一种拖鞋注塑自动脱模机构的制作方法

本发明涉及一种拖鞋注塑自动脱模机构，涉及拖鞋注塑自动脱模辅助装置领域。

背景技术：

目前，塑料拖鞋生产过程中，将拖鞋从鞋模取出然后成对插装在一体都是采用人工实现的，使用人工存在以下问题：没有实现自动化，需要注塑结束后，模具打开，人工将拖鞋从模具中取出，人工成本高，且注塑车间环境温度和有害物质较高，对人体有一定伤害；另外在脱模过程中，人员因素不稳定，力量过大，导致拖鞋变形，产品报废，降低合格率，增加成本。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种设计合理，成本低廉且使用方便的拖鞋注塑自动脱模机构。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

本发明其包括与机器人传动连接的取鞋夹具；

取鞋夹具包括壳体、设置在壳体上的脱模气缸、设置在壳体上且与脱模气缸的活塞杆连接的导向驱动牙型块、设置在壳体一侧的固定座、两个对称且转动设置在固定座内的转动轴、两个分别套装设置在相应转动轴一端的牙爪、两个分别固定设置在相应转动轴另一端的脱模夹、两个分别设置在相应脱模夹一端且与第一拖鞋或第二拖鞋鞋帮两侧相接触的侧定位块、设置在固定座上的加长臂、设置在加长臂上的无线传感器、设置在加长臂两侧且与第一拖鞋或第二拖鞋鞋底相接触的内定位板以及设置在加长臂端部且与第一拖鞋或第二拖鞋鞋后跟外侧相接触的前定位块；

导向驱动牙型块的两侧设置有与相应牙爪啮合的齿条。

进一步，还包括与取鞋夹具连接的手指气缸夹具；手指气缸夹具包括一端与取鞋夹具连接的去料头装置以及设置在去料头装置另一端的去料头夹；去料头装置包括一端固定设置在壳体或脱模气缸或固定座上的去料头缸体、与去料头缸体连接的去料头活塞杆、两个一端与去料头缸体铰接的去料头板夹、两个分别一端设置在相应的去料头板夹上且另一端与去料头活塞杆铰接的驱动臂，去料头夹(27)设置在驱动臂上；驱动臂对称设置在去料头活塞杆的两侧，去料头板夹与鞋 模的料头相对应。

进一步，还包括位于取鞋夹具一侧且用于组装第一拖鞋与第二拖鞋的拖鞋架，拖鞋架包括底座、竖直设置在底座上的固定纵梁、设置在固定纵梁上的导线纵梁、安装在导线纵梁上的装鞋夹具、设置在导线纵梁上的固定横梁以及安装在固定横梁上且与无线传感器相对应的传感器位置识别基准杆；

装鞋夹具包括固定设置在导线纵梁上且与第一拖鞋的鞋面相对应的下台面、设置在下台面一侧且与第二拖鞋鞋底相应的上台面、设置在下台面另一侧且与第一拖鞋鞋尖相应的顶台板、设置在下台面一侧的导向架、设置在导向架上且与加长臂相对应的导向槽。

进一步，无线传感器为红外传感器。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

(1)本发明实现自动化无人化作业，设计合理，成本低廉，使用方便，环境适应性强，用地面积小。拖鞋架3也是直接安装于地面，仅需0.5平米，可以保证工厂现有生产规划不变更，减少工厂改造成本，以及对生产的影响；

(2)本发明可靠性高：该机构采用非常成熟的气动驱动机构，各个配件采用机加工件，没有特殊高要求部件，可靠性极高；

(3)本发明维护简单，维护成本低：该机构日常只需对气缸进行正常的日常保养，其他无需特殊维护，夹紧块以及机器人基本不需要进行特殊维护，成本低廉。

(4)经济效益高：该机构可替代2名人工/班，两名工人按工资10000元/月，如果每天生产2个班次，约9个月即可收回成本，该机构的使用寿命为10年，可节省人工投入约222万元，经济效益十分可观。

