载蓄电池供给的电流值的大小对应的扭矩，将由电动机40产生的扭矩向减速器19传递。向减速器19传递的扭矩变换成转向轴12的旋转扭矩，由此，对转向装置10赋予掌舵动力。
[0033]掌舵助力控制装置20是用于对转向装置10的掌舵操作进行助力的装置，具有将CPU、ROM、RAM、I/O接口构成为主体的微机。而且，掌舵助力控制装置20根据在ROM中存储的程序来控制电动机40的驱动，从而进行对驾驶者的掌舵力助力的掌舵助力控制。
[0034]具体地，掌舵助力控制装置20基于预先决定了转向扭矩和车速和电流指令值的对应关系的掌舵助力特性，算出向电动机40供给的电流的目标值即电流指令值。另外，以下，为了对驾驶者的掌舵力助力而将由掌舵助力控制装置20算出的电流指令值作为第一电流指令值进行说明。
[0035]而且，掌舵助力控制装置20基于算出的第一电流指令值，在车载蓄电池(未图示)，将与第一电流指令值对应的电力向电动机40供给。这样，掌舵助力控制装置20基于转向扭矩和车速，将向电动机40供给的电流值作为第一电流指令值而算出，以算出的第一电流指令值的电流从车载蓄电池向电动机40供给电力，从而能够将用于对驾驶者的掌舵操作助力的掌舵动力向转向装置10赋予。
[0036]另外，在本实施方式中，决定了转向扭矩和车速和第一电流指令值的对应关系的掌舵助力特性以映像图或运算式的形式预先存储在掌舵助力控制装置20的ROM中。另外，掌舵助力特性设定为，转向扭矩的绝对值越大，第一电流指令值的绝对值越大；车速越大，第一电流指令值的绝对值越小。另外，在掌舵助力特性上，第一电流指令值的正负根据转向角及转向角速度设定为，在向一方向的掌舵操作时，为正的第一电流指令值，在向另一方向的掌舵操作时，为负的第一电流指令值。
[0037]自动掌舵控制装置30是为了将车辆向目标位置引导而自动地控制转向装置10的掌舵用的装置，具有由CPU、ROM、RAM、I/O接口构成的微机。而且，自动掌舵控制装置30根据在ROM中存储的控制程序控制电动机40的驱动，从而进行自动地控制转向装置10的掌舵的自动掌舵控制。
[0038]在本实施方式中，自动掌舵控制装置30首先将在由驾驶者将自动掌舵控制开关31接通的情况下，为了将车辆引导到目标位置而需要向电动机40供给的电流的指令值作为第二电流指令值而算出。而且，自动掌舵控制装置30将算出的第二电流指令值向掌舵助力控制装置20