一种机器人夹具的制作方法

本实用新型涉及汽车配件加工技术领域，特别涉及一种机器人夹具。

背景技术：

现在在汽车发动机控制单元的自动化生产线中，对控制单元的贴标、检测和装箱码垛，都是通过独立的搬运设备和夹具完成的，每一个夹具只能进行一个操作，占用较大的生产空间。在对控制单元进贴标、检测和装箱码垛的过程中，需要根据工作要求更换夹具，操作繁琐，效率低下，而且每个夹具需要单独制作，成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决现有技术中需要更换夹具、操作繁琐、夹具成本高的问题。本实用新型提供了一种机器人夹具，将第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部集成设于夹具本体上，不需要更换夹具，减少了夹具的数量，降低了企业制造夹具的成本。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式公开了一种机器人夹具，用于安装于机器人臂上，包括：

夹具本体，设有连接头，连接头沿第一方向延伸，并与机器人臂连接，能够在机器人臂的带动下绕着第一方向转动；

第一拾取部，设于夹具本体上，用于拾取工件；

第二拾取部，设于夹具本体上，用于拾取标签，并将标签贴于工件上；

第三拾取部，设于夹具本体上，用于拾取贴有标签且完成测试的工件，其中，

第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部绕第一方向设于夹具本体不同的侧面。

采用上述技术方案，通过将第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部集成为机器人夹具，同时，机器人臂、贴标工作台、标签打印装置和测试工作台位于同一加工区域内，使得机器人夹具能够在机器人臂的带动下自动实现取放工件、贴标、测试和装箱码垛的功能，结构紧凑，避免了更换夹具的繁琐过程，提升了加工效率，减少了夹具的数量，降低了企业制造夹具的成本。

可选地，夹具本体包括：主安装板，连接头垂直设于主安装板上；第一安装板，沿第一方向设于主安装板上；第三安装板，沿第一方向设于主安装板上；第二安装板，与第一安装板和第三安装板连接，其中，

第一拾取部设于第一安装板上，第二拾取部设于第二安装板上，第三拾取部设于第三安装板上。

可选地，第一安装板为十字型结构，沿第一方向，第一安装板的一端与主安装板连接，另一端与第二安装板连接，沿第二方向，第一安装板的两端设有第一拾取部。

可选地，第一安装板上靠近主安装板的一端也设有第一拾取部。

可选地，第二安装板包括第一部分、第二部分和第三部分，第一部分与第一安装板和第三安装板连接，第二部分沿第二方向延伸，第二部分一端与第一部分连接，另一端与第三部分连接，第三部分和第一部分平行，并设有第二拾取部。

可选地，第三部分设有连接板，连接板沿第一方向延伸，第二拾取部设于连接板上。

可选地，第三安装板包括第一端和第二端，沿第一方向，第一端比第二端宽，第一端与主安装板连接，第二端沿第一方向延伸，并设有第三拾取部。

可选地，第二端设有支撑架，支撑架垂直设于第三安装板上，并朝向第三安装板的外侧延伸，第三拾取部设于支撑架上。

可选地，第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部均为气动吸盘。

可选地，第二拾取部的平面大小与标签的平面大小对应。

附图说明

图1是本实用新型实施例一种机器人夹具的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中机器人臂的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中贴标测试设备的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中贴标工作台的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中贴标工作台的剖切示意图；

图6是本实用新型实施例中测试工作台的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中装箱工作台的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。虽然本实用新型的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此实用新型的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作实用新型介绍的目的是为了覆盖基于本实用新型的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本实用新型的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本实用新型也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本实用新型的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

图1是本实用新型实施例一种机器人夹具的结构示意图，图3是是本实用新型实施例中贴标测试设备的结构示意图，参见图1和图3所示，本实用新型的实施例提供了一种贴标测试设备00，包括：机器人臂2，设有机器人夹具1，机器人夹具1用于拾取和转运工件；贴标工作台3，用于放置工件；标签打印装置4，用于打印标签；测试工作台5，用于对工件进行测试，其中，

