四个自由度工件微调还原装置的制作方法

本实用新型涉及工件搬运设备领域，特别涉及适用于大型薄壁型材搬装的四个自由度工件微调还原装置。

背景技术：

目前大型薄壁型材搬运和货装，由于数量大，为了避免和降低型材发生损坏。需要保证型材堆放过程中放置保持一致。现在技术中采用的半自动微调装置一般由丝杆，轴承，轴承座，导向滑轨，转动手柄，滑板等组成；调整后若要还原装置主要靠反向旋转转动手柄使滑板回到原来位置，极不方便。上述技术方案存在调整精度低、单次调整耗时长、只能调整前后左右两个自由度、调整效率低等技术问题。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种提高工件微调精度、降低调整时间、操作方便、提高调整效率的四个自由度工件微调还原装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

四个自由度工件微调还原装置，包括伺服电机、伺服电机安装板、联轴器、升降柱、微调手柄、操作盒、还原气缸、安装板、连接柱、还原头部、微调板、万向球、万向球安装板、下级机构安装件；

所述伺服电机安装在伺服电机安装板上、并与联轴器连接，所述联轴器与升降柱连接；所述升降柱与安装板连接；所述还原气缸与安装板连接；所述连接柱的顶部与安装板连接，所述连接柱的下端与万向球安装板连接；所述万向球与万向球安装板连接，所述微调板放置在万向球上与万向球配合连接；所述万向球安装板设置有通孔，所述下级机构安装件穿过万向球安装板上的通孔与微调板连接；所述还原头部与还原气缸的活塞杆连接，所述微调板上还设置有还原孔与还原头部配合连接；所述微调手柄、操作盒分别与微调板连接；所述操作盒与伺服电机、还原气缸的控制阀电性连接。

进一步地，所述还原头部为圆锥体结构，所述微调板上还原孔为圆形通孔；所述圆形通孔的半径小于圆锥体底圆的半径。

进一步地，所述万向球安装板上的通孔为槽型通孔。

进一步地，所述万向球为四个以上，以升降柱投影到万向球安装板几何形状的中心为对称中心均布安装在万向球安装板上。

采用上述技术方案，由于采用了伺服电机、伺服电机安装板、联轴器、升降柱、微调手柄、操作盒、还原气缸、安装板、连接柱、还原头部、微调板、万向球、万向球安装板、下级机构安装件等技术特征。使得本实用新型在进行搬运工件微调时，通过下级机构安装件与所要微调的工件连接；通过调整安装在万向球上的微调板，下级机构安装件安装在微调板上，即可实现对工件的微调调整。微调板可以在万向球上进行前后左右两个自由度进行调整；以及还可以进行以升降柱为转动中心的角度调整；同时还可以通过升降柱实现高度方向的调整。通过安装在还原气缸上的还原头部的作用下，可以实现对微调板的快速还原。

附图说明

图1为本实用新型主视示意图；

图2为本实用新型左视示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如附图1和附图2所示，四个自由度工件微调还原装置，包括伺服电机1、伺服电机安装板2、联轴器3、升降柱4、微调手柄5、操作盒6、还原气缸7、安装板8、连接柱9、还原头部10、微调板11、万向球12、万向球安装板13、下级机构安装件14。将伺服电机1安装在伺服电机安装板2上，并将伺服电机1的输出轴与联轴器3连接。再将联轴器3与升降柱4连接；将升降柱4的底部与安装板8固定连接。将还原气缸7与安装板8固定安装，将连接柱9的顶部与安装板8固定连接，将连接柱9的下端与万向球安装板13固定连接。将万向球12固定安装到万向球安装板13上，将微调板11放置在万向球12上与万向球12配合连接；使得微调板可以在万向球上进行前后、左右移动，以及转动运动。在万向球安装板13上设置有通孔(图中未视出)，将下级机构安装件14穿过万向球安装板13上的通孔与微调板11连接；将还原头部10与还原气缸7的活塞杆连接，在微调板11上设置还原孔与还原头部10配合连接；并将微调手柄5、操作盒6分别安装在微调板11上，并将操作盒6与伺服电机1、还原气缸7的的控制阀(图中未视出)电性连接。

上述技术方案，通过伺服电机1带动升降柱4运动，进一步带动与升降柱4连接的安装板8运动，实现高度方向的调整。通过还原气缸7将微调板11释放，通过与微调板11安装连接的调节手柄5实现工件的前后、左右、以及转动三个自由度的调节。调节完成后通过还原气缸7的动作，快速将微调板11还原。

具体实施过程中，还原头部10设计成为圆锥体结构，微调板11上还原孔设计成圆形通孔；圆形通孔的半径小于圆锥体底圆的半径。万向球安装板13上的通孔为槽型通孔，具体实施中槽型通孔的孔径远远大于下级机构安装件14的外径，以便实现较大范围的前后、左右两个自由度的调整。为了提高调整的方便性和快捷性、降低调整的力度，具体实施中万向球12采用四个以上，并以升降柱4投影到万向球安装板13几何形状的中心为对称中心均布安装在万向球安装板13上。

具体运行中，伺服电机1通过联轴器3驱动升降柱4使微调装置快速下降到指定位置；还原气缸7上升到达顶部极限位置，释放微调板11，开始手动微调；人工抓住微调手柄5开始微调，由于底部是万向球12，可以实现前后和左右的平移，还可以实现垂直于微调板11的升降柱4纵向中心的旋转微调，若要进行高度方向微调，便直接操作操作盒6上的按钮，通过伺服电机进行高度方向的调整。微调完毕后，放工件，工件放完后，工人离开；系统自动启动还原气缸7，让其带动还原头部10下降，由于还原头部10是一个锥形的头部，再配合微调板11上的圆柱形孔，便可以对前后微调，左右微调以及绕垂直于微调板11的升降柱4纵向中心旋转微调的三个自由度上的微调进行还原。同时，通过并对微调板11、下级机构安装件14及下级机构的压紧，使其在移动过程中不产生晃动，机构还原后直接上升到顶部，进行下一工件的抓取。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。