一种五轴取件去尾料机械手的制作方法

本实用新型涉及取件去尾料装置技术领域，具体涉及一种五轴取件去尾料机械手。

背景技术：

注塑机由于其生产质量稳定、速度快而受到工厂的青睐，而现有注塑机在注塑过程中，大多需要人工手动上下料，及去除尾料。

由于注塑机注塑速度快，工人手动上下料和去除尾料的次数极多，劳动强度大，严重影响生产效率，增加人工成本，且注塑机在注塑时需要开模、合模，若操作人员操作不当，极易被模具所夹伤，存在人身安全隐患。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种五轴取件去尾料机械手。

一种五轴取件去尾料机械手，包括T形基座，所述T形基座的中部设有相背设置的第一X轴驱动器和第二X轴驱动器，所述T形基座的两端分别滑设有第一Y轴滑座和第二Y轴滑座，所述第一X轴驱动器丝杆驱动连接于所述第一Y轴滑座，所述第二X轴驱动器丝杆驱动连接于所述第二Y轴滑座。

所述第一Y轴滑座和所述第二Y轴滑座上分别滑设有第一Z轴滑座和第二Z轴滑座，所述第一Z轴滑座和所述第二Z轴滑座上分别滑设有取件机械臂和尾料去除机械臂，所述尾料去除机械臂包括第二升降杆、翻转机构和尾料去除机构，所述翻转机构固设于所述第二升降杆的底端，所述尾料去除机构固设于所述翻转机构上。

所述翻转机构包含翻转基板、翻转驱动器、铰接件、翻转件和固定板，所述翻转驱动器固设于所述翻转基板上，所述铰接件固设于所述翻转驱动器的输出端上，所述翻转件一端的顶部铰接于所述翻转基板，底部铰接于所述铰接件，所述固定板的一端固设于翻转件的另一端。

所述固定板的另一端固定连接于所述尾料去除回收机构，所述尾料去除回收机构包含剪除驱动器、两个夹块、两个安装块，两个夹头和两个刀头，所述剪除驱动器驱动连接于所述两个夹块，所述两个安装块分别固设于所述两个夹块的中部的外侧，所述两个夹头分别固设于所述两个安装块相对的两个侧面，所述两个刀头分别固设于所述两个夹块的底端。

作为本实用新型的进一步方案：所述T形基座的中部设有相背设置的第一X轴驱动器和第二X轴驱动器，所述第一X轴驱动器丝杆驱动连接于所述第一Y轴滑座，所述第二X轴驱动器丝杆驱动连接于所述第二Y轴滑座。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一Y轴滑座上设有能驱动所述第一Z轴滑座滑动的第一Y轴驱动器，所述第二Y轴滑座上设有能驱动所述第二Z轴滑座滑动的第二Y轴驱动器。

作为本实用新型的进一步方案：所述第一Z轴滑座上设有能驱动所述取件机械臂滑动的第一Z轴驱动器，所述第二Z轴滑座上设有能驱动所述尾料去除机械臂滑动的第二Z轴驱动器。

作为本实用新型的进一步方案：所述取件机械臂包括第一升降杆和抓取机构，所述抓取机构固设于所述第一升降杆的底端；所述抓取机构包含一驱动气缸和两个夹块，所述驱动气缸驱动连接于所述两个夹块。

作为本实用新型的进一步方案：所述翻转驱动器为一气缸。

作为本实用新型的进一步方案：所述剪除驱动器为一气缸。

作为本实用新型的进一步方案：所述翻转件为倒置的U形。

作为本实用新型的进一步方案：所述两个夹头均为EVA材质制成。

作为本实用新型的进一步方案：所述抓取机构包含一驱动气缸和两个夹块，所述驱动气缸驱动连接于所述两个夹块。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过第一X轴驱动器、第一 Y轴驱动器分别驱动第一Y轴滑座、第一Z轴滑座，带动取件机械臂移动，第一Z轴驱动器驱动取件机械臂升降，抓取机构抓取产品；翻转机构带动尾料去除机构翻转九十度，第二Y轴驱动器、第二Z轴驱动器分别驱动第二Z轴滑座、尾料去除机械臂，使尾料去除机构移动至与产品相对的位置，第二X轴驱动器驱动第二Y轴滑座滑动，使尾料去除机构上的刀头靠近尾料的根部，尾料去除机构剪除尾料，并夹取住尾料(完成去尾料工序)；实现机械自动取件去尾料，操作简单、安全，规避了安全隐患，实现机械自动取件、去尾料，提高产品生产效率，降低人工成本，以及工人劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型较佳实施例的一种五轴取件去尾料机械手的结构示意图。