(5)产品质量提高：该机构克服了，在人工脱模过程中脱模力量过大的问题，避免拖鞋的人为拉扯变形，提高了产品的质量；

(6)改善用工环境：拖鞋注塑环境，烟尘大，甲醛、乙醛等有害物质高，使用该机构，取代人工后，大大改善的用工环境。

附图说明

图1是本发明自动脱模装置夹去鞋模残留料头的结构示意图。

图2是本发明自动脱模装置夹取拖鞋的结构示意图。

图3是本发明自动脱模装置在拖鞋架上放置第一拖鞋的结构示意图。

图4是本发明自动脱模装置在拖鞋架上放置第二拖鞋的结构示意图。

图5是本发明自动脱模装置的结构爆炸示意图。

图6是本发明的去料头装置的结构爆炸示意图。

图7是本发明导向驱动牙型块的结构爆炸示意图。

图8是本发明的牙爪的结构爆炸示意图。

其中：1、机器人；2、自动脱模装置；3、拖鞋架；4、鞋模；5、取鞋夹具；6、手指气缸夹具；7、第一拖鞋；8、底座；9、固定纵梁；10、导线纵梁；11、装鞋夹具；12、固定横梁；13、第二拖鞋；14、壳体；15、脱模气缸；16、导向驱动牙型块；17、牙爪；18、固定座；19、转动轴；20、脱模夹；21、侧定位块；22、加长臂；23、无线传感器；24、内定位板；25、前定位块；26、去料头装置；27、去料头夹；28、去料头缸体；29、去料头活塞杆；30、驱动臂；31、去料头板夹；32、下台面；33、上台面；34、导向架；35、导向槽；36、顶台板；37、传感器位置识别基准杆。

具体实施方式

如图1-8所示，本发明其包括与机器人1传动连接自动脱模装置2，自动脱模装置2包括取鞋夹具5；

如图5-8所示，本发明取鞋夹具5包括壳体14、设置在壳体14上的脱模气缸15、设置在壳体14上且与脱模气缸15的活塞杆连接的导向驱动牙型块16、设置在壳体14一侧的固定座18、两个对称且转动设置在固定座18内的转动轴19、两个分别套装设置在相应转动轴19一端的牙爪17、两个分别固定设置在相应转动轴19另一端的脱模夹20、两个分别设置在相应脱模夹20一端且与第一拖鞋7或第二拖鞋13鞋帮两侧相接触的侧定位块21、设置在固定座18上的加 长臂22、设置在加长臂22上的无线传感器23、设置在加长臂22两侧且与第一拖鞋7或第二拖鞋13鞋底相接触的内定位板24以及设置在加长臂22端部且与第一拖鞋7或第二拖鞋13鞋后跟外侧相接触的前定位块25；

导向驱动牙型块16的两侧设置有与相应牙爪17啮合的齿条。

作为进一步改进，自动脱模装置2还包括与取鞋夹具5连接的手指气缸夹具6；手指气缸夹具6包括一端与取鞋夹具5连接的去料头装置26以及设置在去料头装置26另一端的去料头夹27；去料头装置26包括一端固定设置在壳体14或脱模气缸15或固定座18上的去料头缸体28、与去料头缸体28连接的去料头活塞杆29、两个一端与去料头缸体28铰接的去料头板夹31、两个分别一端设置在相应的去料头板夹31上且另一端与去料头活塞杆29铰接的驱动臂30，去料头夹27设置在驱动臂30上；驱动臂30对称设置在去料头活塞杆29的两侧，去料头板夹31与鞋模4的料头相对应。