机器人臂2、贴标工作台3、标签打印装置4和测试工作台5位于同一加工区域内，机器人夹具1包括：第一拾取部11，用于将工件拾取放置于贴标工作台3上；第二拾取部12，用于从标签打印装置4拾取标签，并将标签贴于工件上，第一拾取部11能够将完成贴标的工件拾取搬运至测试工作台5上；第三拾取部13，用于将在测试工作台5上测试完成的工件拾取搬运至下一工序。

参见图3所示，在本实施例中，贴标测试设备00主要由机器人臂2、贴标工作台3、标签打印装置4和测试工作台5组成，机器人臂2、贴标工作台3、标签打印装置4和测试工作台5位于同一加工区域内，其中，贴标工作台3、标签打印装置4和测试工作台5绕着机器人臂2设置，通过机器人臂2带动机器人夹具1拾取和转运工件，使得工件能够按照工序要求在贴标工作台3和测试工作台5之间转运，节省了设备的安装空间，设备更加精小化。

进一步地，参见图3并结合图1、图4-7所示，在本实施例中，机器人夹具1主要由第一拾取部11、第二拾取部12和第三拾取部13组成，其中，第一拾取部11用于拾取工件7，能够将工件7从上一工序拾取放置在贴标工作台3上。之后，在机器人臂2的带动下，机器人夹具1上的第二拾取部12能够靠近标签打印装置4，从标签打印装置4上拾取标签，并将标签贴于工件7的表面上。在贴完标签后，第一拾取部11将工件7从贴标工作台3上拾取并转运放置在测试工作台5上。

参见图3并结合图4-7所示，在本实施例中，在工件7被测试的过程中，机器人臂2带着机器人夹具1运动，使得机器人夹具1上的第一拾取部11将后续待加工的工件7从上一工序拾取放置在贴标工作台3上，第二拾取部12从标签打印装置4上拾取标签，并将标签贴于工件7的表面上。在第二件工件7贴标完成后，第一拾取部11将工件7从贴标工作台3上拾取，并在机器人臂2的带动下，运动到测试工作台5的上方。

此时，被测试的工件7也完成了测试，在机器人臂2的带动下，机器人夹具1上的第三拾取部13拾取测试工作台5上贴有标签且完成测试的工件7，并使得第一拾取部11将贴完标签还未进行测试的工件7放置在测试工作台5上。

放置完成后，机器人臂2带动机器人夹具1上的第三拾取部13运动，使得第三拾取部13将贴有标签且完成测试的工件7转运至装箱工作台6附近，并将测试合格的工件7放置在物料箱60内，测试不合格的产品放置在不良品盒61内。

在机器人臂2的带动下，机器人夹具1上的第一拾取部11、第二拾取部12和第三拾取部13重复上述的运动过程，实现对工件7的自动取放、自动贴标、自动测试和自动装箱码垛。

采用上述技术方案，通过将第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部集成为机器人夹具，同时，机器人臂、贴标工作台、标签打印装置和测试工作台位于同一加工区域内，使得机器人夹具能够在机器人臂的带动下自动实现取放工件、贴标、测试和装箱码垛的功能，结构紧凑，避免了更换夹具的繁琐过程，提升了加工效率，减少了夹具的数量，降低了企业制造夹具的成本。

需要说明的是，本实用新型对机器人夹具的具体结构不做限定，可以根据实际需要进行合理的选择和设计，只要能够确保设置在机器人夹具上的各拾取部实现相应的功能即可。

进一步地，参见图1所示，在本实用新型中，机器人夹具1还包括夹具本体10，夹具本体10通过连接头14与机器人臂2连接，连接头14沿第一方向延伸(如图1、图2中x方向所示)，夹具本体10包括：主安装板15，连接头14垂直设于主安装板15上；第一安装板16，沿第一方向设于主安装板15上；第三安装板18，沿第一方向设于主安装板15上；第二安装板17，与第一安装板16和第三安装板18连接，其中，第一拾取部11设于第一安装板16上，第二拾取部12设于第二安装板17上，第三拾取部13设于第三安装板18上。

