本发明提供的一种插件机的结构示意图；
[0024]图2是本发明提供的一种插件机的另一视角结构示意图；
[0025]图3是本发明提供的机械臂的结构示意图；
[0026]图4是本发明提供的第一CCD识别装置的结构示意图；
[0027]图5是本发明提供的带状料送料器的结构示意图；
[0028]图6是本发明提供的带状料送料器的部分爆炸示意图；
[0029]图7是本发明提供的管状送料器的结构示意图；
[0030]图8是本发明提供的PCB输送装置的结构示意图；
[0031 ]图9是本发明提供的PCB定位台的结构示意图；
[0032]图10是本发明提供的一种插件机的保护框体结构示意图。
[0033]说明书附图中的附图标记如下:
[0034]1、机座；11、控制电脑；12、保护框体；13、防护门；131、玻璃窗；2、机械臂;21、龙门架;22、元器件夹具;221、升降块;222、元器件夹头;223、夹持头;23、固定端;24、传动机构；25、自由端；26、活动杆;3、第二CCD识别装置;31、第二CCD相机;32、第二环形光源;4、第一C⑶识别装置;41、第一 C⑶相机;42、第一环形光源;5、带状料送料器;51、推动装置;52、剪料装置;521、安装座;522、送料卡圈；523、送料道;524.、切割刀；525、剪脚动刀头;526、剪纸动刀头;527、剪料口；528、剪脚定刀头;529、剪纸定刀头;53、进料装置;6、振动盘送料器;7、管状送料器;71、振动底座;72、第一支撑架;73.、第二支撑架;74、送料管;8、盘状送料器;9、PCB输送装置;91、第一传送段;92、第二传送段;93、第三传送段;94、PCB固定台；941、减震垫;942、垫板;943、磁力固定座;944、调节板;945、气缸;946、支撑板;95、第一传感器;96、第二传感器;97、第三传感器;98、定位装置。
【具体实施方式】
[0035]为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0036]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0037]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0038]参见图1和图2所示，本发明公开了一种自动化插件机，包括机座I以及设置于机座I上的PCB输送装置9、机械臂2、第一CCD识别装置4(CCD，Charge-coupled Device，电荷耦合元件)和多个元器件进料机构;所述第一 CCD识别装置4用于电子元器件的引脚识别筛选，将不合格的电子元器件放入指定箱内，同时确定合格电子元器件的种类和各引脚的位置;通过PCB输送装置9对需要插件的PCB板进行输送和定位。
[0039]所述机械臂2包括用于安装固定的固定端23和用于采集元器件、插件的自由端25，所述自由端25和固定端23之间设置有传动机构24，所述机械臂2的自由端25上设置有元器件夹具22和第二 CCD识别装置3;所述第二 CCD识别装置3用于PCB板的识别定位:通过第二CCD识别装置3识别PCB板上标识点的位置，从而确定PCB板上线脚插孔的具体位置，从而系统可根据电子元器件的引脚位置和PCB板的位置设计运行路线，将电子元器件准确插入PCB板的对应位置。
[0040]该设置采用了电子元器件和PCB板的双重位置反馈，能够较快适应不同尺寸PCB板的插件工作，同时降低PCB板的定位精度要求，插件时可根据第二CCD识别装置3识别的PCB板位置对机械臂2的运行进行调整，保证安装精度。
[0041]参见图1和图2所示，所述机械臂2的底端还设置有龙门架21，所述固定端23安装于所述龙门架21的顶部中心，所述龙门架21的两端分别架设在PCB输送装置9的两侧。
[0042]如图3所示，为机械臂2的结构示意图，所述传动机构24为摆臂，所述传动机构24的两端分别与固定端23和自由端25可转动连接，且所述固定端23与传动机构24的连接位置设置伺服电机进行转动角度调节，所述自由端25与传动机构24的连接位置设置伺服电机进行转动角度调节;在传动机构24上设置了两个自由度，使得自由端25可在同一水平面上自由移动，方便机械臂2移动到需要取料位置和需要插件位置的上方。
[0043]所述自由端25上远离传动机构24的一端向下延伸有活动杆26，所述活动杆26可相对于自由端25转动和上下位移，所述活动杆26的转动和上下位移分别由伺服电机进行控制，所述元器件夹具22安装于所述活动杆26的底部，通过活动杆26可带动元器件夹具22进行转动和上下位移，实现取料和插件。
[0044]所述元器件夹具22包括多组可独立升降的升降块221，所述升降块221上固定安装有元器件夹头222，所述元器件夹头222包括夹持头223，通过控制夹持头223的开合，从而控制对电子元器件的夹持和释放。多个元器件夹头222可单独控制，实现一次性夹取多个不同电子元器件的作用，一次性完成多个电子元器件的插件，提高插件效率;进一步优选所述升降块221为4个，分别设置于活动杆26底部的四个方向上，且所述元器件夹头222设置于升降块221上背尚活动杆26的一面上。
[0045]所述第一CXD识别装置4的数量有2个，分别位于PCB输送装置9的两侧，机械臂2从PCB输送装置9一侧夹取的电子元器件可在该侧的第一CCD识别装置4进行引脚识别，提高识别效率。
[0046]如图4所示，所述第一 CCD识别装置4包括第一环形光源42和第一 CCD相机41，所述第一 CCD相机41的镜头朝上，所述第一环形光源42位于第一 CCD相机41顶部，且第一环形光源42镶嵌于机座I的上表面，所述第一 CCD相机41内置于机座I内部，当进行电子元器件的引脚识别的时候，元器件夹具22将电子元器件夹持并运行到第一环形光源42的顶部，电子元器件的引脚朝向下方，第一环形光源42的光线照射在电子元器件的底部，以提高电子元器件底部的亮度，所述第一 CCD相机41接收电子元器件底部图像，识别引脚位置和弯曲度，若电子元器件的引脚不合格，则将不合格的电子元器件放置到指定箱中，若电子元器件的引脚合格，则可进行插件。
[0047]所述第二 CCD识别装置3包括第二环形光源32和第二 CCD相机31，所述第二 CXD相机31的镜头朝下，所述第二环形光源32位于第二C⑶相机31底部，且第二环形光源32通过支架与机械臂2的自由端25固定安装，所述第二环形光源32中部开口，当进行PCB板定位的时候，机械臂2控制第二CCD识别装置3在PCB板的顶部移动，第二环形光源32的光线照射在PCB板上，以提高PCB板的亮度，第二CCD相机31接收PCB板顶面的图像，识别出PCB板上的标示点，从而确定PCB