可紧凑收拢的多吸盘抓手的制作方法

本实用新型涉及可紧凑收拢的多吸盘抓手，属于包装物件的供给机械辅助装置技术领域。

背景技术：

目前机械抓手用于从生产线上抓取糖果、饼干、肉制品及各种零食等产品，通常采用真空吸盘吸取产品并将产品放置到指定位置。根据产品的规格及生产需求的不同，通常布置有单个或多个真空吸盘。现有技术在吸取多个产品时，由于抓手尺寸大，包装盒过小及产品在包装盒中排布过于紧凑，导致抓手仅能完成将产品从生产线上吸取起操作，无法通过将多个抓手向内聚集的方式将产品放入包装盒中。抓手将产品放置完成后，需要将产品放置在装盒平台上，由人工将产品放入盒中，装盒完成再由人工将产品放入下一生产工序进行生产。该操作用工多、费时费力，不利于降低企业生产成本、扩大生产规模。因此目前技术尚存在生产成本高、生产效率低、不能保证产品卫生状况、不适于扩大生产规模的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决了原有抓手存在的用工多，费时费力导致生产成本高，不利于扩大生产规模的问题；避免了人工与产品的直接接触，影响产品卫生情况的问题。提出了一种可紧凑收拢的多吸盘抓手，通过添加有收紧作用的连接件使抓取气缸能够收拢向内聚集，实现了节省人工、节约企业成本的效果。

本实用新型是采用以下的技术方案实现的：一种可紧凑收拢的多吸盘抓手，包括圆饼型的抓手固定座，抓手固定座底部固定有位于其中心轴的固定座Ⅰ和位于边缘且均匀排布的若干个固定座Ⅱ，固定座Ⅰ底部安装有完成收缩功能的伸缩气缸，每个固定座Ⅱ底部都安装有完成抓取功能的抓取气缸；若干抓取气缸通过起收紧作用的连接件与伸缩气缸上相连，连接件包括与伸缩气缸的活塞杆相固定的连接件Ⅰ、与抓取气缸的缸体相固定的连接件Ⅱ，以及对连接件Ⅰ和连接件Ⅱ起到铰接作用的连接件Ⅲ，当伸缩气缸收缩时带动连接件促使抓取气缸向中央收拢动作。

进一步地，伸缩气缸和抓取气缸的长度大于抓手固定座的半径，连接件保持伸缩气缸与各抓取气缸之间距离一致。

进一步地，抓取气缸的活塞杆通过抓取连接件连接有真空吸盘，抓取连接件上设置有气管接头。

进一步地，伸缩气缸和抓取气缸分别通过固定座Ⅰ、固定座Ⅱ的安装孔与其安装固定在一起，其中抓取气缸绕固定座Ⅱ的安装孔摆动。

进一步地，各抓取气缸均绕固定座Ⅱ的安装孔朝向抓手固定座的中心摆动。

进一步地，抓手固定座与机器人末端三角盘相固定。

进一步地，抓取气缸顶部安装有抓手固定件，抓手固定座通过位于抓手固定件上的安装孔与其固定安装在一起。

进一步地，伸缩气缸和抓取气缸上均设置有进气管接头和出气管接头。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构紧凑，实现了产品的抓取、装盒及包装在同一条生产线上完成，避免了加入人工操作导致用工多、生产效率低、无法保证产品卫生的问题，极大的提高了产品的生产效率，减少了人工的使用，有利于企业扩大生产规模。

附图说明

图1是本实用新型伸展状态结构示意图。

图2是本实用新型收缩状态结构示意图。

图3是实用新型的结构组装图。

图中：1抓手固定座；2固定座Ⅰ；3固定座Ⅱ；4伸缩气缸；5抓取气缸；6连接件Ⅰ；7连接件Ⅱ；8连接件Ⅲ；9抓取连接件；10吸盘；11气管接头。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1至图3所示，可紧凑收拢的多吸盘抓手，包括圆饼型的抓手固定座1，抓手固定座1底部固定有位于其中心轴的固定座Ⅰ2和位于边缘且均匀排布的若干个固定座Ⅱ3，固定座Ⅰ2底部安装有完成收缩功能的伸缩气缸4，每个固定座Ⅱ3底部安装有完成抓取功能的抓取气缸5；若干抓取气缸5通过起收紧作用的连接件与伸缩气缸4上相连，连接件包括与伸缩气缸4的活塞杆相固定的连接件Ⅰ6、与抓取气缸5的缸体相固定的连接件Ⅲ8，以及对连接件Ⅱ7和连接件Ⅲ8起到铰接作用的连接件Ⅱ7；当伸缩气缸4收缩时带动连接件促使抓取气缸5向中央收拢动作。