图2是本实用新型实施例中机器人臂的结构示意图，参见图1和图2所示，在本实施例中，机器人夹具1还包括夹具本体10，第一拾取部11、第二拾取部12和第三拾取部13设置在夹具本体10上，夹具本体10通过连接头14与机器人臂2连接。

具体的，参见图2所示，在本实施例中，机器人臂2包括转动底盘20、大臂21、中臂22和前臂23，大臂21的下端与转动底盘20转动连接，大臂21的上端与中臂22的后端转动连接，前臂23可转动的设置在中臂22的前端，前臂23与夹具本体10上的连接头14连接，能够带动机器人夹具1转动。通过设置机器人臂2，能够使得机器人臂2带动机器人夹具1在加工区域内实现全方位的运动，使得机器人夹具1能够将工件7在各个工作台和装置之间按照工序的要求进行运动，能够提升加工效率，实现自动化、智能化生产。

在他实施例中，机器人臂还可以为其他结构，本实用新型对此不做限定，可以根据实际需要进行选择。

图1是本实用新型实施例一种机器人夹具的结构示意图，参见图1所示，在本实施例中，机器人夹具1主要由夹具本体10、第一拾取部11、第二拾取部12和第三拾取部13组成，其中，第一拾取部11、第二拾取部12和第三拾取部13绕第一方向设于夹具本体10不同的侧面。也就是说，在机器人臂2的带动下，夹具本体10能够绕第一方向转动，使得夹具本体10不同侧面上的各拾取部能够按照工序的要求靠近或者远离工件7，实现对工件7的拾取和搬运。

需要说明的是，本实用新型对夹具本体的具体结构不做限定，可以根据实际需要进行合理的选择和设计，如可以是框架结构，也可以是圆筒结构等，只要能够确保设置在夹具本体上的各拾取部实现相应的功能即可。

具体的，参见图1所示，在本实施例中，夹具本体10为框架结构，主要由主安装板15、第一安装板16、第二安装板17和第三安装板18组成，其中，主安装板15与连接头14垂直连接，也即连接头14垂直设于主安装板15上；第一安装板16和第三安装板18均沿第一方向设于主安装板15上，也即第一安装板16和第三安装板18平行设于主安装板15上；第二安装板17与第一安装板16和第三安装板18连接，也即第二安装板17设于第一安装板16和第三安装板18之间，第一拾取部11设于第一安装板16上，第二拾取部12设于第二安装板17上，第三拾取部13设于第三安装板18上。

更为具体的，参见图1所示，在本实施例中，第一安装板16为十字型结构，沿第一方向，第一安装板16的一端与主安装板15连接，另一端与第三安装板18连接，第一安装板16上靠近主安装板15的一端和沿第二方向(如图1中y方向所示)设置的两端均设有第一拾取部11。

也就是说，第一安装板16具有沿第一方向设置的两端和沿第二方向设置的两端，第一方向和第二方向在水平面内垂直设置，使得第一安装板16形成十字型结构，其中，在第一方向上，第一安装板16的一端与主安装板15连接，另一端与第三安装板18连接，在第二方向上，第一安装板16的两端均设有第一拾取部11。另外，在第一方向上，第一安装板16上靠近主安装板15的一端上也设有第一拾取部11，也即第一安装板16上设有三个第一拾取部11，三个第一拾取部11均匀分布，能够稳定可靠的拾取工件7，确保工件7在搬运过程中能够稳定可靠的运动。

在其他实施例中，第一安装板还可以为其他结构、设有其他数量的第一拾取部，如圆形结构、多边形结构等，本实用新型对此不做限定，只要能够确保第一安装板稳定可靠的与其他部分连接、便于第一拾取部的安装和设置即可。

更为具体的，参见图1所示，在本实施例中，第二安装板17包括第一部分170、第二部分171和第三部分172，第一部分170与第一安装板16和第三安装板18连接，第二部分171沿第二方向延伸，第二部分171一端与第一部分170连接，另一端与第三部分172连接，第三部分172和第一部分170平行，并设有第二拾取部12。

