切割码垛机器人的制作方法

本发明涉及机械自动化领域，特别是一种切割码垛机器人。

背景技术：

码垛机广泛运用在工厂中，其通过将货物整齐的码放或转移，有效提高了生产和运输的效率。然而现有的码垛机功能单一，只能完成简单的装货、卸货和转运，已不能适应自动化生产的需求。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可将石板材切割分离，并搬运堆垛的切割码垛机器人。

本发明的目的通过如下技术方案实现：一种切割码垛机器人，它包括基座、固设在基座上的动力装置、由动力装置驱动的摆臂组件、设置在摆臂组件前端的执行装置以及用于保持执行装置平衡的平衡组件，所述执行装置包括铰接在摆臂组件前端的电机安装座、固设在电机安装座上的执行电机、由执行电机驱动转动的执行安装座、设于执行安装座一侧的吸盘组件以及设于执行安装座另一侧的切割组件。

较之现有技术而言，本发明的优点在于：

1.执行装置设置吸盘组件和切割组件，可对板材进行切割、分离及转运操作，一机多用，大大提高生产效率，降低劳动力成本。

2.转动座和摆动座之间设有驱动摆动座绕铰接轴转动的伸缩动力件，通过控制伸缩动力件，不仅可以调节锯片的切割角度以及真空吸盘的吸附面，且当真空吸盘吸附住切割好的板材时，伸缩动力件可提供折断力，将板材从母材上分离开。

3.后臂驱动组件和基座之间设置弹性配重组件，转运货物时，弹性配重组件可将后臂对后臂驱动组件的作用力分担至基座，不仅增加了整机的平衡性，还减轻后臂驱动组件所受负荷。

附图说明

图1是本发明一种切割码垛机器人实施例的立体结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是执行装置的立体结构示意图。

图4是图3的主视图。

图5是图3的侧视图。

图6是切割码垛机器人拆除外壳后的立体结构示意图。

图7是图6的侧视图。

图8是图6的拆分状态示意图。

标号说明：1基座、11水平架、12横向导轨、13垂直架、14竖向导轨、2动力装置、20前臂安装板、201横向滑块、21水平支板、22前臂转轴、23水平丝杆、24前臂伺服电机、25后臂安装板、251竖向滑块、26垂直支板、27后臂转轴、28垂直丝杆、29后臂伺服电机、3摆臂组件、31前臂、32后臂、33主臂、4执行装置、41电机安装座、42执行电机、43转动座、44摆动座、45伸缩动力件、46转接器、47真空吸盘、48锯片、49锯片电机、5回转组件、51底架、52回转支承、53减速机、54旋转伺服电机、6平衡组件、61三角板、62第一平衡拉杆、63第二平衡拉杆、7弹性配重组件、8板材、9母材。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本发明内容进行详细说明：

如图1至8所示为本发明提供的一种切割码垛机器人的实施例示意图。

一种切割码垛机器人，它包括基座1、固设在基座1上的动力装置2、由动力装置2驱动的摆臂组件3、设置在摆臂组件3前端的执行装置4以及用于保持执行装置4平衡的平衡组件6，所述执行装置4包括铰接在摆臂组件3前端的电机安装座41、固设在电机安装座41上的执行电机42、由执行电机42驱动转动的执行安装座、设于执行安装座一侧的吸盘组件以及设于执行安装座另一侧的切割组件。

所述执行安装座包括与执行电机42连接的转动座43以及设于转动座43下侧且与转动座43铰接的摆动座44；所述吸盘组件和切割组件分设在摆动座44的侧壁上；所述转动座43和摆动座44之间设有驱动摆动座44绕铰接轴转动的伸缩动力件45。

所述吸盘组件包括转接器46以及与转接器46连接且竖向设置的真空吸盘47；所述切割组件包括水平设置的锯片48以及锯片电机49。

转动座43和摆动座44之间的铰接轴呈水平设置，伸缩动力件45的两端分别固设在转动座43和摆动座44的同侧侧壁。伸缩动力件45撑开时，摆动座44向另一侧摆动，不仅可以调节锯片48的切割角度以及真空吸盘47的吸附面，且当真空吸盘47吸附住切割好的板材时，伸缩动力件45可提供折断力，将板材从母材上分离开。

所述真空吸盘47和锯片48设置在摆动座44的对应侧。

吸盘组件和切割组件之间的转换通过执行电机42控制。

执行装置4的工作过程如下：

先将石材竖向切割形成若干平行间隔设置的板材8以及位于各板材8下侧的母材9；利用锯片48对板材8与母材9的连接处进行水平切割，切割宽度一般为三分一至二分一；利用真空吸盘47吸住切割后的板材8基部；控制伸缩动力件45将板材8从母材9上折断分离；最后将分离的板材8转移至指定位置。

所述摆臂组件3包括前臂31、后臂32以及连接在前臂31和后臂32上端的主臂33；

所述动力装置2包括用于驱动前臂31下端进行水平位移的前臂驱动组件以及用于驱动后臂32下端进行垂直升降的后臂驱动组件。

所述平衡组件6包括铰接在前臂31上端的三角板61、第一平衡拉杆62以及第二平衡拉杆63；所述第一平衡拉杆62的一端铰接在前臂驱动组件上，另一端铰接在三角板61上；所述第二平衡拉杆63的一端铰接在三角板61上，另一端铰接在电机安装座41上。

所述前臂驱动组件包括前臂安装板20、间隔固设在前臂安装板20上的两块水平支板21、设于水平支板21之间的前臂转轴22、水平丝杆23以及用于驱动水平丝杆23的前臂伺服电机24；所述前臂31的下端套在前臂转轴22上；所述前臂安装板20底部设有与水平丝杆23配合的螺母；

所述后臂驱动组件包括后臂安装板25、间隔固设在后臂安装板25上的两块垂直支板26、设于垂直支板26之间的后臂转轴27、垂直丝杆28以及用于驱动垂直丝杆28的后臂伺服电机29；所述后臂32的下端套在后臂转轴27上；所述后臂安装板25上设有与垂直丝杆28配合的螺母；所述弹性配重组件4的一端固定在后臂安装板25上。

在基座1上锁固有由水平架11和垂直架13焊接而成的腰座。

所述前臂安装板20通过水平架11安装在基座1上，所述水平架11上设有横向导轨12，所述前臂安装板20设有与横向导轨12配合的横向滑块201；

所述后臂安装板25通过垂直架13安装在基座1上，所述垂直架13上设有竖向导轨14，所述后臂安装板25设有与竖向导轨14配合的竖向滑块251。

它还包括设置在基座1下侧的回转组件5；

所述回转组件5包括底架51、设于底架51上的回转支承52、与回转支承52配合的减速机53以及驱动减速机53的旋转伺服电机54。

所述后臂驱动组件和基座1之间连接有弹性配重组件7，所述弹性配重组件7为柱式弹簧、气弹簧或油弹簧。

机器人转运货物时，弹性配重组件7可将后臂32对后臂驱动组件的作用力分担至基座1，使其由原先的一处受力变成两处受力，提高了码垛机器整体的平衡性，并且减轻了后臂驱动组件所受负荷。

当弹性配重组件7随着后臂驱动组件垂直升降时，弹性配重组件7的弹性形变所产生的反向作用力，可进一步减轻后臂驱动组件所受负荷。

伸缩动力件45可以是油缸或气缸。