具有自动摆料功能的摆料机械手的制作方法

本实用新型涉及丝网印刷设备技术领域，特别涉及一种具有自动摆料功能的摆料机械手。

背景技术：

片料印刷机，是一种应用丝网印刷技术对片状基材(即片料)进行印刷的设备。片料印刷机，一般包括取料装置、印刷装置以及出料装置，其中，取料装置用于放置基材(即片料)、并将片料进料给印刷装置，印刷装置用于印刷，出料装置用于将印刷好的片料从印刷装置处取走。

通常，需对印刷好的片料进行烘干处理，基于此，现有的一种方法是通过千层架将印刷好的片料放入烤箱进行烘干处理。但是，这种方法是通过人工取料摆放于千层架，其生产效率低，人工成本高，不利于片料的自动化、智能化生产。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种自动摆料功能的摆料机械手，旨在解决如何自动化、智能化将印刷好的片料摆放至千层架的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种具有自动摆料功能的摆料机械手，用于片料印刷机，所述具有自动摆料功能的摆料机械手包括：

第二固定架；

第二导向组件，设置于所述第二固定架；

第二悬臂组件，其一侧与所述第二导向组件滑动连接；

第三导向组件，设置于所述第二悬臂组件；

第三悬臂组件，设置于所述第二悬臂组件的另一侧，所述第三悬臂组件的一端与所述第三导向组件滑动连接；以及

第二吸盘组件，设置于所述第三悬臂组件，用于吸附片料；

所述第二导向组件和所述第三导向组件的其中一者的导向结构沿竖直方向延伸，另一者的导向结构沿横向方向延伸，以实现所述第二吸盘组件在竖直方向上和横向方向上的运动。

优选地，所述具有自动摆料功能的摆料机械手还包括：

第四导向组件，设置于所述第三悬臂组件，所述第二吸盘组件与所述第四导向组件滑动连接；所述第四导向组件的导向结构沿纵向方向延伸，以实现所述第二吸盘组件在纵向方向上的运动。

优选地，所述第二导向组件包括：

第二滑轨，安装于所述第二固定架，并沿竖直方向延伸，所述第二滑轨与所述第二悬臂组件滑动连接；以及

第二驱动单元，安装于所述第二固定架，所述第二驱动单元的输出端与所述第二悬臂组件固定连接，用以驱动所述第二悬臂组件沿所述第二滑轨在竖直方向上运动。

优选地，所述第二驱动单元包括：

第二同步带组件，包括第二主动齿轮、第二从动齿轮、及与所述第二主动齿轮和第二从动齿轮适配的第二传送带，所述第二主动齿轮和第二从动齿轮在竖直方向上间隔安装于所述第二固定架，所述第二传送带与所述第二悬臂组件固定连接；

第五动力组件，所述第五动力组件的输出端与所述第二主动齿轮连接。

优选地，所述具有自动摆料功能的摆料机械手还包括：

第二滑动件，与所述第二滑轨适配滑动连接；以及

第一连接件，所述第一连接件一侧与所述第二滑动件、第二传送带连接，另一侧与所述第二悬臂组件连接。

优选地，所述具有自动摆料功能的摆料机械手还包括第二连接件，所述第二固定架上设有沿竖直方向延伸的第三导杆，所述第二连接件可滑动连接于所述第三导杆，且所述第二连接件分别连接于第二传送带和第一连接件。

