8、磁导航传感器10、触摸屏21、电量计22、安全防护传感器23、磁条24和RFID卡25 ；PLC 20分别与电机驱动器
7、磁导航传感器10、电动推杆11、触摸屏21、RFID读卡器8连接；PLC 20还与动力电池9连接；PLC 20与动力电池9连接的线路上设有电量计22 ；电机驱动器7与驱动电机2连接，磁导航传感器10与磁条24信号通讯，RFID读卡器8与RFID卡25连接；PLC 20与防撞条5连接。防撞条5安装在车体支架40的前后两个部分，RFID读卡器8用螺丝拧紧在自动搬运车的底盘靠前位置，磁导航传感器10安装在车体支架中间位置，动力电池9安装在车体支架40内。
[0033]作为控制自动搬运车的PLC 20分布在两侧的电动推杆11之间，并放置在车体支架40上，与驱动电机2配套的电机驱动器7、磁导航传感器10、电量计22、RFID读卡器8以及安全防护传感器23都安装在车体支架40上。
[0034]驱动轮I选用工业载重轮350-4 ;驱动电机2选用直流无刷电机，优选东方电机公司生产的直流无刷200W电机。万向轮3选用工业I3U聚氨酯脚轮，万向轮3分布在车体支架40的四个角落位置，为自动搬运车承受重力。电动推杆11选择DTL100，电动推杆11带动两侧的导向器4一起上升。
[0035]导向器4选用椭圆法兰直线运动轴承lmh_20uu。
[0036]控制器PLC 20选择三菱FX-3U系列，主要是通过模拟输出控制给定控制电机的转速，选用 FX3U-4DA-ADP。
[0037]防撞条5选用触碰传感器KT-TXZ2A，当自动搬运车碰到障碍物时，防撞条5会向控制器PLC 20发出信息，PLC 20检测到信息后，将自动搬运车停下来，并发出报警信号，等待人工解决。
[0038]磁导航传感器10选择嘉腾公司生产的JTC06S，磁导航传感器10为自动搬运车提供运行时的方向指引。磁条24预先铺设在地面上，作为自动搬运车行走的路径；磁导航传感器10能够检测到磁条的位置，通过PLC 20的控制，能够沿着磁条的方向运行。
[0039]触摸屏21与PLC 20配套的起人机界面作用，触摸屏21选择TK6070IP，触摸屏21与控制器PLC 20完成自动搬运车的人机操作功能。
[0040]动力电池9选择24V20Ah动力动力电池，为自动搬运车以及控制器件提供电源。电量计22选择906T24BNBA0，电量计用来检测动力电池9的电量，当电池的电量低于设定值时，自动搬运车发出报警信号，并运行到制定的位置停止。
[0041]RFID读卡器8选用JRM2030 UHF RFID读写模块，当读取到RFID卡25上的信息时，自动搬运车就能判断出目前所处的位置以及下一个工作任务。
[0042]RFID卡25放置在自动搬运车将要经过的地方，固定在自动搬运车上的RFID读卡器8就能够检测到RFID卡25，并读取RFID卡25内的信息，这些信息作为自动搬运车的站点标示用。
[0043]安全防护传感器23选用PBS-03JN，自动搬运车在运行过程中，当有人员靠近自动搬运车时，安全防护传感器23就会向控制器PLC 20发出报警信号，自动搬运车上的PLC 20检测到信息后，将自动搬运车停止下来，等人员离开后重新启动，继续运行。
[0044]本实用新型通过磁导航的方式，能够到达厂区内部指定的位置，通过举升托举机构，实现了物料搬运的自动化，解决了厂区内部物料的自动运行，对实现车间无人化具有重要的意义。本实用新型配备不同的料车即可用于不同的行业，具有良好的通用性和应用价值。
【主权项】
1.一种物料自动搬运车，其特征在于，物料搬运车包括机械本体和电控部分；机械本体包括车体支架、驱动单元、升降托举机构和动力电池； 所述车体支架为方形车体，在车体支架的四个角落下端安装有万向轮；在车体支架的两侧都设有同样结构的一组驱动单元，每组驱动单元包括驱动轮、驱动电机、驱动轮固定座、驱动电机连接链轮和驱动轮连接链轮；驱动轮通过驱动轮固定座固定在车体支架上，驱动电机固定在车体支架上；驱动轮和驱动轮连接链轮相连，驱动电机和驱动电机连接链轮相连，驱动轮连接链轮和驱动电机连接链轮通过链条相连； 所述升降托举机构为两个，固定在车体支架内部，每个升降托举机构包括分布在左右两侧的导向器、电动推杆以及平板；平板为两个，导向器和电动推杆的下端分别固定在车体支架上，在导向器和电动推杆的上端固定在托举的平板上； 电控部分包括PLC、防撞条、电机驱动器、RFID读卡器、磁导航传感器、触摸屏、电量计、安全防护传感器、磁条和RFID卡；PLC分别与电动推杆、电机驱动器、磁导航传感器、触摸屏、RFID读卡器连接；PLC还与动力电池连接；PLC与动力电池连接的线路上设有所述的电量计；电机驱动器与驱动电机连接，磁导航传感器与磁条信号连接，磁条预先铺设在自动搬运车行走的路径地面上；RFID读卡器与RFID卡连接；PLC与防撞条连接；防撞条安装在自动搬运车的前后端，RFID读卡器安装在车体支架前端，磁导航传感器安装在车体支架中间位置，动力电池安装在车体支架内。2.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的驱动电机选择直流无刷电机；所述直流无刷电机选择直流无刷200W电机。3.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的电动推杆选择DTLlOO型推杆；所述的导向器选择外径20_的硬质光轴。4.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的动力电池选用24V20Ah动力锂电池。5.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的PLC选用三菱FX-3U，带有FX3U-4DA-ADP模拟量控制扩展模块。6.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的磁导航传感器选用JTC06S磁导航传感器。7.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的RFID读卡器选用JRM2030 UHF RFID 读写模块。8.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的触摸屏选用TK6070IP型触摸屏；所述的电量计选用906T24BNBA0型电量计。9.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述的安全防护传感器选用PBS-03JN型传感器。10.根据权利要求1所述的物料自动搬运车，其特征在于:所述平板面积为车体支架上平面面积的1/2。
【专利摘要】本实用新型公开了一种物料自动搬运车，该物料搬运车包括车体本体以及电控两部分。所述的自动搬运车机械本体部分包括：车体的动力驱动单元、升降托举机构、动力电池以及车体支架。所述的车体电控部分包括：PLC、磁导航传感器、RFID读卡器、触摸屏、电量计及安全防护传感器。自动搬运车潜入到待搬运货物的下方并停止，搬运车上的举升托举机构上升，将货物顶起；同时，搬运车继续运行，运行到指定位置后，搬运车停止，并将举升托举机构下降，货物就被放置到地面上，完成了搬运过程的自动化。
【IPC分类】B66F9/12, B66F9/24, B66F9/06, B66F17/00
【公开号】CN204714455
【申请号】CN201520289959
【发明人】徐文斌, 林颖, 陈焕, 廖家华, 谢健清, 郑榆山, 邓慈贵, 罗曦, 赖志雄
【申请人】华南理工大学广州学院
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年5月7日