抽屉式夹具的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械夹具技术领域，具体的为一种抽屉式夹具。
【背景技术】
[0002]水泥、化肥、粮食、面粉、饲料、农副产品和矿产品等粉状物料大都是采用袋包装运输的，并且这些物料产量巨大。目前我国袋装物料的搬运和装卸运输主要是靠肩扛和下车拉，不仅装卸工人的劳动强度大、工作效率低，而且在粉尘的工作环境下作业，还会危害工作人员的身体健康。
[0003]随着机器人技术的发展，提出了用于搬运和装卸袋装物料的袋装物料搬运机器人，现有袋装物料搬运机器人的夹具虽然在一定程度上能够满足袋装物料的装夹要求，但是由于这些夹具的张开开度较大，无法满足袋装物料的堆叠要求。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种抽屉式夹具，能够满足袋装物料的装夹和堆叠要求。
[0005]为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]一种抽屉式夹具，包括主支架和用于夹取物料的夹爪，所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括位于所述主支架下方的夹持段和与所述夹持段垂直的侧挡段，所有的所述L型弯管的侧挡段均与所述固定板固定连接，所述主支架上设有用于驱动所述夹爪沿着所述夹持段的轴向方向运动的驱动机构。
[0007]进一步，所述夹爪还包括与所有的所述L型弯管的所述侧挡段端面固定连接的固定连接板。
[0008]进一步，所述L型弯管的侧挡段背向所述夹持段的一侧设有用于支撑所述固定连接板的加强板I。
[0009]进一步，所述L型弯管的侧挡段面向所述夹持段的一侧设有侧挡板，所述侧挡板与所述主支架固定连接，且所述侧挡板面向所述侧挡段的一侧侧面上间隔地设有加强板II。
[0010]进一步，所述驱动机构包括固定安装在所述主支架底部的驱动气缸，所述固定连接板上固定安装有连接板，所述驱动气缸的活塞杆与所述连接板固定连接，且所述主支架与所述连接板之间设有用于所述夹爪移动导向的导向机构。
[0011]进一步，所述导向机构包括固定安装在所述主支架底部的导向套和固定安装在所述连接板上并与所述导向套配合的导向杆，所述导向杆与所述气缸的活塞杆平行。
[0012]进一步，还包括用于检测所述夹爪移动位置的位移传感器，所述位移传感器包括固定安装在所述主支架上的测量座和固定安装在所述连接板上与所述测量座配合的测量杆，所述测量杆与所述导向杆平行。
[0013]进一步，还包括用于压紧物料的压紧机构。
[0014]进一步，所述压紧机构包括设置在所述主支架与所述夹持段之间的压板，所述主支架上设有用于驱动所述压板沿着垂直于所有的所述L型弯管的所述夹持段的轴线方向移动的压紧气缸。
[0015]本实用新型的有益效果在于:
[0016]本实用新型的抽屉式夹具，通过采用L型弯管组成夹爪，并设置驱动夹爪沿着L型弯管的夹持段的轴向方向移动的驱动机构，使用时，物料在辊式输送机构上输送，L型弯管插入辊式输送机构之间的间隙中，当物料经过夹爪上方时，利用机械臂驱动夹爪向上运动将物料夹持在夹爪内，并利用机械臂将夹爪移动至堆叠位置处时，利用驱动机构驱动夹爪移动，可方便地实现物料堆叠，由于夹爪的移动方向只有一个，因而可以方便地避开其他已经堆放的物料，即不会与其他已经堆放的物料之间发生干涉，能够满足物料的夹持和堆叠的使用要求，对于形状规则、表面光滑的物料包，具有较为精确的定位特性，还可以有效减少码垛过程中掉包的现象。
【附图说明】
[0017]为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明:
[0018]图1为本实用新型抽屉式夹具实施例的结构示意图；
[0019]图2为本实施例的抽屉式夹具夹取物料时的结构示意图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
[0021]如图1所示，为本实用新型抽屉式夹具实施例的结构示意图。本实施例的抽屉式夹具，包括主支架I和用于夹取物料2的夹爪3，夹爪3包括固定板4和间隔设置的至少两根L型弯管5，本实施例的L型弯管5间隔设有7根，主支架I上设有机器人连接盘18。L型弯管5包括位于主支架I下方的夹持段5a和与夹持段5a垂直的侧挡段5b，所有的L型弯管5的侧挡段5b均与固定板4固定连接，如此，便将所有L型弯管5连接为一体，主支架I上设有用于驱动夹爪3沿着夹持段5a的轴向方向运动的驱动机构。本实施例的夹爪3还包括与所有的L型弯管5的侧挡段5b端面固定连接的固定连接板6，L型弯管5的侧挡段5b背向夹持段5a的一侧设有用于支撑固定连接板6的加强板I 7，提高结构强度。本实施例的L型弯管5的侧挡段5b面向夹持段5a的一侧设有侧挡板8，侧挡板8与主支架I固定连接，侧挡板8面向侧挡段5b的一侧侧面上间隔地设有加强板II 9，通过设置侧挡板8，能够防止物料与侧挡段5b碰撞，起到保护作用。