也就是说，第二安装板17主要由第一部分170、第二部分171和第三部分172组成，其中，第一部分170设置在第一安装板16和第三安装板18之间，与第一安装板16和第三安装板18连接，第二部分171沿第二方向从第一安装板16和第三安装板18之间的空间延伸出，第二部分171一端与第一部分170连接，另一端与第三部分172连接，第三部分172和第一部分170平行，第二拾取部12设置在第三部分172上，并沿第二方向朝向第三部分172的外侧，便于第二拾取部12从标签打印装置4拾取标签。

也即，在本实施例中，第二安装板17是由第一部分170、第二部分171和第三部分172组成的l型结构，第二部分171沿第二方向从第一安装板16和第三安装板18之间的空间延伸出，能够使得设置在第三部分172上的第二拾取部12在拾取标签时，夹具本体10的其他部分不会碰到标签打印装置4或其他装置，实现干涉避让，确保第二拾取部12能够顺利的拾取标签。

参见图1所示，在本实施例中，第三部分172设有连接板173，连接板173沿第一方向延伸，第二拾取部12设于连接板173上远离第三部分172的一端。通过在第二安装板17的第三部分172上设置连接板173，并将第二拾取部12安装在连接板173上，能够使得第二拾取部12距离夹具本体10上的其他部分更远，更进一地确保第二拾取部12在拾取标签时夹具本体10的其他部分不会碰到标签打印装置4或其他装置，使得机器人夹具1能够准确可靠的拾取标签。

另外，为了更好的拾取标签，参见图1所示，在本实施例中，第二拾取部12上用于拾取标签的端面大小和标签的尺寸对应，也即第二拾取部12的平面大小与标签的平面大小对应，这样能够确保第二拾取部12能够可靠的拾取标签和贴标签，避免出现标签脱落和贴标不准确的情况。

更为具体的，参见图1所示，在本实施例中，第三安装板18包括第一端180和第二端181，沿第一方向，第一端180比第二端宽181，第一端180与主安装板15连接，第二端181沿第一方向延伸，并设有第三拾取部13。

也就是说，第三安装板18为沿第一方向延伸的长条型结构，在第一方向上，第三安装板18具有第一端180和第二端181，第一端180与主安装板15连接，其中，为了方便第一端180安装在主安装板15上，在本实施例中，第一端180比第二端181宽，第二端181上设有第三拾取部13，用于将在测试工作台5上测试完成的工件7拾取搬运至下一工序。

在本实施例中，在第一方向上，第三安装板18比第一安装板16更长，这样能够确保第三安装板18上的第三拾取部13在将工件7拾取搬运至下一工序的过程中夹具本体10的其他部分不会碰到其他设备或装置，使得工件7能够顺利的运动。在其他实施例中，第三安装板还可以为其他结构，本实用新型对此不做限定。

参见图1所示，在本实施例中，第二端181设有支撑架182，支撑架182垂直设于第三安装板18上，并朝向第三安装板18的外侧延伸，也即第三安装板18与支撑架182组成了l型结构，第三拾取部13设于支撑架上。通过在第三安装板18的第二端181上设置支撑架183，并将第三拾取部13安装在支撑架183上，能够使得第三拾取部13距离夹具本体10上的其他部分更远，更进一地确保第三拾取部13在拾取搬运工件时夹具本体10的其他部分不会碰到其他设备或装置，实现干涉避让，使得机器人夹具1能够准确可靠的拾取搬运工件7。

需要说明的是，本实用新型对第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部的具体结构不做限定，可以根据实际需要进行选择和设置，只要能够稳定可靠的拾取和搬运工件、拾取标签和贴标签即可。具体的，参见图1所示，在本实施例中，第一拾取部11、第二拾取部12和第三拾取部13均为气动吸盘，通过负压的形式拾取工件7和标签，不对会工件和标签产生压痕和损伤。在其他实施例中，第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部还可以为其他结构，如机械手等，本实用新型对此不做限定。