图2是本实用新型较佳实施例的一种五轴取件去尾料机械手的翻转机构的结构示意图。

图3是本实用新型较佳实施例的一种五轴取件去尾料机械手的尾料去除机构的结构示意图。

图中：1-T形基座；2-第一X轴驱动器；3-第二X轴驱动器；4- 第一Y轴滑座；5-第二Y轴滑座；6-第一Z轴滑座；7-第二Z轴滑座；8-取件机械臂；9-尾料去除机械臂；81-第一升降杆；82-抓取机构； 91-第二升降杆；92-翻转机构；93-尾料去除机构；921-翻转基板； 922-翻转驱动器；923-铰接件；924-翻转件；925-固定板；931-剪除驱动器；932-夹块；933-安装块；934-夹头；935-刀头。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例只用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图3所示，一种五轴取件去尾料机械手，包括T形基座 1，T形基座1的中部设有相背设置的第一X轴驱动器2和第二X轴驱动器3，T形基座1的两端分别滑设有第一Y轴滑座4和第二Y轴滑座5，第一X轴驱动器2丝杆驱动连接于第一Y轴滑座4，第二X 轴驱动器3丝杆驱动连接于第二Y轴滑座5。

第一Y轴滑座4和第二Y轴滑座5上分别滑设有第一Z轴滑座6 和第二Z轴滑座7，第一Y轴滑座4上设有能驱动第一Z轴滑座6滑动的第一Y轴驱动器(图中未示)，第二Y轴滑座5上设有能驱动第二Z轴滑座7滑动的第二Y轴驱动器(图中未示)。

第一Z轴滑座6和第二Z轴滑座7上分别滑设有取件机械臂8和尾料去除机械臂9，第一Z轴滑座6上设有能驱动取件机械臂8滑动的第一Z轴驱动器(图中未示)，第二Z轴滑座7上设有能驱动尾料去除机械臂9滑动的第二Z轴驱动器(图中未示)。

取件机械臂8包括第一升降杆81和抓取机构82，抓取机构82 固设于第一升降杆81的底端；抓取机构82包含一驱动气缸和两个夹块，驱动气缸驱动连接两个夹块。

尾料去除机械臂9包括第二升降杆91、翻转机构92和尾料去除机构93，翻转机构92固设于第二升降杆91的底端，尾料去除机构 93固设于翻转机构92上。

翻转机构92包含翻转基板921、翻转驱动器922、铰接件923、翻转件924和固定板925，翻转驱动器922为一气缸，且固设于翻转基板921上，铰接件923固设于翻转驱动器922的输出端上，翻转件 924的一端的顶部铰接于翻转基板921，底部铰接于铰接件923，固定板925的一端固设于翻转件924的另一端。其中，翻转件924为倒置的U形；翻转驱动器922能带动固定板925翻转九十度。

固定板925的另一端固定连接于尾料去除回收机构93，尾料去除回收机构93包含剪除驱动器931、两个夹块932、两个安装块933，两个夹头934和两个刀头935，剪除驱动器931为一气缸，剪除驱动器931驱动连接于两个夹块932，两个安装块933分别固设于两个夹块932的中部的外侧，两个夹头934分别固设于两个安装块933相对的两个侧面，两个刀头分别设于两个夹块932的底端。其中，两个夹头934均为EVA材质制成。

尾料去除回收机构原理：因两个夹头934为EVA材质制成，所以，在剪除驱动器931驱动夹块932闭合带动刀头935剪除尾料的同时，夹头934夹持尾料(EVA材质柔软度良好，通过夹块带动夹头挤压，及反作用弹力夹持尾料)。

本实用新型的工作原理：注塑模具开模后，先控制第一X轴驱动器2、第一Y轴驱动器分别驱动第一Y轴滑座4、第一Z轴滑座6，带动取件机械臂8移动到产品的上方；然后控制第一Z轴驱动器驱动取件机械臂8下降靠近产品；再控制抓取机构82抓取产品；然后控制Z轴驱动器驱动取件机械臂8上升到预设高度；然后控制翻转机构 92带动尾料去除机构93翻转九十度；再控制第二Y轴驱动器、第二 Z轴驱动器分别驱动第二Z轴滑座7、尾料去除机械臂9，使尾料去除机构93处于与产品相对应的位置；然后控制第二X轴驱动器3驱动第二Y轴滑座5滑动，使尾料去除机构93上的刀头靠近尾料的根部；再控制尾料去除机构93剪除尾料，并夹取住尾料；然后控制第一X轴驱动器2、第二X轴驱动器3分别驱动第一Y轴滑座4、第二 Y轴滑座5滑动，第一Y轴滑座4带动产品移动到产品放置区，第二 Y轴滑动座带5带动尾料移动至尾料回收区；再控制抓取机构放下产品，控制翻转机构92复位；然后控制尾料去除机构93放下尾料；最后控制该五轴取件去尾料机械手复位，完成一工作循环。

本实用新型操作简单、安全，规避了安全隐患，实现机械自动取件、去尾料，提高产品生产效率，降低人工成本，以及工人劳动强度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。