[0022]进一步，本实施例的驱动机构包括固定安装在主支架I底部的驱动气缸10，固定连接板6上固定安装有连接板11，连接板11采用L型钢制成。驱动气缸10的活塞杆与连接板11固定连接，且主支架I与连接板11之间设有用于夹爪3移动导向的导向机构。本实施例的导向机构包括固定安装在主支架I底部的导向套12和固定安装在连接板11上并与导向套12配合的导向杆13，导向杆13与气缸10的活塞杆平行，本实施例的导向套12设有两个并分别位于气缸10的两侧，导向杆13以导向套12 —一对应设置为两根。
[0023]进一步，本实施例的抽屉式夹具还包括用于检测夹爪3移动位置的位移传感器，位移传感器包括固定安装在主支架I上的测量座14和固定安装在连接板11上与测量座14配合的测量杆15，测量杆15与导向杆13平行，通过设置位移传感器，能够检测夹爪3的位置，便于控制夹爪3的移动。
[0024]进一步，本实施例的抽屉式夹具还包括用于压紧物料2的压紧机构。本实施例的压紧机构包括设置在主支架I与夹持段5a之间的压板16，主支架I上设有用于驱动压板16沿着垂直于所有的L型弯管5的夹持段5a的轴线方向移动的压紧气缸17，通过设置压紧机构用于压紧物料2，能够有效防止物料掉落。
[0025]本实施例的抽屉式夹具，通过采用L型弯管5组成夹爪3，并设置驱动夹爪3沿着L型弯管5的夹持段5a的轴向方向移动的驱动机构，使用时，物料在辊式输送机构上输送，L型弯管5插入辊式输送机构之间的间隙中，当物料经过夹爪3上方时，利用机械臂驱动夹爪3向上运动将物料2夹持在夹爪3内，并利用机械臂将夹爪移动至堆叠位置处时，利用驱动机构驱动夹爪3移动，可方便地实现物料堆叠，由于夹爪3的移动方向只有一个，因而可以方便地避开其他已经堆放的物料2，即不会与其他已经堆放的物料之间发生干涉，能够满足物料的夹持和堆叠的使用要求，对于形状规则、表面光滑的物料包，具有较为精确的定位特性，还可以有效减少码垛过程中掉包的现象。
[0026]以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
【主权项】
1.一种抽屉式夹具，其特征在于:包括主支架和用于夹取物料的夹爪，所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括位于所述主支架下方的夹持段和与所述夹持段垂直的侧挡段，所有的所述L型弯管的侧挡段均与所述固定板固定连接，所述主支架上设有用于驱动所述夹爪沿着所述夹持段的轴向方向运动的驱动机构。2.根据权利要求1所述的抽屉式夹具，其特征在于:所述夹爪还包括与所有的所述L型弯管的所述侧挡段端面固定连接的固定连接板。3.根据权利要求2所述的抽屉式夹具，其特征在于:所述L型弯管的侧挡段背向所述夹持段的一侧设有用于支撑所述固定连接板的加强板I。4.根据权利要求2所述的抽屉式夹具，其特征在于:所述L型弯管的侧挡段面向所述夹持段的一侧设有侧挡板，所述侧挡板与所述主支架固定连接，且所述侧挡板面向所述侧挡段的一侧侧面上间隔地设有加强板II。5.根据权利要求2所述的抽屉式夹具，其特征在于:所述驱动机构包括固定安装在所述主支架底部的驱动气缸，所述固定连接板上固定安装有连接板，所述驱动气缸的活塞杆与所述连接板固定连接，且所述主支架与所述连接板之间设有用于所述夹爪移动导向的导向机构。6.根据权利要求5所述的抽屉式夹具，其特征在于:所述导向机构包括固定安装在所述主支架底部的导向套和固定安装在所述连接板上并与所述导向套配合的导向杆，所述导向杆与所述气缸的活塞杆平行。7.根据权利要求6所述的抽屉式夹具，其特征在于:还包括用于检测所述夹爪移动位置的位移传感器，所述位移传感器包括固定安装在所述主支架上的测量座和固定安装在所述连接板上与所述测量座配合的测量杆，所述测量杆与所述导向杆平行。8.根据权利要求1-7任一项所述的抽屉式夹具，其特征在于:还包括用于压紧物料的压紧机构。9.根据权利要求8所述的抽屉式夹具，其特征在于:所述压紧机构包括设置在所述主支架与所述夹持段之间的压板，所述主支架上设有用于驱动所述压板沿着垂直于所有的所述L型弯管的所述夹持段的轴线方向移动的压紧气缸。
【专利摘要】本实用新型公开了一种抽屉式夹具，包括主支架和用于夹取物料的夹爪，所述夹爪包括固定板和间隔设置的至少两根L型弯管，所述L型弯管包括位于所述主支架下方的夹持段和与所述夹持段垂直的侧挡段，所有的所述L型弯管的侧挡段均与所述固定板固定连接，所述主支架上设有用于驱动所述夹爪沿着所述夹持段的轴向方向运动的驱动机构。本实用新型的抽屉式夹具，能够满足袋装物料的装夹和堆叠要求。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN204643131
【申请号】CN201520105961
【发明人】冯原, 辜晓飞, 陈秋桦, 蒲海
【申请人】重庆机器人有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年2月13日