如图3、4所示，本发明还包括位于取鞋夹具5一侧且用于组装第一拖鞋7与第二拖鞋13的拖鞋架3，拖鞋架3包括底座8、竖直设置在底座8上的固定纵梁9、设置在固定纵梁9上的导线纵梁10、安装在导线纵梁10上的装鞋夹具11、设置在导线纵梁10上的固定横梁12以及安装在固定横梁12上且与无线传感器23相对应的传感器位置识别基准杆37；

装鞋夹具11包括固定设置在导线纵梁10上且与第一拖鞋7的鞋面相对应的下台面32、设置在下台面32一侧且与第二拖鞋13鞋底相应的上台面33、设置在下台面32另一侧且与第一拖鞋7鞋尖相应的顶台板36、设置在下台面32一侧的导向架34、设置在导向架34上且与加长臂22相对应的导向槽35。

机器人1为五轴机器人，优选南京阿福机器人公司生产的scara1750型五轴机器人。

使用本发明时，

第一步，夹去鞋模4的料头：如图1所示，机器人1带动自动脱模装置2运动，使得手指气缸夹具6位于鞋模4的上端，带动去料头装置26上的去料头活塞杆29收缩，以驱动臂30与去料头缸体28的铰接轴为支点，驱动臂30带动去料头夹2去料头板夹31转动，两个7夹去料头；将料头夹起后，移动到料头废料箱，将料头放置到废料箱中，从而实现机械化自动化工作，降低劳动成本， 提高生产效率。

第二步，将鞋模4内的拖鞋夹取，如图2所示，定义了第一拖鞋7与第二拖鞋13(一对拖鞋的左右只)，机器人1旋转取鞋夹具5，并通过无线传感器23定位，脱模气缸15的活塞杆带动导向驱动牙型块16在壳体14伸缩运动，实现牙爪17摆动，使得转动轴19转动，实现脱模夹20与侧定位块21的闭合夹紧第一拖鞋7两侧鞋帮外侧，加长臂22上的内定位板24顶住第一拖鞋7的，从而防止力量过大，保证拖鞋不变形，提高产品质量，提高合格率，降低成本，实现可控制，通过前定位块25顶住第一拖鞋7的后跟外侧，实现精准定位，将第一拖鞋7夹取。

第三步，将第一拖鞋7扣放在拖鞋架3上，如图3所示，传感器位置识别基准杆37感应无线传感器23，从而保证第一拖鞋7的前鞋面扣放且与顶台板36接触。

第四步，重复第二步内容，夹取第二拖鞋13。

第五步，将第二拖鞋13正放在拖鞋架3上并与第一拖鞋7插装。如图4所示，取鞋夹具5沿着导向架34之间的导向槽35将第二拖鞋13插装进去并与第一拖鞋7配合。

进一步，通过固定纵梁9、导线纵梁10、固定横梁12可以调整放置拖鞋的位置。

(1)本发明实现自动化无人化作业，设计合理，成本低廉，使用方便，环境适应性强，用地面积小。拖鞋架3也是直接安装于地面，仅需0.5平米，可以保证工厂现有生产规划不变更，减少工厂改造成本，以及对生产的影响；

(2)本发明可靠性高：该机构采用非常成熟的气动驱动机构，各个配件采用机加工件，没有特殊高要求部件，可靠性极高；

(3)本发明维护简单，维护成本低：该机构日常只需对气缸进行正常的日常保养，其他无需特殊维护，夹紧块以及机器人基本不需要进行特殊维护，成本低廉。

(4)经济效益高：该机构可替代2名人工/班，两名工人按工资10000元/月，如果每天生产2个班次，约9个月即可收回成本，该机构的使用寿命为10年，可节省人工投入约222万元，经济效益十分可观。

(5)产品质量提高：该机构克服了，在人工脱模过程中脱模力量过大的问题，避免拖鞋的人为拉扯变形，提高了产品的质量；

(6)改善用工环境：拖鞋注塑环境，烟尘大，甲醛、乙醛等有害物质高，使用该机构，取代人工后，大大改善的用工环境。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。