优选地，所述第二驱动单元包括：

第五驱动电机，安装于所述第二固定架；以及

第一丝杆，沿竖直方向延伸，所述第一丝杆的一端与所述第五驱动电机的转轴连接，其另一端与第二悬臂组件螺纹连接。

优选地，所述第三导向组件包括：

第三滑轨，安装于所述第二悬臂组件，并沿横向方向延伸，所述第三滑轨与所述第三悬臂组件滑动连接；以及

第三驱动单元，安装于所述第二悬臂组件，所述第三驱动单元的输出端与所述第三悬臂组件固定连接，用以驱动所述第三悬臂组件沿所述第三滑轨在横向方向上运动。

优选地，所述第二吸盘组件包括：

第二吸盘架，滑动连接于所述第四导向组件；

第四气缸，安装于所述第二吸盘架上；

第二吸盘，设于所述第二吸盘架下方，包括第二盘体和设于所述第二盘体下方的多个第二吸嘴，所述第四气缸的输出端与所述第二盘体固定连接；以及

第四导杆，所述第四导杆的下端固定连接于所述第二盘体，其上端滑动连接于所述第二吸盘架。

优选地，所述第二导向组件包括：

第二滑轨，安装于所述第二固定架，并沿横向方向延伸，所述第二滑轨与所述第二悬臂组件滑动连接；以及

第二驱动单元，安装于所述第二固定架，所述第二驱动单元的输出端与所述第二悬臂组件固定连接，用以驱动所述第二悬臂组件沿所述第二滑轨在横向方向上运动。

本实用新型具有自动摆料功能的摆料机械手，可实现片料的自动化摆料，以取代人工摆料，从而可实现片料的自动化、机械化、智能化生产，以大大提升片料的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型片料印刷机一实施例的结构示意图；

图2为图1中具有自动摆料功能的千层架组件的结构示意图；

图3为本实用新型摆料机械手一实施例的结构示意图；

图4为图3中第二固定架的内部结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为图4中第二固定架的剖面结构示意图；

图7为图6中B处的局部放大图；

图8为图3中第二悬臂组件的内部结构示意图；

图9为图8中第二悬臂组件的剖面结构示意图；

图10为图3中第三悬臂组件的内部结构示意图；

图11为图10中第三悬臂组件的剖面结构示意图；

图12为图3中第二吸盘组件的剖面结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提供一种具有自动摆料功能的摆料机械手，用于片料印刷机。

片料印刷机，是一种应用丝网印刷技术对片状基材(即片料)进行印刷的设备。为了便于理解本实用新型，本实施例中提供一种片料印刷机；优选地，所述片料印刷机为片料自动印刷机，在本实施例中，如图1至图3所示，所述片料印刷机1包括：

丝网印刷装置300，包括机架310和印刷台320；

自动取料装置，包括自动上料装置100、及进料机械手200，所述进料机械手200用于将放置于自动上料装置100的升降台10上的片料进料给印刷台320，所述进料机械手200安装于机架310，且进料机械手200往复运动于印刷台320与自动上料装置100的升降台10之间；

自动出料装置，用于将印刷好的片料进行自动出料，所述自动出料装置包括出料机械手400、收料装置500及千层架组件2；所述出料机械手400安装于机架310，且出料机械手400往复运动于印刷台320与收料装置500之间，以将印刷好的片料从印刷台320吸取至收料装置500的收料台(图未标)上；所述千层架组件2用于将收料台上的片料自动摆放至千层架800，以便于烘烤片料；以及

控制单元，用于控制所述丝网印刷装置300、自动取料装置及自动出料装置，以控制其完成相应的动作。

其中，所述千层架组件2包括千层架800、本实用新型提供的具有自动摆料功能的摆料机械手600及拨架机械手700，所述千层架800包括第一固定架810、及用于放置片料的、间隔设置的多层转板820，所述转板820的一侧可转动安装于第一固定架810；所述拨架机械手700设置于千层架800一侧，用于自动转动转板820；所述摆料机械手600用于将片料摆放于转板820。

片料印刷机1工作时，片料放置于自动上料装置，进料机械手200往复运动于印刷台320与自动上料装置100的升降台之间，将片料进料给印刷台320；丝网印刷装置300对片料进行印刷；出料机械手400往复运动于印刷台320与收料装置500之间，以将印刷好的片料取出；所述千层架组件2用于将收料台上的片料自动摆放至千层架800，以便于烘烤片料。

在本实用新型一实施例中，如图3所示，所述具有自动摆料功能的摆料机械手600(以下简称摆料机械手600)包括第二固定架610、设置于第二固定架610的第二导向组件620、与第二导向组件620滑动连接的第二悬臂组件630、设置于第二悬臂组件630的第三导向组件640、与第三导向组件640滑动连接的第三悬臂组件650、设置于第三悬臂组件650的第四导向组件660、及与第四导向组件660滑动连接的第二吸盘组件670；

所述第二导向组件620、第三导向组件640的其中一者的导向结构沿竖直方向延伸，另一者的导向结构沿横向方向延伸，以实现第二吸盘组件670在竖直方向上、横向方向上的运动，所述第四导向组件660的导向结构沿纵向方向延伸，以实现第二吸盘组件670在纵向方向上的运动，所述第二吸盘组件670用于吸附片料。

在本实施例中，摆料机械手600设置于支撑架812的对面，以方便第二吸盘组件670的运动。所述摆料机械手600还包括报警装置(图未示)，以提醒工人更换千层架800等。