图4是本实用新型实施例中贴标工作台的结构示意图，图5是本实用新型实施例中贴标工作台的剖切示意图，参见图4、图5并结合图1-3所示，在本实施例中，贴标工作台3上设有贴标夹具30，贴标夹具30内设有放置槽31，用于放置第一拾取部11拾取的工件7，放置槽31内设有定位销32，用于限定工件7，其中，贴标夹具30和贴标工作台3之间弹性连接。

具体的，参见图4并结合图1-3所示，在本实施例中，在贴标工作台3上并列设有两个贴标夹具30，每个贴标夹具30内均设有放置槽31，第一拾取部11能够将拾取的工件7放置在放置槽31内。之后，在机器人臂2的带动下，机器人夹具1上的第二拾取部12能够靠近标签打印装置4，从标签打印装置4上拾取标签，并将标签贴于工件7的表面上。在贴完标签后，第一拾取部11将工件7从贴标工作台3上拾取并搬运放置在测试工作台5上。

为了避免工件在放置槽内移动，确保贴标的准确性，参见图5并结合图1-4所示，在本实施例中，放置槽31内设有定位销32，用于限定工件7。具体的，定位销32设置在放置槽31内靠近拐角的位置，与工件7上的安装孔相对应，定位销32的上端为锥形，在第一拾取部11将工件7放置在放置槽31内的过程中，不仅能够很好的引导工件7，还能够防止工件7放反，起到防错防呆的功能，确保工件7能够准确的被放置在放置槽31内，限定工件7的位置，避免在贴标过程中工件7晃动。

另外，参见图5所示，贴标夹具30和贴标工作台3之间弹性连接，也即在贴标夹具30和贴标工作台3之间设有弹性件33，弹性件33一端设置在贴标工作台3上，另一端设置在贴标夹具30上，对贴标夹具30进行弹性支撑，能够承载第二拾取部12贴标时的压力，实现对第二拾取部12的缓冲，避免第二拾取部12压坏产品。在本实施例中，弹性件33为弹簧，在其他实施例中，弹性件还可以为其他结构，如橡胶垫、弹性片等，本实用新型对此限定。

图6是本实用新型实施例中测试工作台的结构示意图，参见图6并结合图1-3所示，在本实施例中，测试工作台5上设有气动摆台50、测试夹具51和测试组件52，其中，测试夹具51用于放置第一拾取部11拾取的已完成贴标的工件7，测试夹具51与气动摆台50连接，能够在气动摆台50的带动下翻转，测试夹具51上设有回转夹紧部53，用于夹紧工件7，测试组件52包括移动部520和测试部521，测试部521设于移动部520上，能够在移动部520的驱动下对工件7进行检测。

具体的，参见图6并结合图1-3所示，在本实施例中，气动摆台50设于测试工作台5的一端，气动摆台50的轴向沿着测试工作台5长度方向(如图6中u方向所示)延伸，测试夹具51与气动摆台50连接，在气动摆台50驱动下，测试夹具51能够绕着气动摆台50的轴向翻转，变换工件7朝向测试部521的位置。

在本实施例中，工件7朝向测试部521的侧面上设有上下两排pin针，在第一拾取部11将已完成贴标的工件7放置在测试夹具51上后，移动部520驱动测试部521沿着移动部520的延伸方向(如图6中v方向所示)运动，对工件7的上排pin针进行检测。之后，气动摆台50带动测试夹具51绕着气动摆台50的轴向翻转，使得工件7的下排pin针翻转至上排pin针的位置，此时，移动部520驱动测试部521沿着移动部520的延伸方向返回，同时对工件7的下排pin针进行检测。使得工件7的翻转和测试部521的往返运动相结合，能够节省工件7的检测时间，对工件7的不同位置进行检测，提高对工件的检测效率。