伸缩气缸4和抓取气缸5的长度大于抓手固定座1的半径，连接件保持伸缩气缸4与各抓取气缸5之间距离一致。抓取气缸5的活塞杆通过抓取连接件9连接有真空吸盘10，抓取连接件9上设置有气管接头11。伸缩气缸4和抓取气缸5分别通过固定座Ⅰ2、固定座Ⅱ3的安装孔与其安装固定在一起，其中抓取气缸5绕固定座Ⅱ3的安装孔摆动。抓取气缸5绕固定座Ⅱ3的安装孔的摆动方向均朝向抓手固定座1的中心轴的伸缩气缸4。抓手固定座1与机器人末端三角盘相固定。抓取气缸5顶部安装有抓手固定件，抓手固定座1通过位于抓手固定件上的安装孔与抓手固定件固定安装在一起。伸缩气缸4和抓取气缸5上均设置有进气管接头和出气管接头。

实施例一：

抓手固定座1除了采用圆饼型还可以根据需要选择截面为正五边形、菱形等结构，从而节省材料。固定座Ⅰ2和固定座Ⅱ3均采用几型结构，通过安装孔分别与抓手固定座1和抓取气缸5、伸缩气缸4相连。伸缩气缸4和抓取气缸5的缸体朝上、活塞杆朝下，其中伸缩气缸4的缸体与固定座Ⅰ2之间不存在相对运动，而抓取气缸5相对于伸缩气缸4运动。

连接件包括多段铰接的连接件Ⅰ6、连接件Ⅱ7和连接件Ⅲ8连接件Ⅰ6对应伸缩气缸活塞杆，连接件Ⅱ7对应抓取气缸缸体，连接件Ⅲ8铰接连接件连接件Ⅰ6和连接件Ⅱ7。其中连接件Ⅰ6和连接件Ⅱ7是对于伸缩气缸4和抓取气缸5起到固定作用的，连接件Ⅲ8才是对于收拢工作起到关键的部件。当伸缩气缸4的活塞杆动作时，带动连接件Ⅰ6上提，从而带动与之铰接的连接件Ⅲ8连接件Ⅲ8水平状态变成倾斜状态，在水平面的投影长度减少，从而使连接件Ⅱ7伸缩气缸4的方向收拢，起到了现有机械抓手所替代不了的功能。

连接件的结构不是唯一的。只要能实现固定并且铰接作用的连接件都可以用于本实用新型。

实施例二：

抓取气缸5是对于产品的抓取、装盒及包装等完成的部件，是直接与产品对接的结构。针对不同的产品，抓取气缸5采用不同的结构。一般通过抓取连接件9加载上吸盘10，利用吸盘10的吸附力将产品紧紧抓牢进行移动。除了吸盘10结构，根据需要还可以采用机械爪、电磁铁等结构，机械爪可以用于抓取表面有凸起不便于吸取的产品、电磁铁用于抓取零散的铁质产品。

抓取连接件9设置有连接吸气管路的气管接头11，其内部与吸盘10相贯通，当吸气管路工作时，吸盘10接触到产品表面，实现吸附。抓取气缸5上设置有上下两个气管接头11，一个控制活塞杆伸开，另一个控制活塞杆收缩；各个抓取气缸5的活塞杆的伸缩是独立控制的，也就是说有的抓取气缸5的活塞杆处于上升状态时，是允许其他的抓取气缸5处于下降状态的，并不是所有的抓取气缸5都是同时下降或者上升。因此连接件还实现了在不干预气缸的活塞下落的同时，还能对于抓取气缸5实现收拢的作用。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构紧凑，实现了产品的抓取、装盒及包装在同一条生产线上完成，避免了加入人工操作导致用工多、生产效率低、无法保证产品卫生的问题，极大的提高了产品的生产效率，减少了人工的使用，有利于企业扩大生产规模。

当然，上述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定对本实用新型的实施例范围。本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的均等变化与改进等，均应归属于本实用新型的专利涵盖范围内。