如图1和图2所示，为了便于全面烘烤片料，相关技术中，所述转板820应该为镂空设计，可选的，所述转板820为网格状结构，可选的，所述转板8220为多根连杆相互交错连接构成的网格状结构。

如图1和图2所示，所述转板820至少具有两种状态：收起状态及平铺状态，处于平铺状态的转板，用于放置片料；处于收起状态的转板斜向上设置，以避免影响摆放片料。所述千层架800还包括定位装置(图未示)，所述定位装置安装于支撑架，以定位转板820的位置；比如，在支撑架812上位于每一转板820下方的位置设置支撑部，以支撑转板820使其位于平铺状态；比如在上一转板820的底侧面向下凸设有支撑脚，在下一相邻的转板820的上侧面设有支撑脚承接部，以与上一转板820的支撑脚相适配而支撑上一转板820。

应当说明，本实用新型从第二导向组件620开始命名导向组件，是为了与其他相关专利中的命名做区别，不可用于限缩本实用新型的保护范围，其他类似描述也是出于同样的原因。

应当说明，所述竖直方向是指上下方向，第二吸盘组件670在纵向方向上的运动，用以将片料放置于不同层的转板820上；所述横向方向是指某一水平方向，所述纵向方向是指与横向方向相互垂直的一水平方向，通常的，所述横向方向为转板820的一侧边方向，以在转板820上横向摆设片料，所述纵向方向为转板820的另一侧边方向，以在转板820上纵向摆设片料。

在本实施例中，所述第二导向组件620的导向结构沿竖直方向延伸，用于实现第二吸盘组件670在竖直方向上的运动，第三导向组件640的导向结构沿横向方向延伸，用于实现第二吸盘组件670在横向方向上的运动。

本实用新型中，千层架组件2，特别是摆料机械手600，的大致工作原理为：

1、准备过程

根据片料的大小、转板820的大小、烤箱的大小等因素，确定每一层转板820上需要摆放片料的数量，即确定每一层转板820上需要设置摆料位置的数量，比如，可以为1*N、N*N、或者N*1；然后基于同样的考虑，确定需要设置转板820的层数；然后根据上述数据设置摆料机械手600的工作参数，即每一次摆放片料，摆料机械手600的各部分运动参数。

在本实施例中，每层转板820上需在纵向方向上设置两排片料，在横向方向上，即每排需设置4片片料，即每层需设置2*4个摆料位置，千层架800共有20层转板820。

上述准备过程，既可以是出厂时固定设置好的，也可以是在实际生产过程中可以修改设置的，对此本实用新型不做限定。

2、工作过程

1)将千层架800的最底层(或某一层)的转板820旋转至近似水平或水平的平铺状态，以方便摆料机械手600将片料摆放于转板820；

2)第二吸盘组件670处于取料高度、吸取位于收料台(图未标)上的片料；

3)第三导向组件640驱动第三悬臂组件650沿横向方向运动，使第二吸盘组件670从收料台的上方运动至千层架800的最底层处转板820上的第一摆料位置(一般为第一排的第一个)处的上方；

4)第二导向组件620驱动第二悬臂组件630沿竖直方向(向下)运动，使第二吸盘组件670下降至第一摆料位置处的放料高度处，然后第二吸盘组件670将片料放至第一摆料位置；

上述步骤3)、4)可同时进行；

5)第二导向组件620驱动第二悬臂组件630沿竖直方向(向上)运动，使第二吸盘组件670上升、复位至取料高度，；

6)第三导向组件640驱动第三悬臂组件650沿横向方向运动，使第二吸盘组件670从第一摆料位置处的上方运动至收料台的上方；

上述步骤5)、6)可同时进行；

7)第二吸盘组件670吸取位于收料台上的片料；

8)第三导向组件640驱动第三悬臂组件650沿横向方向运动，使第二吸盘组件670从收料台的上方运动至千层架800的最底层处转板820上的第二摆料位置(一般为第一排的第二个、或第二排的第一个；本实施例中，为第一排的第二个)处的上方；

9)第二导向组件620驱动第二悬臂组件630沿竖直方向(向下)运动，使第二吸盘组件670下降至第二摆料位置处的放料高度处，然后第二吸盘组件670将片料放至第二摆料位置；