为了确保在翻转过程中测试夹具上的工件稳定，参见图6所示，测试夹具51上设有回转夹紧部53，用于夹紧工件7。沿着测试工作台5的宽度方向，回转夹紧部53设置在测试夹具51的两侧。在测试部521检测完成后，测试夹具51的回转夹紧部53打开。在机器人臂2的带动下，机器人夹具1上的第三拾取部13拾取测试工作台5上贴有标签且完成测试的工件7，使得完成测试的工件7离开测试工作台5，并使得第一拾取部11将贴完标签还未进行测试的工件7放置在测试工作台5上。放置完成后，测试夹具51的回转夹紧部53复位，夹紧工件7，确保在翻转过程中测试夹具51上的工件7稳定，避免出现工件7滑落的情况。

在本实施例中，回转夹紧部53包括回转夹紧气缸530和夹紧头531，夹紧头531能够在回转夹紧气缸530的带动下转动，可以快速的压紧或者放松工件7，高效稳定。在其他实施例中，回转夹紧部还可以为其他结构，本实用新型对此不做限定，只要能够夹紧和放松工件即可。

参见图6所示，在本实施例中，测试组件52包括移动部520和测试部521，移动部520沿着测试工作台5的宽度方向设于测试工作台5的一端，测试部521设于移动部520上，能够在移动部520的驱动下沿着移动部520的延伸方向运动。

具体的，在本实施例中，移动部520为电动滑台，测试部521为aoi相机(自动光学检测相机)，电动滑台运动平稳，速度快，能够高效稳定的带动测试部521运动，aoi相机分辨率高，能够准确可靠的检测出工件7上pin针焊接和pin针结构的缺陷，检测效率高。在其他实施例中，移动部和测试部还可以为其他结构，本实用新型对此不做限定。

图7是本实用新型实施例中装箱工作台的结构示意图，参见图7并结合图1-3所示，在本实施例中，还包括装箱工作台6，用于存放第三拾取部13转运的工件7，其中，装箱工作台6上设有物料箱60和不良品盒61，物料箱60位于不良品盒61的上方。

也就是说，贴标测试设备00还包括装箱工作台6，装箱工作台6与机器人臂2、贴标工作台3、标签打印装置4和测试工作台5位于同一加工区域内，绕着机器人臂2设置设于机器人臂2的四周。装箱工作台6用于存放第三拾取部13拾取的工件7。

具体的，参见图7所示，在本实施例中，装箱工作台6整体为框架结构，上端倾斜设有物料箱60，物料箱60朝向机器人臂2倾斜设置，便于第三拾取部13将工件7放置在物料箱60内。其中，物料箱60的上端和下端均与装箱工作台6铰接，通过铰接的形式连接，便于物料箱60的拆装和倾斜角度的调整。物料箱60内设有间隔600，便于工件7的码垛装箱。

另外，为了存放检测不合格的工件，参见图7所示，在本实施例中，装箱工作台6内设有不良品盒61，不良品盒61倾斜设于装箱工作台6内，位于物料箱60的下方。不良品盒61的开口端朝向机器人臂2，且高于不良品盒61的尾端，第三拾取部13能够将不合格的工件7放置在不良品盒61内，实现合格工件和不合格工件的分类存放，节省分拣时间，提高了生产效率。具体的，在本实施例中，不良品盒61为滑倒盒，第三拾取部13只需要将不合格工件放在不良品盒61的入口处，不合格工件就能够滑入不良品盒61内，简单高效。

如上，应用于本实用新型的技术方案，本实用新型提供的一种机器人夹具通过将第一拾取部、第二拾取部和第三拾取部集成为机器人夹具，同时，机器人臂、贴标工作台、标签打印装置和测试工作台位于同一加工区域内，使得机器人夹具能够在机器人臂的带动下自动实现取放工件、贴标、测试和装箱码垛的功能，结构紧凑，避免了更换夹具的繁琐过程，提升了加工效率，减少了夹具的数量，降低了企业制造夹具的成本。

虽然通过参照本实用新型的某些优选实施方式，已经对本实用新型进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本实用新型的精神和范围。