专利名称：实现结晶器振动液压缸的同步方法及其装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及到一种液压缸位置同步的控制方法，尤其涉及到冶金行业连铸机结晶器液压振动装置上的两台液压缸的同步控制。
背景技术：
结晶器液压振动装置的液压部分主要由左右两个对称且可以互换的液压缸组成， 当两个液压缸动作时，由于油路、液压缸、伺服阀和负载的差异性，势必会造成两个缸的位置误差，即不同步现象，会因为两液压缸的不平衡引起的结晶器水平倾斜。为此，不仅要对每台液压缸进行精确的闭环控制，同时还必须对两台液压缸的运动进行同步的控制，常用的主从控制方案，存在诸如同步精度差，动态响应慢等缺点。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种同步控制方法，该方法能够保证结晶器振动装置的左右两缸位置偏差和振幅偏差在允许范围之内。避免振动过程中由于两缸的不平衡引起的结晶器水平倾斜。保证整个结晶器振动装置平稳、安全的运行。为了解决上述发明的问题，本发明的技术方案为一种结晶器振动液压缸的同步方法，根据两台液压缸的参考振幅和实际振幅来计算出液压缸的振幅设定值；设定振动周期内，实际振幅大的液压缸的的设定值减小或者实际振幅小的液压缸的设定值变大，动态周期调节两液压缸的振幅误差，最终达到两液压缸振幅相同；根据振幅设定值和两台液压缸的实际位置计算出两台液压缸的位置设定值；测量两个液压缸位置实际值和振实际幅值并进入下一个循环周期。另一种技术方案为一种结晶器振动液压缸同步方法的装置，包括第一、第二液压缸，在第一、第二液压缸上分别连接有位移传感器和闭环回路控制器，闭环控制器根据液压缸位置设定值和液压缸实际位置反馈值计算出一个输出伺服阀开度的设定值，伺服阀根据该设定值作阀芯移动，便会引起液压缸的运动，位移传感器又将实际位置反馈给闭环控制器，形成一个闭环回路。本发明具有以下主要优点I、大幅度的减小两台液压缸因为油路、液压缸、伺服阀及负载的差异性导致的位置偏差，避免振动过程中由于两杠的不平衡引起的结晶器水平倾斜。保证整个结晶器振动装置平稳、安全的运行；2、不需要进行主从缸选择，避免了因为主缸选择不恰当导致的整体运动受到约束的缺点；3、避免了主从控制方式下，因为从动装置跟踪主动装置具有延时性而产生的同步
误差;4、由于国家经济的发展，对连铸的技术水平和当今的自主化国产化的的更高要求，因此本控制方案具有广阔的市场前景。综上所述，本发明具有同步精度高，系统稳定性好的优点，能保证结晶器振动装置平稳、安全的运行。有效地解决了结晶器振动装置的两台液压缸因为油路、液压缸、伺服阀及负载的差异性导致两缸不同步问题，克服了传统主从同步方案同步精度差，跟踪精度低的缺点。
图I为本发明采用的同步控制方式的控制原理图；图2为本发明采用的同步控制方式的结构示意图。
具体实施例方式本发明解决其技术问题采用的技术方案是本发明区别与传统的主从控制方式，即只给主缸发控制信号，从缸以主缸的位置作为动作目标的主从方法。采取不分主从，不断同时调整每台液压缸位置设定值的方式实现两台液压缸的同步运动，其主要步骤为I.根据参考振幅和两台液压缸的实际振幅来计算液压缸的振幅设定值；2.根据步骤I中计算得到的振幅设定值和两台液压缸实际位置来计算液压缸的位置设定值；3.测量液压缸实际位置和实际振幅值并转入步骤I。液压缸的本周期的振幅设定值是结合上个周期的实际振幅，根据下面函数计算出
来的
权利要求
1.一种结晶器振动液压缸的同步方法，其特征在于其实现的步骤如下A.根据两台液压缸的参考振幅和实际振幅来计算出液压缸的振幅设定值；B、设定振动周期内，实际振幅大的液压缸的的设定值减小或者实际振幅小的液压缸的设定值变大，动态周期调节两液压缸的振幅误差，最终达到两液压缸振幅相同；振动周期内误差调节函数算法为其中Aref为参考振幅值；Asetcyll (k)，Asetcyl2 (k)分别是第k个振动周期第一液压缸和第二液压缸的振幅设定值； Aactcyll (k)，Aactcyl2 (k)分别是第k个振动周期第一液压缸和第二液压缸的振幅实际值； Syn(k)定乂为两缸冋步系数；ERcvll (k), ERcvl2 (k)被定义为第k个振动周期第一液压缸和第二液压缸的振幅误差系C、根据振幅设定值和两台液压缸的实际位置计算出两台液压缸的位置设定值；D、根据位置设定值，振动周期内位置误差调节函数算法为(6)(7)(8)其中，SPcyll, SPcyl2分别为第一、第二液压缸位置设定值； SP为幅值为I的标准正弦或非正弦函数；Λ SP被定义为同步误差补偿信号；Km为同步补偿极限值；K为同步补偿增益；PVcyll, PVcyl2分别第一，第二液压缸位置实际值；E、测量两个液压缸位置实际值和振实际幅值并转入所述步骤A，进行下一个周期。
2.根据权利要求I所述的结晶器振动液压缸的同步方法，其特征是所述Am与工艺条件、当前浇铸钢种或浇铸速度有关。
3.根据权利要求I或2所述的结晶器振动液压缸的同步方法，其特征是所述振动频率为40-400CPM ;振动行程0-12mm ;偏斜率0_0· 45 ;液压缸工作压力20_25MPa。
4.一种实现权利要求1-3所述的结晶器振动液压缸同步方法的装置，其特征是包括第一、第二液压缸，在第一、第二液压缸上分别连接有位移传感器和闭环回路控制器，闭环控制器根据液压缸位置设定值和液压缸实际位置反馈值计算出一个输出伺服阀开度的设定值，伺服阀根据该设定值作阀芯移动，便会引起液压缸的运动，位移传感器又将实际位置反馈给闭环控制器，形成一个闭环回路。
全文摘要
本发明公开了一种结晶器振动液压缸的同步方法以及装置，根据两台液压缸的参考振幅和实际振幅来计算出液压缸的振幅设定值；设定振动周期内，实际振幅大的液压缸的的设定值减小或者实际振幅小的液压缸的设定值变大，动态周期调节两液压缸的振幅误差，最终达到两液压缸振幅相同；根据振幅设定值和两台液压缸的实际位置计算出两台液压缸的位置设定值；测量两个液压缸位置实际值和振实际幅值并进入下一个循环周期。大幅度的减小两台液压缸因为油路、液压缸、伺服阀及负载的差异性导致的位置偏差，避免振动过程中由于两杠的不平衡引起的结晶器水平倾斜。保证整个结晶器振动装置平稳、安全的运行。
文档编号F15B11/22GK102588363SQ20121004178
公开日2012年7月18日 申请日期2012年2月23日 优先权日2012年2月23日
发明者蔡炜 申请人:中冶南方工程技术有限公司