上述步骤8)、9)可同时进行；

然后重复作业，直到将最底层第一排摆满片料；当第一排摆满片料后，需要第四导向组件660驱动第二吸盘组件670沿纵向方向运动，使第二吸盘组件670从第一排的对应位置运动至第二排的对应位置；然后重复作业，直至将最底层摆满，即可重复作业对第二层、第三层……摆料，直至将整个千层架800摆满；当摆满整个千层架800时，摆料机械手自动停止工作，以节约能源。

应当指出，有时，可能需要第二导向组件620、第三导向组件640及第四导向组件660三者配合，才能将第二吸盘组件670从取料位置运动至第N个摆料位置处。优选地，为了避免重复改变第二吸盘组件670的纵向位置，可以在收料台上设置多个取料位置，分别与千层架800上每排的纵向位置相对应，从而减少第四导向组件660的重复作业，减少能耗并提高摆料效率。

应当指出，若通过人工转动转板820，当摆满每层时，可报警提示工人转层；当摆满整个千层架800时，可报警提醒工人更换千层架800以提高工作效率；当预设时间内，工人未更换千层架800时，片料印刷机1可自动停止工作，以节约能源。

应当指出，本实施例，仅为本实用新型的其中一个较优的实施方式，根据本实用新型构思可以很容易想到其他的实施方式，在此不必一一赘述。

应当指出，如图1和图2所示的千层架组件2与出料装置之间的摆放方式，仅为本实用新型的其中一个较优的实施方式，根据本实用新型构思、并结合片料印刷机1的工作空间，可以很容易想到其他合适的摆放方式，比如，摆料机械手600可以位于支撑架812的一侧，而非图1和图2示中的对面，等；在此不必一一赘述。

应当指出，若在每层转板820上只摆放一排片料时，可以不设置第四导向组件，以简化自动摆料机械手600的结构，降低成本；即第二吸盘组件670固定安装于所述第三悬臂组件650。由此，第二吸盘组件670不需也不能在纵向方向上运动。

本实用新型具有自动摆料功能的摆料机械手600，通过设置第二吸盘组件670，可以实现吸附片料；通过设置第二导向组件620、第三导向组件640，可以实现第二吸盘组件670在竖直方向上、横向方向上的运动，通过设置所述第四导向组件660，可以实现第二吸盘组件670在纵向方向上的运动，即可实现将片料从收料装置500处自动摆放至千层架800的每一层的转板820上；即，本实用新型具有自动摆料功能的摆料机械手600，可实现片料的自动化摆料，以取代人工摆料，从而可实现片料的自动化、智能化生产，从而可充分提高片料印刷机1的机械化程度，以大大提升片料的生产效率。

进一步地，为了实现第二悬臂组件630在竖直方向运动，以使第二吸盘组件670能够在竖直方向运动，如图4至图7所示，所述第二导向组件620包括：

第二滑轨621，安装于第二固定架610，并沿竖直方向延伸，所述第二滑轨621与第二悬臂组件630滑动连接；以及

第二驱动单元，安装于第二固定架610，所述第二驱动单元的输出端与所述第二悬臂组件630固定连接，用以驱动所述第二悬臂组件630沿所述第二滑轨621在竖直方向上运动。

本实用新型摆料机械手600，通过设置沿竖直方向延伸的第二滑轨621，以为第二悬臂组件630在竖直方向的运动起导向作用，并通过设置第二驱动单元为其的运动提供动力。

本实施例中，第二滑轨621的数量优选为两条，分别设置于第二固定架610的两侧，以确保第二悬臂组件630与第二滑轨621之间相对滑动的稳定性。当然，所述第二滑轨621的数量也可以为一条、三条等。

根据本实用新型的发明构思，所述第二导向组件620的导向结构包括但不限于第二滑轨621，比如，在本实用新型的另一实施例中，所述第二导向组件620的导向结构为设置在第二固定架610上的沿竖直方向延伸的滑槽结构，第二悬臂组件630上设置与该滑槽结构适配的滑凸结构，所述第二悬臂组件630通过滑凸结构和滑槽结构的配合以实现与第二固定架610的滑动连接，即起到导向作用；又比如，在本实用新型的又一实施例中，所述第二导向组件620的导向结构为设置在第二固定架610上的沿竖直方向延伸的滑杆结构，第二悬臂组件630上设置与该滑杆结构适配的滑孔结构，所述第二悬臂组件630通过滑杆结构和滑孔结构的配合以实现与第二固定架610的滑动连接，即起到导向作用；等。

进一步地，如图4至图7所示，所述第二驱动单元包括：

第二同步带组件622，包括第二主动齿轮6221、第二从动齿轮6222、及与第二主动齿轮6221和第二从动齿轮6222适配的第二传送带6223，所述第二主动齿轮6221和第二从动齿轮6222在竖直方向上间隔安装于第二固定架610，所述第二传送带6223与第二悬臂组件630固定连接；

第五动力组件623，所述第五动力组件623的输出端与第二主动齿轮6221连接。

本实施例中，如图4至图7所示，所述第五动力组件623包括第五驱动电机(图未标)、及与第五驱动电机配合的一传送带组件，该传送带组件的从动轮与第二主动齿轮6221同轴连接，以驱动第二同步带组件622、带动第二悬臂组件6300沿第二滑轨621的导向方向(竖直方向)运动。

可选地，所述第二传送带6223为齿轮式传送带、链条等。

进一步地，如图4至图7所示，为了降低第二悬臂组件630的安装难度，以提高摆料机械手600的安装效率，所述摆料机械手600还包括：

第二滑动件624，与第二滑轨621适配滑动连接；以及

第一连接件625，沿横向方向延伸，所述第一连接件625一侧与第二滑动件624、第二传送带6223连接，另一侧与第二悬臂组件630连接。

可选地，所述第二滑动件624的数量可以为一个、两个或多个。

可选地，第一连接件625可以是一体设置；也可以是通过多个零件装配而成，而通过多个零件装配而成，可以降低第一连接件625的加工难度。

本实用新型摆料机械手600，通过设置第二滑动件624与第二滑轨621适配滑动连接，并通过设置第一连接件625连接第二滑动件624与第二悬臂组件630，可实现第二悬臂组件630沿第二滑轨624在竖直方向上往复上下运动；并通过设置第一连接件625与第二传送带6223固定连接，可实现通过控制第五动力组件623，以驱动第二同步带组件622带动第二悬臂组件630沿第二滑轨624在竖直方向上往复上下运动。而且通过上述结构设置，可大大降低第二悬臂组件630的安装难度。

进一步地，如图4至图7所示，为了增强第二悬臂组件630与第二滑轨621之间相对滑动的稳定性，所述摆料机械手600还包括第二连接件626，所述第二固定架610上设有沿竖直方向延伸的第三导杆611，所述第二连接件626可滑动连接于第三导杆611，且所述第二连接件626分别连接于第二传送带6223和第一连接件625。

在本实施例中，所述第二连接件626通过导套6261与第三导杆611滑动连接，具体而言，所述导套6261可滑动套设于第三导杆611，所述第二连接件626套设于导套6261，所述导套6261起导向作用，所述第三导杆611起支撑作用。

可选地，所述第二连接件626可以是一体设置；也可以是通过多个零件装配而成，而通过多个零件装配而成，可以降低第二连接件626的加工难度。

根据本实用新型的发明构思，所述第二驱动单元包括但不限于上述第二同步带组件622和第五动力组件623的组合。例如：

在本实用新型的另一实施例中，为了简化摆料机械手600的结构，所述第二驱动单元包括：

第五驱动电机(图未示)，安装于所述第二固定架610；

第一丝杆(图未示)，沿竖直方向延伸，所述第一丝杆的一端与所述第五驱动电机的转轴连接，其另一端与第二悬臂组件630螺纹连接。所述第一丝杆既可与第二悬臂组件630直接螺纹连接，也可通过连接件与第二悬臂组件630螺纹连接。

第五驱动电机通过驱动第一丝杆正反旋转以实现第二悬臂组件630沿第二滑轨621的导向方向上下来回运动，从而实现第二吸盘组件670在竖直方向上的运动。

在本实用新型的又一实施例中，所述第二驱动单元包括直线电机，所述直线电机的输出端与与第二悬臂组件630固定连接，以驱动第二悬臂组件630沿第二滑轨621的导向方向上下来回运动。

进一步地，如图8和图9所示，为了实现第三悬臂组件650在横向方向上运动，以使第二吸盘组件670能够在横向方向上运动，所述第三导向组件640包括：

第三滑轨641，安装于第二悬臂组件630，并沿横向方向延伸，第三滑轨641与第三悬臂组件650滑动连接；以及

第三驱动单元，安装于第二悬臂组件630，所述第二驱动单元的输出端与所述第三悬臂组件650固定连接，用以驱动所述第三悬臂组件650沿所述第三滑轨在横向方向上运动。

本实用新型摆料机械手600，通过设置沿横向方向延伸的第三滑轨641为第三悬臂组件650在横向方向上的运动起到导向作用，并通过设置第三驱动单元为其的运动提供动力。

本实施例中，第三滑轨641的数量优选为两条，分别设置于第二悬臂组件630的上下两侧，以确保第三悬臂组件650与第三滑轨641之间相对滑动的稳定性。当然，所述第三滑轨641的数量也可以为一条、三条等。

根据本实用新型的发明构思，所述第三导向组件640的导向结构包括但不限于上述第三滑轨641。比如，在本实用新型的另一实施例中，所述第三导向组件640的导向结构为设置在第二悬臂组件630上的沿横向方向延伸的滑槽结构，第三悬臂组件650上设置与该滑槽结构适配的滑凸结构，所述第三悬臂组件650通过滑凸结构和滑槽结构的配合以实现与第二悬臂组件630的滑动连接，从而起到导向作用；又比如，在本实用新型的又一实施例中，所述第三导向组件640的导向结构为设置在第二悬臂组件630上的沿横向方向延伸的滑杆结构，第三悬臂组件650上设置与该滑杆结构适配的滑孔结构，所述第三悬臂组件650通过滑杆结构和滑孔结构的配合以实现与第二悬臂组件630的滑动连接，从而起到导向作用；等。

进一步地，如图8和图9所示，所述第三驱动单元包括：

第三同步带组件642，包括第三主动齿轮6421、第三从动齿轮6422、及与第三主动齿轮6421和第三从动齿轮6422适配的第三传送带6423，所述第三主动齿轮6421和第三从动齿轮6422在横向方向上间隔安装于第二悬臂组件630，第三传送带6423与第三悬臂组件650与固定连接；

第六动力组件643，所述第六动力组件643的输出端与第三主动齿轮6421连接。

在本实施例中，第六动力组件643包括第六驱动电机(图未标)，该第六驱动电机安装于第二悬臂组件630的一端，其输出轴与第三主动齿轮6421连接，以驱动第三同步带组件642、带动第三悬臂组件650沿第三滑轨641在横向方向上往复运动。

可选地，所述第三传送带6423为齿轮式传送带、链条等。

进一步地，如图8和图9所示，为了降低第三悬臂组件650的安装难度，以提高摆料机械手600的安装效率，所述摆料机械手600还包括：

第三滑动件644，与第三滑轨641适配滑动连接；以及

第三连接件645，所述第三连接件645一侧与第三滑动件644、第三传送带6423固定连接，另一侧与第三悬臂组件650连接。

可选地，所述第三滑动件644的数量可以为一个、两个或多个。

可选地，第三连接件645可以是一体设置；也可以是通过多个零件装配而成，而通过多个零件装配而成，可以降低第三连接件645的加工难度。

在本实施例中，所述第三连接件645包括主体部6451、及凸设于所述主体部6451内侧的传送带连接部6452，所述主体部6451的内侧与第三滑动件644连接，主体部6451的外侧与第三悬臂组件650连接；传送带连接部6452与第三传送带6423固定连接。

本实用新型摆料机械手600，通过设置第三滑动件644与第三滑轨641适配滑动连接，并通过设置第三连接件645连接第三滑动件644与第三悬臂组件650，可实现第三悬臂组件650沿第三滑轨641在横向方向上往复运动；并通过设置第三连接件645与第三传送带6423固定连接，可实现通过控制第六动力组件643，以驱动第三同步带组件642带动第三悬臂组件650沿第三滑轨641在横向方向上往复运动。而且通过上述结构设置，可大大降低第三悬臂组件650的安装难度。

根据本实用新型的发明构思，所述第三驱动单元包括但不限于上述第三同步带组件642和第六动力组件643的组合。所述第三驱动单元还可以是直线电机、或驱动电机与丝杆的组合，等；在此不必一一赘述。

进一步地，如图10和图11所示，为了实现第二吸盘组件670能够在纵向方向上运动，所述第四导向组件660包括：

第四滑轨661，安装于第三悬臂组件650，并沿纵向方向延伸，第四滑轨661与第二吸盘组件670滑动连接；以及

第四驱动单元，安装于第三悬臂组件650，所述第四驱动单元的输出端与第二吸盘组件670固定连接，用以驱动第二吸盘组件670沿第四滑轨661在纵向方向上运动。

本实用新型摆料机械手600，通过设置纵向方向延伸第四滑轨661，以为第二吸盘组件670在纵向方向上运动起导向作用，并通过设置第四驱动单元为其的运动提供动力。

本实施例中，第四滑轨661的数量优选为一条，设置于第四传送带6623围设的区域内，以在保证第二吸盘组件670与第四滑轨661之间相对滑动的稳定性的前提下，简化摆料机械手600的结构。当然，所述第三滑轨641的数量也可以为两条、三条等。

根据本实用新型的发明构思，所述第四导向组件660的导向结构包括但不限于上述第四滑轨661。比如，在本实用新型的另一实施例中，所述第四导向组件660的导向结构为设置在第三悬臂组件650上的沿横向方向延伸的滑槽结构，第二吸盘组件670上设置与该滑槽结构适配的滑凸结构，所述第二吸盘组件670通过滑凸结构和滑槽结构的配合以实现与第三悬臂组件650的滑动连接，从而起到导向作用；又比如，在本实用新型的又一实施例中，所述第四导向组件660的导向结构为设置在第三悬臂组件650上的沿横向方向延伸的滑杆结构，第二吸盘组件670上设置与该滑杆结构适配的滑孔结构，所述第二吸盘组件670通过滑杆结构和滑孔结构的配合以实现与第三悬臂组件650的滑动连接，从而起到导向作用；等。

进一步地，如图10和图11所示，所述第四驱动单元包括：

第四同步带组件662，包括第四主动齿轮6621、第四从动齿轮6622、及与第四主动齿轮6621和第四从动齿轮6622适配的第四传送带6623，所述第四主动齿轮和第四从动齿轮在纵向方向上间隔安装于所述第三悬臂组件，第四传送带6623与第二吸盘组件670固定连接；以及

第七动力组件663，所述第七动力组件的输出端与所述第四主动齿轮连接；

在本实施例中，第七动力组件663包括第七驱动电机(图未标)，该第七驱动电机安装于第三悬臂组件650的一端，其输出轴与第四主动齿轮6621连接，以驱动第四同步带组件662、带动第二吸盘组件670沿第四滑轨661在纵向方向上运动。

可选地，所述第四传送带6623为齿轮式传送带、链条等。

进一步地，如图10和图11所示，为了降低第二吸盘组件670的安装难度，以提高摆料机械手600的安装效率，所述摆料机械手600还包括：

第四滑动件664，与第四滑轨661适配滑动连接；以及

第四连接件665，所述第四连接件665一侧与第四滑动件664、第四传送带6623固定连接，另一侧与第二吸盘组件670连接。

可选地，所述第四滑动件664的数量可以为一个、两个或多个。

可选地，第四连接件665可以是一体设置；也可以是通过多个零件装配而成，而通过多个零件装配而成，可以降低第四连接件665的加工难度。

在本实施例中，第四连接件665是通过多个零件装配而成，具体结构请参阅图11，在此不必一一赘述。

本实用新型摆料机械手600，通过设置第四滑动件664与第四连接件665适配滑动连接，并通过设置第四连接件665连接第四滑动件664与第二吸盘组件670，可实现第二吸盘组件670沿第四滑动件664在纵向方向上运动；并通过设置第四连接件665与第四传送带6623固定连接，可实现通过控制第七动力组件663，以驱动第四同步带组件662带动第二吸盘组件670沿第四滑动件664在纵向方向上运动。而且通过上述结构设置，可大大降低第二吸盘组件670的安装难度。

根据本实用新型的发明构思，所述第四驱动单元包括但不限于上述第四同步带组件662和第七动力组件663的组合。所述第四驱动单元还可以是直线电机、或驱动电机与丝杆的组合，等；在此不必一一赘述。

基于相同的原理，在本实用新型的其他实施例中(图未示)，所述第二导向组件620的导向结构沿横向方向延伸，用于实现第二吸盘组件670在横向方向上的运动，第三导向组件640的导向结构沿竖直方向延伸，用于实现第二吸盘组件670在竖直方向上的运动。具体而言：

所述第二导向组件包括：

第二滑轨，安装于第二固定架，并沿横向方向延伸，所述第二滑轨与第二悬臂组件滑动连接；以及

第二驱动单元，安装于第二固定架，所述第二驱动单元的输出端与第二悬臂组件固定连接，用以驱动第二悬臂组件沿第二滑轨在横向方向上运动。

具体的，所述第二驱动单元包括：

第二同步带组件，包括第二主动齿轮、第二从动齿轮、及与所述第二主动齿轮和第二从动齿轮适配的第二传送带，所述第二主动齿轮和第二从动齿轮在横向方向上间隔安装于所述第二固定架；

第五动力组件，所述第五动力组件的输出端与所述第二主动齿轮连接。

所述第三导向组件包括：

第三滑轨，安装于第二悬臂组件，并沿竖直方向延伸，所述第三滑轨与第三悬臂组件滑动连接；以及

第三驱动单元，安装于第二悬臂组件，所述第三驱动单元的输出端与第三悬臂组件固定连接，用以驱动第三悬臂组件沿第三滑轨在竖直方向上运动。

具体的，第三驱动单元包括：

第三同步带组件，包括第三主动齿轮、第三从动齿轮、及与所述第三主动齿轮和第三从动齿轮适配的第三传送带，所述第三主动齿轮和第三从动齿轮在竖直方向上间隔安装于所述第二悬臂组件；

第六动力组件，所述第六动力组件的输出端与所述第三主动齿轮连接。

更为具体的结构，在此不必一一赘述，可参考上述实施例。

进一步地，如图12所示，所述第二吸盘组件670包括：

第二吸盘架671，滑动连接于第四导向组件660；

第四气缸672，安装于第二吸盘架671上；

第二吸盘673，设于第二吸盘架671的下方，包括第二盘体6731和设于第二盘体6731下方的多个第二吸嘴6732，所述第四气缸672的输出端与第二盘体6731固定连接；以及

第四导杆674，所述第四导杆674的下端固定连接于第二盘体6731，其上端滑动连接于第二吸盘架671；所述第四导杆674用于增强第二吸盘673的运动的稳定性。

所述第二吸盘组件670，用于吸取片料；具体而言，当需要吸取片料时，通过第二导向组件620、第三导向组件640、以及第四导向组件660的作用，将第二吸盘673运动至印刷好的片料的上方，第四气缸672驱动第二吸盘673向下运动，第二吸嘴6732吸附起片料，再次通过第二导向组件620、第三导向组件640、以及第四导向组件660的作用，第二吸盘673携带片料、运动至转板820上方，第二吸嘴6732将片料摆放至转板820上。

本实用新型摆料机械手600，通过设置第二吸盘673，以吸附片料；通过设置第四气缸672，驱动第二吸盘673用以做升降运动，通过设置第四导杆674增强第二吸盘673的运动的稳定性；通过设置第二吸盘架671，用以固定第二吸盘673、第四气缸672；由此使得第二吸盘组件670结构简单、工作稳定。

本实用新型还提供一种片料印刷机，包括具有自动摆料功能的摆料机械手，所述自动摆料功能的摆料机械手的具体结构参照上述实施例，由于本实用新型片料印刷机采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

优选地，如图1至图12所示，所述片料印刷机1为片料自动印刷机，具体而言，所述片料印刷机1包括：

丝网印刷装置300，包括机架310和印刷台320；

自动取料装置，包括自动上料装置100、及进料机械手200，所述进料机械手200用于将放置于自动上料装置100的升降台10上的片料进料给印刷台320，所述进料机械手200安装于机架310，且进料机械手200往复运动于印刷台320与自动上料装置100的升降台10之间；

自动出料装置，用于将印刷好的片料进行自动出料，所述自动出料装置包括出料机械手400、收料装置500及如上所述的具有自动摆料功能的千层架组件2(以下简称千层架组件2)；所述出料机械手400安装于机架310，且出料机械手400往复运动于印刷台320与收料装置500之间，以将印刷好的片料从印刷台320吸取至收料装置500的收料台(图未标)上；所述千层架组件2用于将收料台上的片料自动摆放至千层架800，以便于烘烤片料；以及

控制单元，用于控制所述丝网印刷装置300、自动取料装置及自动出料装置，以控制其完成相应的动作。

片料印刷机1工作时，片料放置于自动上料装置，进料机械手200往复运动于印刷台320与自动上料装置100的升降台之间，将片料进料给印刷台320；丝网印刷装置300对片料进行印刷；出料机械手400往复运动于印刷台320与收料装置500之间，以将印刷好的片料取出；所述千层架组件2用于将收料台上的片料自动摆放至千层架800，以便于烘烤片料。从而实现片料的自动化、机械化、智能化生产，以大大提升片料的生产效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。